Linefollower HoGent - Txheej txheem txheej txheem: 8 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Voor het vak syntheseproject kregen peb de opdracht een linefollower te maken. Nyob rau hauv deze qhia tau zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Kauj Ruam 1: De Componenten Verzamelen

Cov Nqi Ntawm Cov Khoom:

• Chassis yog 3D-luam tawm 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on roj teeb (2x)
• 2x 18650 Roj teeb lub tsev
• Arduino Leonardo
• 2 Ua kom pom tseeb
• QTR-8A Sensor
• HC-05 BT Module
• USB chaw nres nkoj ntawm lub roj teeb
• Jumper xov hlau
• Arduino rau +/- cable

Dit alles yog qhov zoo tshaj plaws qhib opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Kauj Ruam 2: Ntawv Pov Thawj Ntawm Lub Tswv Yim

Vooraleer kuv pib aan de programmatie raad ik aan om van elke tivthaiv (DRV - HC 05 - QTR -8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Nyob rau hauv daim ntawv teev cov ntaub ntawv.

1. Sensor

Cia nws ua raws cov ntaub ntawv sensorwaardes rau zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan ntsib de Arduino QTR lub tsev qiv ntawv.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar cia bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, sim dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

POC deze POC ntxiv rau hauv qhov teeb meem. Cia nws zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Kuaj cov ntaub ntawv ntawm cov ntaub ntawv nyob hauv 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

Hauv bijlage vind je mijn code van de pov thawj ntawm cov ntsiab lus, moest je er niet aan uit geraken.

Kauj Ruam 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de neeg hlau volgens plattegrond hauv bijlage. Cia nws yog qhov ua tiav ntawm kev ua tiav genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg tuav hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat yog 10 x 15 x 0, 5 cm, en yog ge 3D luam ntawv. De motoren - batterijen heb ik bevestigd ntsib spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles mus zit zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Kauj ruam 4: Kev thaiv kab

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Cia zéker op ntsib A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren hauv de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen nyob rau hauv kev sib tw nyob rau hauv niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd yog zodat je geen kev sib txuas tsis zoo hebt!

Kauj ruam 5: De Code

Laad volgende programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

Ua raws li cov cai hauv qab no:

CODE

Kauj Ruam 6: De Regelaar

Hauv de code vind je 3 tsis ua rau tuag tau ntsib nrog het commando teeb tsa kan veranderen. (bv teeb kp 50, teeb sib txawv 2,..)

De huidige tsis vraag je op ntsib het commando 'debug'.

Veranderen de cov ntsiab lus aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de neeg hlau op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de neeg hlau hauv de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de neeg hlau hauv de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Pib ntsib kp 1 - txawv 0.5 en zog 55

Kauj Ruam 7: Het Resultaat

Yog lawm! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Kauj Ruam 8: Cov Lus Qhia & Cov Lus Qhia

Ik ondervond enkele problemen ntsib mijn neeg hlau, ik geef graag enkele cov lus qhia kuv:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG raug) ntsib sab laug rau sab laug, sab laug rov qab, sab xis rau sab xis thiab sab xis.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste txoj haujlwm xaiv
• Zorg dat alles hardware matig OK yog, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed loj heev