DIY Spot Like Quadruped Robot (tsev Log V2): 9 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Nov yog lub tsev cav nrog cov lus qhia ntxaws ntxaws txog kev tsim https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot aub v2.

Ua raws Robolab youtube site kom paub ntau ntxiv.

Nov yog kuv thawj tus neeg hlau thiab kuv muaj qee cov lus qhia los qhia rau cov pib tshiab zoo li kuv.

Khoom siv:

12x LX-16A ntse servos (3 ib ceg)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Kuv tseem tsis tau txais qhov no los ua haujlwm. siv debugging board hauv qab no.

USB Debugging Board

Raspberry Pi 4 Qauv B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 Power Supply (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Xaiv daim npav nco nrog puv-loj

Adapter WHDTS 20A Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob DC-DC 6V-40V mus rau 1.2V-35V Kauj Ruam Down Buck Hloov Kho Tau Hloov Adapter CVCC Qhov Hluav Taws Xob Qhov Hluav Taws Xob Tam Sim No Hloov LED Tsav

Valefod 10 Pob DC rau DC Kev Ua Tau Zoo Siab Voltage Regulator 3.0-40V rau 1.5-35V Buck Converter DIY Fais Fab Muab Kauj Ruam Los

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb rau+hom-c+cable%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua kiv cua rau raspberry ncuav qab zib cas

Bearings rau txhua ceg:

2 x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 hauv txhua qhov

Bearings rau txhua ceg ntawm lub duav:

2x 693z, 8 ua

2x 6704ZZ 20 nyob rau hauv tag nrho

Phillips tus kheej tapping screws M1.7 x 8mm Txog 150 daim

2x M3 x 14mm tus kheej tapping screws rau ceg zog 16 hauv txhua qhov

1x M3 x 23mm tus kheej tapping screws rau duav 4 hauv txhua qhov

2x M3 tshuab ntxhua khaub ncaws ib ceg, nruab nrab ntawm cov iav thiab cov kabmob (693ZZ) 12 hauv txhua qhov

8 x 3mm x 10mm ceev thiab ntsia liaj qhov rooj. 4 cwb

Kuv xaj qee qhov ntxiv ntawm txhua cov ntsia hlau tsuas yog thaum kuv suav tsis tau.

Kauj Ruam 1: STL Cov Ntaub Ntawv rau 3D Luam Ntawv:

RoboDog v1.0 los ntawm robolab19 Lub Rau Hli 11, 2020

siv cov Stl cov ntaub ntawv no los luam tawm lub cev lub cev nkaus xwb tsis muaj ceg.

Plaub tus neeg hlau V2.0 los ntawm robolab19 Lub Xya Hli 31, 2020

siv cov ntaub ntawv Stl no los luam V2 txhais ceg.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan hloov pauv)

Kauj Ruam 2: Sib dhos Sab Hauv Qab

Thaum koj ntxiv lub zog rau ob txhais ceg nco tias muaj qhov nyob hauv lub zog ntawm ib sab tsuas yog qhov no yog rau lub kaus mom. Ua ob pawg nrog lub qhov ntsej muag ntawm ib leeg rau sab xis thiab sab laug. Siv ob lub 3mm x 18mm ntsia hlau hauv txhua ko taw txhawm rau muab iav.

Kauj Ruam 3: Txhim Kho Cov Servo Tais Upper Leg

Siv ob lub 693ZZ (3x8x4mm) cov kabmob hauv cov ntaub ntawv pabcuam sab saud ib qho ntawm txhua qhov kawg thiab coj lawv los ntawm sab hauv

Txhawm rau teeb cov kabmob hauv lub tais servo Kuv siv lub qhov (socket) ntawm qhov loj me kom coj tusyees rau lawv.

Hauv ob qhov chaw nruab nrab ntawm cov ntaub ntawv pabcuam qis hauv ob lub 6704ZZ (20x27x4mm) cov kabmob. Qhov chaw nruab nrab ob lub kabmob tau teeb tsa los ntawm sab nraud.

Tom ntej teeb tsa 6705ZZ (25x32x4mm) cov kabmob ntawm lub xub pwg qis dua thiab tom qab ntawd teeb nws hauv cov ntaub ntawv qis dua. Cov kabmob kawg tau teeb tsa los ntawm sab hauv.

Tam sim no teeb tsa taw taw hauv txoj haujlwm. Muab lub hau nyob nruab nrab ntawm cov kabmob. Ntxiv plaub 1.7mm x 8mm ntsia hlau xav tias lub qhov nyob hauv lub hau thaum sib dhos rau qhov uas twb muaj lawm hauv lub iav. Muaj ob sab ceg thiab sab xis.

Ua ntej teeb tsa servos rau nruab nrab thiab muab tus lej ID rau servos.

Txuas ob lub raj xa hluav taws xob mus rau lub cav servos nrog plaub 1.7mm x 8mm ntsia hlau.

Tom ntej no tso ob lub servos hauv cov ntaub ntawv servo sab saud thiab thawb lawv mus rau hauv tabs. Ntsia rau hauv qhov chaw nrog muab cov ntsia hlau hla plaub lub tab. Nco tseg ntawm tus lej servo ID lawv yuav tsum ua kom haum rau qhov tso rau hauv daim duab.

Ntxiv ob lub tshuab raj tshuab raj nrog iav rau hauv qhov chaw nruab nrab ntawm ob lub 6704ZZ (20x27x4mm) cov kabmob ntawm cov ntaub ntawv qis dua.

Teem caij lub tshuab raj raj nrog txhais ceg ntawm 90* lub kaum sab xis rau qhov qis servo cov ntaub ntawv.

Muab cov ntaub ntawv servo sab saud tso rau sab qis servo. Tig cov servo zog kom kab nrog cov hniav servo. Sim txav lawv kom tsawg li tsawg tau kom koj tsis txhob plam koj qhov sib npaug ntawm 90* ntawm txhais ceg. Ntsia sab saum toj rau hauv qhov chaw nrog 1.7mm x 8mm screws.

Ntxiv 3mm lub tshuab ntxhua khaub ncaws nruab nrab ntawm cov iav taw thiab 693ZZ (3x8x4mm) cov kabmob. Ruaj ntseg nws nrog 3m x 18mm ntsia hlau los ntawm cov kabmob thiab nkag mus rau hauv lub zog iav qhov chaw. Kho qhov nro ntawm cov ntsia hlau kom cov ceg txav mus dawb.

Ntsia hlau servo horns rau servos nrog muab cov ntsia hlau.

*Thaum kuv tau ua lub suab paj nruag gcode qhov sib dhos tau tawm ntau ntawm lub xub pwg. Kuv tsis tau paub tias lub kaum sab xis zoo tshaj plaws yog dab tsi. Kuv yuav hla qhov no rau tam sim no thiab txuas thaum koj ua qhov kev sim gcode. Thaum nws nyob hauv qhov chaw qhib kom raug txuas lub xub pwg iav ntawm tus ncej.

Tom ntej no kom ntseeg tau tias cov kabmob thiab lub zog tau teeb tsa txhua txoj hauv kev.

*(Tam sim no tso lub xub pwg sab saum toj ntawm lub ncej ntawm qis servo iav.)

* (Kho kom haum lub xub pwg iav ntawm a?* Lub kaum sab xis rau cov ntaub ntawv servo.)

*(Laum qhov me me nyob ib ncig ntawm lub xub pwg iav ntawm cov ntsiab lus cim thiab ntsia hlau nrog yim 1.7mm x 8mm screws.)

Ntxiv 3mm lub tshuab ntxhua khaub ncaws ntawm cov kabmob thiab cov ntaub ntawv sab saud. Ntxiv cov ntsia hlau los ntawm kev coj mus rau hauv lub xub pwg iav nrog 3mm x 23mm ntsia hlau.

Rov ua dua rau lwm peb ceg. Ua ob sab laug thiab ob sab xis kom phim cov kev taw qhia cov duab.

Kauj Ruam 4: Tsim Lub Hnab Tais

Siv ob lub xub pwg hauv qab thiab ntsia lawv ib leeg nrog 3mm x 10mm txiv ntoo thiab ntsia liaj qhov rooj.

Siv ob lub 693ZZ (3x8x4mm) cov kabmob nyob rau sab saud servo tais ib qho ntawm txhua qhov kawg thiab coj lawv los ntawm sab hauv

Teeb ob 693ZZ cov kabmob, thiab ob lub 6704ZZ cov kabmob hauv lub xub pwg pluaj. (raws li koj tau ua hauv cov lus qhia ob txhais ceg.)

Ntxiv ob qhov kev pabcuam rau cov neeg pabcuam sab saud (zoo li koj tau ua hauv cov lus qhia ob txhais ceg.)

Teem lub tshuab raj raj nrog lub zog rau hauv ob qhov chaw nruab nrab ntawm qhov chaw nruab nrab.

Ntsia hlau servo horns rau servos nrog muab cov ntsia hlau.

Ntxiv cov ntaub ntawv sab saud rau hauv rooj plaub qis thiab siv 1.7mm x 8mm ntsia hlau los txuas.

Teem lub nruab nrab nqaj ntawm lub xub pwg rooj thiab xyaum plaub lub qhov rau hauv lub xub pwg rooj plaub. Siv plaub qhov 1.7mm x 8mm ntsia hlau los ntsia hauv qhov chaw.

Kauj Ruam 5: Tsim Lub Cev

Teem peb qhov chaw thav duab hauv tib txoj kev.

Ntsia lub cev ntsia mus rau qhov chaw muaj koob npe. Siv 1.7mm x 8mm ntsia hlau

Teem lub xub pwg mob nyob rau hauv qhov chaw ntawm txhua qhov kawg. servos ntsej muag hauv.

Cov ntsia hlau nruab nrab nqaj xaus rau ib leeg Siv 1.7mm x 8mm screws

Teem cov tab rau ntawm cov xwm txheej ntawm lub xub pwg ntawm lub xub pwg thiab siv lub qhov, siv qhov nyob hauv cov kab tsheb ciav hlau raws li cov lus qhia. Txuas Siv 1.7mm x 8mm screws

Kauj Ruam 6: Ntxiv ob txhais ceg rau Lub Cev

Teem tawm tag nrho plaub ceg hauv txoj haujlwm raug kom pom tias lawv txhua tus ua haujlwm.

Muab lub xub pwg iav tso rau hauv qhov chaw thaum ua raws lub xwmfab ceg rau lub cev.

Ntxiv 3mm lub tshuab ntxhua khaub ncaws ntawm cov kabmob thiab lub xub pwg qis. Ntsia hauv qhov chaw nrog 3mm x 18mm ntsia hlau los ntawm cov kabmob tom qab.

Muab lub hau tso rau ntawm lub hauv ntej thiab nqa lub qhov rau plaub 1.7mm x 8mm screws. Ntsia hauv qhov chaw

Rov ua dua plaub tag nrho plaub ceg.

Txuas cov xov hluav taws xob servo ua cov saw hlau rau ib qho.

Khiav lub xov hlau kawg hauv txoj saw mus rau nruab nrab ntawm tus ncej.

Ntxiv servo hlau tuav rau ob txhais ceg los tuav hauv qhov chaw.

Kauj Ruam 7: Ntxiv Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob rau Ncej

Kuv tau txiav ib qho ntawm 1/8 plywood los ua lub hauv paus rau txuas cov khoom siv hluav taws xob.

Kuv siv qhov qub standoffs los ntawm kuv lub computer kom tau cov laug cam tawm ntawm cov plywood.

Ua ib txheej ntawm 14ga xov hlau (liab, dub) nrog koj lub roj teeb txuas. Kuv siv xt 60 rau kuv. Kuv ntxiv qhov hloov pauv kom nws qhib thiab tua. Kuv siv lub roj teeb lipo 12v rau kuv qhov kev xeem.

Ua ib txheej ntawm 14ga xov hlau (liab, dub) rau raspberry pi c-type txuas. Kuv siv lub usb rau hom-c adapter cable thiab txiav tawm qhov loj usb kawg. tev cov xov hlau rov qab thiab siv tsuas yog cov kab liab thiab dub rau 5v hloov pauv.

Txuas cov xov hlau los ntawm roj teeb mus rau 20a cov hloov pauv hloov pauv, tib lub sijhawm tseem ntxiv cov xov hlau los ntawm 20a cov hloov pauv hloov mus rau 5v hloov pauv. Siv usb hom c ntawm qhov tso tawm ntawm 5v hloov pauv. teeb tsa qhov hluav taws xob rau 5v rau Pi lub zog xav tau.

Kuv tau siv 20A hloov pauv los ua lub zog rau servo board los ntawm Hiwonder. Kuv siv 14ga xaim los ntawm cov hloov pauv hloov mus rau cov tswv yim pab tswv yim. Ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob nrog lub ntsuas hluav taws xob ntawm qhov tso tawm thiab kho cov volts nrog cov ntsia hlau me me ntawm lub thawv xiav sab nraud. teeb nws rau 8.4 volts.

siv cov xov hlau txuas los ntawm Hiwonder los ntawm Pi USB mus rau pawg tswj hwm.

Kauj Ruam 8: Teeb Kho Raspberry Pi Nrog Ubuntu thiab Ros

Kuv siv daim duab los ntawm no https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image nrog raspberry pi duab software https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-txheej txheem cej luam rau nruab lawv rau sd daim npav. Ua tsaug rau Robolab19 rau daim duab.

Kauj Ruam 9: Tune Up thiab Testing

Txuas lub roj teeb thiab USB cable. Lawv yuav tsum tau nyob rau Pi kom pom lub rooj sib tham debug. Kuv tau khiav rosrun robodog_v2_hw hais kom ua thiab nws teeb nws tus kheej rau thawj txoj haujlwm qhib. Kuv tshaj li yuav tsum tau kho cov offsets hauv robothw.cpp cov ntaub ntawv tus lej rau cov ceg ob txhais ceg. Kuv txiav txim siab teeb tsa txhua qhov offsets rau 0 thiab rov sau cov cai. Tom qab ntawd kuv teeb kuv tus kheej offsets. Kuv tau ua qhov no vim tias cov offsets uas nyob hauv txoj cai yog rau Robolab19 neeg hlau. Nco ntsoov tias tus neeg hlau raug ncua qee qhov vim li cas kev rov pib dua yuav txav cov servos ntau. Qee qhov nyob hauv qhov tsis zoo. Koj yuav tsum khaws cov ntawv thiab rov ua dua (catkin_make) txhua lub sijhawm koj hloov pauv rau qhov offsets. Tom qab ntawd tawm tswv yim thawj kab Ctrl thiab tsis pom zoo rau kab thib ob Ctrl kab (txoj haujlwm thib ob) thiab teeb tsa cov offsets dua kom plaub ceg kaum. Tom qab ntawv tawm kab thib ob Ctrl thiab tsis pom zoo qhov kev xeem gcode kab. Tus neeg hlau yuav hla qee qhov teeb tsa cov lus txib thiab tom qab ntawd nres. Koj tuaj yeem ua kab tshiab los ntawm kev luam kab kawg ntawm kab ntawv gcode thiab hloov qhov kawg nrog qee qhov ntawm lwm cov gcodes hauv cov ntaub ntawv github. Kuv nyiam ik_demo.gcode qhov zoo tshaj plaws. Nws yuav dhau los ntawm ntau lub peev xwm ntawm tus neeg hlau. Kuv pared PS4 maub los nrog bluetooth ntawm Pi4.

Ntawd yog kom deb li deb kuv tau mus txog ntawm no. Kuv tsis tuaj yeem tau txais tus neeg hlau txav nrog cov chaw taws teeb. Kuv tsuas yog tsis paub yuav ua li cas, nco ntsoov kuv yog tus pib. Kuv vam tias qee tus tuaj yeem pab tau.