Hluav Taws, Suab Nkauj thiab Teeb Pom Kev: 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Peb Txhua Tus Paub Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob raug siv rau ntau txoj haujlwm tseem ceeb hauv Tsev Kho Mob, Tsev Kawm Ntawv, Tsev Kho Mob. Vim Li Cas Tsis Muaj Kev Lom Zem Me Nrog Lawv Ib Yam.

Hauv Cov Lus Qhia no Kuv Yuav Ua Kev Tua Hluav Taws thiab Teeb (Led's) Uas Ua Rau Lub Suab Nkauj Ua Kom Suab Nkauj Me Nyuam Muaj Kev Lom Zem Ntau Ntxiv.

Peb Yuav Siv Isopropyl Cawv ua lub hauv paus tseem ceeb ntawm Cov Tshuaj Ntxhua Khaub Ncaws uas ua kom nrawm heev thiab tsis tawm qhov hnov ntxhiab tsw qab piv rau lwm cov roj thiab huab cua ntshiab ntawm ib qho seem tom qab ib feeb lossis ob.

Lub tshuab ua haujlwm ua lub raj mis tsuag uas muaj cov isopropyl ua kom tawg ntawm hluav taws/nplaim taws uas tshwm sim los ntawm kev txhaj tshuaj syringe uas muaj butane ntws los ntawm nws.

Kauj Ruam 1: Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau

Sau Ib co Servo's, Coj Sawb Thiab Lwm Yam Khoom Siv Hluav Taws Xob kom pib nrog qhov kev tsim no kom raug txhua yam khoom siv xav tau yog

1. MG995 180 Degree Servo's* 8

2. Arduino Nano *1

3, zwm 32

4. Tshuaj tsuag lub raj mis *4

5. Wood Strips

6. Plywood/ Rectangular Plywood

7. Hlau Qws rau Kev Txhawb Nqa

8. Cov thoob dej thoob dej yug ntses

9. Cov qhob cij

10. PCA9685 Servo Tsav Tsheb

11. Perf board

12. Txiv neej rau Txiv Neej Header Xov

13. Breadboard Fais Fab Khoom

14. 5 Amp Lub Hwj Huam Muab 5-12 Volts

15. Txhaj Tshuaj Khov

16. IRFZ44N Mosfet *3

17. Nuv ntses xov

18. DRV8825

19. NEMA 17 Stepper Tsav

Kauj ruam 2: Servo's

Cia peb pom zoo tias servo yog lub hauv paus tseem ceeb ntawm txoj haujlwm vim nws yog qhov ua rau tua lossis tsim hluav taws tawg. Txhawm rau Siv MG995 Servo Plugging nws hauv arduino ua haujlwm feem ntau koj tuaj yeem pom cov lus pom zoo los tswj cov servo siv arduino. Peb yuav siv PCA9685 Servo Driver ntxiv rau cov servo los ua kom tswj tau yooj yim dua, nrawm dua thiab muaj txiaj ntsig.

Txij li Ob Qhov Servo's Actuate Ib lub raj mis yog li tswj hwm ob leeg ntawm ib zaug nrog tib qho kev tswj/pwm (mem tes dav hloov pauv) teeb liab muaj txiaj ntsig ntau dua yog li qhov no nthuav tawm qhov teeb meem uas ob qho tib si tig lub moos los yog lub moos xauv rau tib lub sijhawm. Yog li txhawm rau kov yeej qhov no peb yuav tsum hloov kho txhua txoj cai ntawm sab xis.

Qhov no tuaj yeem ua tiav los ntawm kev qhib los ntawm servo thiab thim rov qab cov xov hlau uas coj mus rau nws lub cev muaj zog thiab lub zog loj tshaj sab laug thiab sab xis. Qhov no ua kom yuam kev servo rau hauv nws ua rau nws txav mus los rau ntawm lub moos-clockwise muab lub teeb liab thiab rov ua dua.

Tam sim no, Ob qho kev pabcuam rau lub raj mis uas tau muab tig raws lub moos thiab lwm lub sijhawm los xauv lub xovtooj kom thiaj li nias ntawm lub raj mis tsuag tsuag los ntawm txoj kab nuv ntses muaj zog.

Kauj Ruam 3: Mounting Servo's

Cov Servo tom qab hloov kho tau zoo (4 tawm ntawm 8) tam sim no yuav tsum tau teeb tsa. Kuv pom nws yooj yim los txiav qhov nrog lub tshuab drilling nrog lub ntsej muag pom lub qhov me ntsis txuas nrog. Qhov servo ntug nyob ib puag ncig 2 cm li txiav nws nrog lub voj voos pom me ntsis yog qhov ua tau zoo tshaj plaws. Nco ntsoov tias muaj qhov sib txawv ntawm 8-10 cm ntawm txhua qhov kev pabcuam kom thiaj li muaj xov yooj yim, ua rau thiab tso lub raj mis. Tam sim no, Tom qab txiav lub qhov kuv pom nws zoo tshaj plaws los lo phom phom sab saum toj ntawm servo nrog rab yaj phom zoo thiab swb cov ntug ntawm servo rau hauv kev txiav ntug. Cov txheej txheem txiav thiab teeb tsa no yog qhov me ntsis nyob/ Kev sim thiab txheej txheem yuam kev.

Daim Ntawv Daj Npaum Npaum Qhov Chaw uas lub qhov yuav tsum tau txiav kom cov servo cov npoo swb hauv. Qhov drilled tag nrho tuaj yeem ua kom du dua nrog qhov siv me me.

Kauj Ruam 4: Lub Rooj Tswjhwm Saib Ua Phem Ua Haujlwm Servo Shield

Ua cov ntaub thaiv npog servo no ua rau thaiv thiab ua kom yooj yim dua thiab tseem yooj yim los daws teeb meem.

Siv yim, teeb ntawm 3 lub taub hau taub hau thiab muab tshuaj txhuam rau ntawm daim ntawv me me kom paub tseeb tias muab qhov chaw sib npaug nyob nruab nrab. Luv Voltage thiab av los ntawm cov xov hlau lossis cov hlau me me rau tag nrho Yim Qhov Kev Pabcuam. Luv 2-2-2-2 teeb ntawm PWM tus pin nyob rau hauv ib txoj kev uas thawj 2 servos tau txais tib PWM teeb liab tom ntej ob thiab ntxiv rau.

Ua daim ntawv no yog qhov tseem ceeb heev vim tias txawm hais tias PCA9685 Servo tsav tsheb muab IO zoo rau txuas rau servo's Tus Tsav Tsheb tau txwv rau 5V thiab xav tias muaj kev txwv tam sim no. Txhawm rau kov yeej qhov no daim phiaj tiv thaiv kab mob/PCB yog qhov kev xaiv zoo heev. Tsis tas li lwm qhov laj thawj yog tias servo kev ua haujlwm hauv txoj haujlwm no tau ua haujlwm ntawm lawv qhov peev xwm siab tshaj plaws rau lub zog siab dua thiab ntxuav lub raj mis tsuag tsuag li no Peb yuav muab 8V Los ntawm qhov hloov pauv Servo Shield. Tsis tas li Ntxiv / Txuas Tus Txiv Neej Header Wire rau Thawj pawg ntawm servos thiab ntxiv rau txhawm rau txuas nws mus rau tus tsav tsheb tom qab.

Kauj Ruam 5: Butane Nplaim taws

Txhawm rau teeb lub Isopropyl lub nplaim taws me me ncaj qha rau ntawm lub raj mis yog qhov tsim nyog. Kuv sim sim nrog nichrome ua rau cawv tab sis tu siab nws tsis ua haujlwm thiab txawm tias nws tau muaj teeb meem kuv tau ntsib nrog nws. Tsiv mus nrog lub tswv yim butane peb xav tau plaub rab koob me me thiab cov thoob dej thoob dej yug ntses. Txuas tag nrho plaub ntawm lawv mus rau ib lub yeeb nkab los ntawm kev hloov kho tshwj xeeb / Cov yeeb nkab fittings. Tshooj Sab Tam Sim No Tuav tus butane xws li cov pa nkag mus rau hauv lub raj mis. Kom Ua tiav Qhov no Kuv tau ua lub thawv ntoo/ vaj tsev kom lub tshuab hluav taws xob stepper nrog cov ntsia hlau xov/ pas nrig tuaj yeem thawb tawm tsam butane thiab ua kom cov pa ntws tawm.

Txiav ob daim ntawv Plywood txog qhov loj me 1.25 zaug Qhov Loj ntawm koj cov butane tuaj yeem, cov ntoo ntxiv hauv qab no yog rau cov stepper lub cev muaj zog thiab pas nrig uas yuav thawb tawm lub peev xwm. Siv Ob lub plywood me me txog ntawm txoj kab uas hla ntawm butane tuaj yeem thiab tho/ ntsia lawv kom cov butane tuaj yeem haum tau yooj yim ntawm cov ntawv plywood coj ua ntej. Tam sim no rau hauv qab ib feem ntawm lub peev xwm, Kuv pom nws zoo tshaj plaws los ua ib lub xwmfab/ duab plaub ntawm plywood qhov loj ntawm lub hauv paus ntawm butane. Laum ib qho nruab nrab tag nrho thiab cov nplaum /silicone ib lub txiv ntoo kom cov hlua txuas mus los ntawm nws. Xaub lub Butane tuaj yeem nkag rau hauv Lub Rooj Sib Tham thiab muab cov acrylic sab saum toj nrog lub hauv paus tag nrho drilled ib yam nkaus thiab kom lub taub hau ntawm butane tuaj yeem hla / Kov nws. Xaub lub koob txhaj tshuaj lossis qee yam zoo sib xws nyob rau sab saum toj ntawm acrylic kom yog tias tuaj yeem nias tawm tsam nws cov pa tawm hauv lub raj mis. Txuas qhov no mus rau plaub lub raj xa mus rau plaub lub koob txhaj tshuaj sib txawv tso ua ntej lub raj mis. Rau hauv qab ib feem ntawm lub tsev siv cov ntsia hlau uas dhau los ntawm lub caij nplooj ntoo hlav thiab txuas nws mus rau cov ntoo sib dhos kom yog tias cov ntsia hlau raug nruj los ntawm tus stepper lub tsev mus rau tus stepper thiab ua rau nias ntawm Butane tuaj yeem yooj yim.

Koj Lub Rooj Sib Tham ntawm no rau lub butane tuaj yeem ua tiav.

Tam sim no, Peb xav tau nqa cov kav dej hla cov plywood uas tuav cov servo's, Tsuas yog laum qhov loj ntawm lub vojvoog ntawm cov thoob dej thoob dej yug ntses coj lawv los ua kom huv thiab txuas cov koob txhaj tshuaj. Tsis tas li xov xov kab nuv ntses los ntawm servos nce lub raj mis thiab nqes mus rau lwm qhov kev pabcuam xws li thaum lub servo ua haujlwm lub raj mis raug nias. Koj tuaj yeem txiav cov ntoo me me hauv qhov nias ntawm lub raj mis tsuag kom cov kab nuv ntses tsis plam qee lub sijhawm.

Kauj Ruam 6: Teeb

Txhawm rau Ua Ib Txoj Haujlwm pom kev teeb pom kev zoo yog ib feem tseem ceeb, Nqis kab ntawm RGB Led's thiab Txiav 4 kab ntawm 9 Led's cov no yuav qhwv ib ncig ntawm lub raj mis uas muaj isopropyl thiaj li coj tau lub hom phiaj xav tau. Hlau Lawv hauv kab thiab nqa tawm cov xov hlau kawg. Koj yuav muaj Liab, Ntsuab thiab Xiav thiab ua tus coj zoo nrog koj. Lawv muaj zog yog tias koj muab 12V rau qhov ua tau zoo thiab ua kom cov xim uas koj xav tau. Hauv av Ob xim tib lub sijhawm ua rau muaj xim sib txawv uas tuaj yeem hais txog txhua qhov chaw dhau ntawm kab ntawv xim hauv is taws nem.

Toggling lawv On thiab Off nrog Arduino/ STM32 tau txais lo lus tsis zoo li Arduino/ STM32 microcontroller tsis tuaj yeem Hloov Tawm thiab Tawm 12 Volts. Yog li Peb 'yuav siv 3 IRFZ44N Mosfet nyob ntawm no txhawm rau hloov Led's rau thiab tawm sib xws rau lub suab paj nruag. Coj Mosfet thiab xaim mus rau nruab nrab lub davhlau ya nyob twg mus rau cov xim sib xws thiab nws txoj cai nruj rau hauv av thiab nws lub davhlau sab laug mus rau Microcontroller. Rov ua qhov no rau Lwm Qhov Ob Xim ib yam.

Kuaj lawv ib zaug nrog qhov yooj yim arduino ntsais kos duab ib txwm yog lub tswv yim zoo tsuas yog hloov tus lej tus lej hauv ntsais muag ntsais muag rau qhov koj tau txuas nrog mosfet.

Ua kua nplaum RGB's Led's nyob rau hauv ib puag ncig tsim los ntawm kev khaws lub raj mis tsuag raws li qhov nkag. Kuv qhia kom qhwv nruj nyob ib ncig ntawm lub raj mis thiab kub kub rau cov ntoo hauv paus/plywood. Qhov no tseem ua qhov chaw kom lub raj mis tsis txav lossis poob thaum cov xov ua haujlwm nias ntawm lub raj mis.

Kauj Ruam 7: Hluav Taws Xob thiab Hluav Taws Xob

Kev txuas yog yooj yim zoo nkauj Kuv kuj txuas daim duab qhia chaw hauv qab no rau koj qhov kev siv. Yeej PWM xov hlau los ntawm Servo Tsav Tsheb tau txuas rau 8 lub cav servo uas 4 ntawm lawv tau thim rov qab. Kuv tau siv arduino thiab STM32 Raws li lub microcontroller. Arduino yog rau kev tswj kev txau thiab STM32 yog rau kev tswj lub teeb. Kuv tau siv STM32 kom cov xim mappings rau cov nkauj tshwj xeeb tau zoo dua li STM32 muaj qhov tshwj xeeb zoo dua thiab tuaj yeem ua tau zoo dua plaub npaug hloov pauv uas ua rau pom kev zoo dua. Siv cov arduino kuj yuav tsis ua teeb meem tab sis yuav saib me ntsis tsis zoo piv rau siv stm32 uas tuaj yeem ua cov lej tau zoo dua.

Kauj ruam 8: Code

Raws li ib feem ntawm Txoj Haujlwm nrog lub microcontroller tus lej yog qhov tseem ceeb tshaj plaws. Muab hauv qab no yog cov cai rau txoj haujlwm no. Xav tias dawb los tweak lossis hloov pauv kom haum rau koj xav tau. Tus lej Tus lej sib raug rau tus lej tau hais hauv tus lej nws tus kheej.

Kev txau '' Code '' Yeej yog Arduino programmed los ntawm lub khoos phis tawj txhawm rau txhawm rau tsuag thaum muaj qee yam hauv Arduino's serial monitor tau ntaus, peb muaj kev sib txuas los ntawm '' a '' - '' p '' qhov twg '' a '' Ua rau ib qho tshuaj tsuag/ tawg ntawm hluav taws thiab '' o '' ua rau tag nrho plaub lub raj mis kom tsuag, '' p '' yog ncua sijhawm 500 vib nas this. Kev tawg tuaj yeem tswj tau los ntawm kev muab cov hlua ntawm cov cim no hauv cov ntawv saib (txuas ntxiv).

Lwm txoj cai yog rau kev hloov pauv ntawm Led's los ntawm STM32. Nws ua Fourier Hloov Hloov Mus Rau React rau Ib Lub Suab Nkauj thiab Ua Lub Hom Phiaj Zoo nkauj hloov pauv cov nyhuv.

Txoj Cai Kawg yog rau Butane Stepper Motor Uas siv DRV 8825 Stepper tus neeg tsav tsheb kom tig Ntsia Hlau uas thawb tawm tsam lub peev xwm kom tig tau cov pa. Txawm hais tias koj tseem tuaj yeem tig cov ntsia hlau / Coupler manually los thawb lub peev xwm Tawm tsam Upper acrylic uas ua rau / Qhib Cov Roj rau cov koob txhaj tshuaj tso rau ntawm lub raj mis.

Kauj Ruam 9: Ua tiav

Peb Qhov project Thaum Kawg Ua tiav.

Txuas nrog yog Daim Video uas Qhia Nws Txoj Kev Pom:)

Kauj Ruam 10: Cov Lus Qhia, Cov Lus Qhia thiab Cov Lus Qhia

Ceev faj: Txij li txoj haujlwm no cuam tshuam nrog Hluav Taws Xob ob qho tib si raws li lub hom phiaj tseem ceeb thiab tseem muaj butane thov ceev faj. Isopropyl cawv kuj yog tshuaj lom thiab yuav tsum tau ceev faj.

1. Txoj Haujlwm no txawm hais tias cuam tshuam rau Hluav Taws yeej tsis siv lub tshuab ua tiav kiag li raws li tus neeg yuav tsum tau muab tswv yim rau tus saib xyuas kom pom tseeb ua rau cov nplaim taws. Qhov no tuaj yeem txhim kho tau yooj yim nrog nab hab sej/ ib qho algorithm uas tuaj yeem qhia tawm tag nrho cov nkauj los ntawm kev nkag mus '' a '' rau '' p '' thiab nthuav tawm nws rau Arduino kom nws ua haujlwm tau zoo.

2. Ntxiv Kapton Heat daim kab xev rau lub raj mis uas muaj Isopropyl tsuas yog nyob rau hauv rooj plaub kom tsis txhob ua kom sov lub raj mis Caps/ ua kom puas tsuaj ntawm lub raj mis.

3. Sometype ntawm Kev Nyab Xeeb Kev Nyab Xeeb tuaj yeem ntxiv rau txhua qhov kev tsim Muaj xws li HC-SR04 Los yog Lub Chaw Sib Cais kom tsis txhob muaj cov pa roj thiab cov txheej txheem txau thaum ib tus neeg sawv ze ntawm Qhov Project thiab nws txaus ntshai ua rau muaj nplaim taws.

4. Lub zog siv tau tuaj yeem txo qis nrog Buck lossis Boost hloov pauv kom muaj 8V (5A) (Rau Servo's), 23-40v (Rau Stepper Motor), 5v (Rau Arduino thiab Stm32) thiab 12V (Rau cov teeb).

5. Kuv tsis tau hais qhia qhov tseeb ntawm Stepper Motor lossis DRV8825 raws li nws yog tus tsav tsheb yooj yim uas tsav lub cav thiab tseem muaj cov peev txheej ntau hauv is taws nem muaj los txuas nws mus rau stepper thiab microcontroller. Txawm hais tias kuv tau muab tus lej sib xws. Kuv siv ob lub nyees khawm los tswj lub clockwise thiab kev sib hloov ntawm lub thooj voos kheej kheej ntawm lub tshuab hluav taws xob xws li uas thawb lub khawm khawm khawm thawb lub hau ntswj rau ntawm lub peev xwm thiab thawb lub khawm rau sab laug khawm kom txo qis hauv lub tsev kom roj yog txo/ Txiav tawm.

6. Txheeb Xyuas Kom Raug Raug Rho Tawm kom zoo kom tsis txhob muaj qhov tsis xav tau thiab cuam tshuam hauv kev tsim, Koj kuj tseem tuaj yeem tsim PCB los teeb tsa Microcontroller thiab Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob kom yooj yim dua.

7. Txoj Haujlwm no tseem tuaj yeem siv ua lub chaw tso tshuaj tua kab mob zoo li lub raj mis muaj Isopropyl hauv lawv uas tuaj yeem muab kev ncaj ncees huv huv.

8. Qhov Hluav Taws Yuav tsum tau taws los ntawm lub teeb, kom zam qhov no peb tuaj yeem siv cov hlau nichrome los ua cov txheej txheem teeb pom kev txawm tias yooj yim dua thiab khoos phis tawj/ microcontroller ua haujlwm.