UCL Embedded - B0B Linefollower: 9 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Qhov no yog B0B.*

B0B yog lub tsheb uas siv xov tooj cua tswj tau zoo, ua haujlwm tsis tu ncua ua lub hauv paus ntawm cov kab hauv qab no.

Zoo li muaj coob tus Kab-hauv qab cov neeg hlau ua ntej nws, nws yuav ua nws qhov zoo tshaj plaws kom nyob ntawm kab uas tshwm sim los ntawm kev hloov pauv ntawm hauv pem teb thiab cov khoom sib piv, hauv peb cov ntaub ntawv kab xev.

Tsis zoo li ntau lwm yam Kab-hauv qab cov neeg hlau, B0B tseem khaws cov ntaub ntawv thiab xa nws ntawm WiFi.

Ua tiav tag nrho rau txoj haujlwm nyiam ua, nws koom nrog ntau yam kev kawm uas koj yuav pom tau ntxim nyiam. Phau ntawv qhia no piav qhia txog nws yug los, nws lub luag haujlwm thiab yuav ua li cas koj thiaj ua tau ib yam li nws.

Nws tseem cuam tshuam nrog kev npau taws ntawm ntau yam khoom siv hluav taws xob rau tsis ua haujlwm zoo li peb xav kom lawv ua, thiab cov kauj ruam peb tau ua kom kov yeej cov teeb meem no, (Kuv tab tom saib koj ESP 8266-01).

Muaj 2 tus lej los ua qhov haujlwm ua haujlwm. Thawj tus lej yog rau ESP8266 tus qauv uas peb siv Arduino ua tus programmer, thiab tus lej thib ob tab tom khiav ntawm Arduino.

Kauj Ruam 1: Cheeb Tsam

Rau qhov haujlwm no koj yuav xav tau:

Kho vajtse:

• 1x tsheb tswj lub xov tooj cua, (yuav tsum muaj ESC thiab lub luag haujlwm pabcuam).

Peb tau siv cov khoom lag luam feem ntau Traxxas 1/16 E-Revo VXL, feem ntau vim yog qhov uas peb muaj, thiab ntseeg tau tias peb yuav tuaj yeem tswj nws nrog Arduino. Tsis tas li vim tias nws yuav xaus nqa qhov tsis tseem ceeb ntawm cov khoom siv ntxiv, peb ntseeg tias qhov no yuav tsis yog qhov teeb meem rau 1/16 E-Revo.

Txawm li cas los xij, feem ntau cov tsheb tswj lub xov tooj cua (uas tuaj yeem sib cais tau yooj yim) tej zaum yuav raug siv dua, thiab cov txheej txheem yuav zoo ib yam.

• Ib tuj ntawm cov kab xev.

Cov xim yuav tsum sib piv hauv pem teb kom ntau li ntau tau. Hauv peb qhov kev sim ib puag ncig peb siv daim kab xev dawb rau hauv pem teb tsaus.

• 1x Arduino Mega 2560.

Me Arduino's tej zaum yuav zoo ib yam, tab sis koj yuav raug nias rau tus pin.

• 1x daim txiag ncuav loj.

Ib qho txaus, tab sis peb kuj tseem muaj ib qho me me los cais tawm lwm txoj kab hluav taws xob hluav taws xob kom txo qis kev pheej hmoo ntawm cov neeg siv yuam kev.

• 1x TCRT5000 IR analog sensor (siv rau kev zam kev sib tsoo).

Lub npe/qauv tseeb tsis muaj teeb meem yog tias nws yog Arduino sib xws thiab ntsuas kev nrug. Tshawb nrhiav cov ntsiab lus xws li "Nyob nrug deb", "Teeb meem" sensor. Kev siv lub tshuab ntsuas digital yuav ua haujlwm zoo ib yam nrog kev hloov pauv me me, tab sis peb tab tom siv qhov sib piv.

• 1x lossis 2x Lub ntiajteb txawj nqus: Analog Grayscale Sensor v2

Ib qho yog qhov xav tau rau tus neeg ua raws kab. Tus qauv tseeb tsis muaj teeb meem, tsuav yog nws tab tom saib ntawm qhov pom ntawm lub teeb thiab tso tawm cov teeb liab analog. Qhov thib ob rau 'chav' kev kuaj pom tsis ua haujlwm zoo li qhov xav tau thiab tuaj yeem raug tshem tawm, lossis lwm txoj hauv kev, zoo li RGB xim lub ntsej muag tuaj yeem pom, txawm tias yuav muaj txiaj ntsig zoo dua. Peb tseem tsis tau sim qhov no.

• 1 x ESP 8266-01.

Muaj ntau ntau yam ntawm ESP 8266 muaj. Peb tsuas yog muaj kev paub dhau los nrog 8266-01, thiab tsis tuaj yeem lav tias ESP cov cai yuav ua haujlwm nrog lwm yam sib txawv.

• 1 x ESP8266-01 Wi-nkaus daim thaiv.

Cov txheej txheem xaiv tau, tab sis yog tias koj tsis siv qhov no, txhua yam cuam tshuam nrog Wi-nkaus module yuav nyuaj dua. Phau ntawv qhia no, txawm li cas los xij, yuav xav tias koj muaj qhov no, (yog tias tsis yog, nrhiav cov lus qhia online kom raug txuas xov tooj ESP-01 rau hauv Arduino), vim ua qhov no tsis raug thiab tuaj yeem ua rau lub module puas tsuaj.

• Cov roj teeb rau lub tsheb nws tus kheej thiab roj teeb kom siv tau cov khoom siv hluav taws xob ntxiv.

Peb siv ob lub peev xwm 2.2 AH, 7.4V Lipo roj teeb ua ke kom muaj zog txhua yam. Koj yuav tsum muaj peev xwm siv cov roj teeb twg koj ib txwm siv nrog koj lub tsheb uas koj xaiv. Yog tias koj siab dua 5V tab sis qis dua 20V, lub peev xwm tseem ceeb dua li qhov ntsuas hluav taws xob.

• Muaj ntau lub jumper cables.

Kuv tau muab suav suav tus lej tseeb ntawm cov no. Yog tias koj xav tias koj muaj txaus, koj yuav tsis ua.

• Thaum kawg, txhawm rau txuas txhua yam, koj yuav tsum tau teeb tsa Arduino, lub ntsuas cua, lub khob cij (s) thiab Wi-nkaus-module rau lub tsheb uas koj xaiv. Koj qhov txiaj ntsig yuav txawv nyob ntawm qhov koj tab tom siv ua lub hauv paus, thiab cov ntaub ntawv twg muaj.

Peb siv:

• Zip txuas.

• Qee cov kua nplaum super.

• Cov ntawv me me ntawm cov ntawv seem/cov raj yas uas peb muaj nrog lub taub uas haum.

• Ib daim qub Masonite backplate los ntawm daim duab duab, txiav kom loj me.

• Ib daim kab xev me me ntxiv.

• Txhua yam cuab yeej xav tau los ua haujlwm ntawm koj lub tsheb tswj xov tooj cua uas koj xaiv.

Peb feem ntau siv cov ntsia hlau me me teeb tsa nrog ntau cov khoom, tab sis qee zaus yuav tsum rub tawm cov cuab yeej npaj khoom uas tuaj nrog lub tsheb.

Software:

• Node-liab

Ib feem tseem ceeb ntawm kev khaws cov ntaub ntawv.

• MQTT server.

Tus txiv neej nruab nrab ntawm peb lub tsheb thiab Node-liab. Thaum pib, rau kev sim, peb siv test.mosquitto.org

Tom qab ntawd peb siv:

• CloudMQTT.com

Qhov no yog qhov ntseeg tau ntau dua uas ntau dua li ua rau me ntsis nyuab dua los teeb tsa.

• WampServer.

Qhov kawg ntawm kev khaws cov ntaub ntawv. Tshwj xeeb, peb yuav siv nws cov ntaub ntawv SQL rau khaws cia peb cov ntaub ntawv khaws tseg.

Kauj Ruam 2: Daim duab hluav taws xob

Kauj Ruam 3: Kev Siv Lub Cev

Peb cov kev daws teeb meem muaj kev ncaj nraim mus rau lub cev sib dhos.

Tus thawj tau txais thiab nws lub thaiv dej tsis raug tshem tawm ntawm lub tsheb RC, vim nws tsis xav tau.

Peb pom tias muaj ib qho chaw tsim nyog nruab nrab ntawm lub log pem hauv ntej rau peb kab ua raws lub ntsuas cua, yog li peb tuav nws nyob hauv qhov chaw los ntawm kev xaws ziptie saum toj ntawm lub phaj pem hauv ntej.

Lub sensor peb siv rau kev tiv thaiv kev sib tsoo yog qhov sib txawv ntawm sab nraub qaum hauv ntej. Nws tseem raug tiv thaiv los ntawm kev cuam tshuam, thiab nws txoj kev sib txhuam haum. Nws xaus mus saib rau pem hauv ntej ntawm lub kaum ntse ntse me ntsis. Qhov no zoo meej.

Masonite phaj, (daim thim rov qab los ntawm daim duab qub qub), nyob rau sab saum toj muaj cov ntawv me me/ntawv yeeb nkab txiav rau qhov me me thiab lo rau hauv qab. Cov no ua ke nrog cov mounts rau lub cev tshaj tawm thiab yooj yim zaum ontop, tuav txhua yam ruaj ntseg. Piv txwv tias cov kua nplaum ua rau cov yeeb nkab rau hauv lub phaj tuav, thiab tias nws tsis qaij ntau dhau, qhov no yuav nyob hauv qhov chaw. Nws kuj tseem tsim nyog sau cia tias lub phaj nyob hauv qhov chaw tiv thaiv ntawm lub log thiab lub pob tw. Arduino Mega thiab ob daim ntawv qhia zaub mov tau muab tso rau ntawm lub phaj nrog ob tog kab xev, lossis nrog lub voj ntawm cov kab xev kaw nyob ib puag ncig, lo tawm.

Tsis tau ntsuas tshwj xeeb tau ua kom ruaj ntseg WiFi-module. Nws tsis yog peb li, yog li lo nws, lossis kaw nws kom pom tias tsis tsim nyog vim nws pom tau tias nws yuav tsis txav mus los ntau, thiab cov xov hlau txaus los tuav nws hauv qhov chaw.

Thaum kawg, peb muaj lub ntsuas hluav taws xob txhawm rau tshawb pom 'chav' qhov no tau ziptied rau cov khoom raug ncua los ntawm ib qho ntawm lub log tom qab. Thaum lub sijhawm ua haujlwm, qhov no yuav tsum nyob deb ntawm kab ntawv cim lub tsheb siv los taw kev.

Kauj Ruam 4: ESP8266 Module

WiFi module, ESP8266, xav tau ob tus pin teeb sib txawv. Ib qho teeb tsa yog yuav tsum tau siv thaum flashing lub module nrog txoj haujlwm tshiab thiab siv Arduino Mega 2560 ua tus programmer. Lwm qhov teeb tsa yog rau tus qauv thaum nws siv thiab xa cov ntaub ntawv mus rau MQTT Broker.

Siv Arduino IDE txhawm rau upload cov cai rau ESP8266 tus qauv koj yuav tsum tau teeb tsa tus thawj tswj hwm pawg thawj coj thiab tus thawj tswj hwm ntxiv

Hauv qab tus thawj tswj hwm teeb tsa tus thawj tswj hwm esp8266. Nws yuav yooj yim pom los ntawm kev tshawb "esp". Nws yog qhov tseem ceeb heev uas koj nruab qhov version 2.5.0, tsis laus dua, tsis tshiab dua.

Hauv qab teeb tsa hauv cov thawj tswj hwm ntxiv URLs, luam hauv kab no:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266c…

Txhawm rau tuaj yeem tso ib yam dab tsi rau ESP8266 tus qauv koj yuav tsum tau siv tus pin tshwj xeeb teeb tsa kom koj tuaj yeem nyem qhov module. Qhov no yuav tsum ua tiav txhua lub sijhawm koj xav hloov pauv tus lej tam sim no khiav ntawm tus qauv. Tsis txhob hnov qab xaiv qhov tseeb ESP8266 tus qauv los ntawm tus thawj tswj hwm ua ntej ua rau lub teeb pom kev zoo. Hauv qhov haujlwm no peb tau xaiv cov pawg ESP8266. Teeb tus pin teeb rau qhov ua kom pom qhov pom tau pom ntawm thawj daim duab hauv ntu no.

Tom qab tau teeb tsa ESP8266 tus qauv koj yuav tsum hloov tus pin teeb. Koj kuj tseem tuaj yeem xaiv siv tus adapter los teeb tsa kev yooj yim rau koj. Hauv txoj haujlwm no peb tau xaiv kom muaj lub adapter thaum twg peb muaj tus qauv ua haujlwm. Tus pin teeb nrog adapter tau pom ntawm daim duab thib ob hauv ntu no.

Cov cai yuav tsum tau nyem rau ESP8266 tus qauv teeb tsa kev sib txuas rau WiFi thiab MQTT Broker, qhov no nrog lub npe siv thiab tus lej nkag, tab sis tuaj yeem ua tiav yam tsis muaj yog tias koj hloov qhov tsim nyog tau piav qhia hauv cov cai cov lus. Txog qhov haujlwm no peb Tus Thawj Coj xav tau lub npe siv thiab tus lej nkag mus ua haujlwm. Tus qauv nyeem cov lus nkag los ntawm qhov chaw nres nkoj uas nws txuas nrog. Nws yuav nyeem txhua kab tshiab tsim los ntawm Arduino code, txiav txim siab cov lus thiab rov tsim cov lus. Tom qab ntawd nws xa cov lus mus rau MQTT Broker uas tau teev tseg hauv txoj cai. Cov cai rau ESP8266 Module:

Kauj ruam 5: Arduino

Tom qab tau teeb tsa lub WiFi module, peb saib qhov program uas yuav siv rau kev tswj lub cev muaj zog thiab servo ntawm lub tsheb RC. Lub tsheb tab tom yuav tshwm sim raws li cov ntaub ntawv ntsuas xim grey los ntawm lub hauv paus sensor, tseem hu ua "Line Detector" hauv txoj haujlwm no. Plainly nws lub hom phiaj ntawm kev khaws cov ntaub ntawv los ntawm Kab Ntes Tus Kheej nyob ze tus nqi preset uas sib npaug cov ntaub ntawv kaw tseg ntawm kev hloov pauv ntawm lub teeb thiab tsaus ntuj lossis hauv qhov haujlwm no, dawb thiab dub. Yog li yog tias tus nqi sib txawv ntau dhau, cov khoom sib txuas mus rau servo yuav tsav lub tsheb ze ntawm tus nqi ua ntej ntawm kab.

Qhov kev zov me nyuam muaj ob lub nyees khawm uas ua haujlwm pib thiab nres khawm rau lub tsheb RC. Kev siv lub pob "nres" yog khawm "phom" uas nyob rau hauv cov lus sib npaug PWM tus nqi xa mus rau lub cav uas ua rau lub tsheb RC nres. Lub pob pib xa tus PWM tus nqi uas sib npaug rau RC lub tsheb tsis yooj yim txav mus tom ntej vim tias nws yuav tsav nrawm heev yog tias nws nce nrawm heev.

Ib qho kev tiv thaiv kev tiv thaiv kev sib tsoo tau ntxiv rau pem hauv ntej-kawg ntawm lub tsheb RC txhawm rau txheeb xyuas seb txoj kev mus tom ntej puas meej lossis raug thaiv. Yog tias nws raug thaiv lub tsheb RC yuav nres kom txog thaum qhov teeb meem ploj mus/tshem tawm. Lub teeb liab sib piv los ntawm lub ntsuas tau siv los txiav txim siab seb puas muaj qee yam thaiv txoj hauv kev thiab tau ua cov txheej txheem kom muaj peev xwm txav mus tom ntej tau zoo ib yam.

Qhov ntsuas qhov ntsuas qhov ntsuas thib ob, "Chav Ntes", yog siv los txheeb xyuas chav twg uas lub tsheb RC tau nkag mus. Nws ua haujlwm ntawm cov hauv paus ntsiab lus zoo ib yam li Kab Ntes Tus Kheej, tab sis nws tsis saib rau qhov hloov pauv ntawm lub teeb thiab tsaus ntuj, tab sis theej rau qhov muaj txiaj ntsig hauv qhov tshwj xeeb uas sib haum rau chav sib txawv nyob ntawm tus nqi pom los ntawm Chav Ntes.

Thaum kawg txoj haujlwm tsim kab ntawm cov ntaub ntawv los ntawm lub ntsuas hluav taws xob rau WiFi module kom nyeem thiab tom qab ntawd xa mus rau MQTT Broker. Cov kab ntawv ntawm cov ntaub ntawv tau tsim los ua ib txoj hlua thiab sau rau qhov sib txuas uas tau txuas nrog WiFi module. Nws yog ib qho tseem ceeb uas kev sau ntawv mus rau cov ntawv tsuas yog tshwm sim ntau zaus li WiFi module tuaj yeem nyeem cov lus nkag, tab sis nco ntsoov tsis txhob siv ib qho kev ncua hauv cov cai no vim nws yuav cuam tshuam nrog lub tsheb RC lub peev xwm ua raws kab. Hloov chaw siv "millis" txij li nws yuav tso cai rau kev ua haujlwm yam tsis tas ncua tab sis tom qab tau txiav txim siab ntau npaum li ntawm millis dhau los txij li thaum Arduino tau qhib, yuav sau cov lus mus rau ntu uas tsis thaiv txoj cai tib txoj kev qeeb qeeb.

Cov cai rau Arduino Mega 2560:

Kauj Ruam 6: MySQL Database

WampServer yog lub vev xaib txhim kho ib puag ncig rau Windows uas tso cai rau peb los tsim cov ntawv thov nrog PHP thiab MySQL database. PhpMyAdmin tso cai rau peb los tswj peb cov databases hauv txoj kev yooj yim.

Txhawm rau pib mus rau:

Hauv qhov haujlwm no peb siv version 3.17 x64 khoom rau Windows. Tom qab teeb tsa ua kom ntseeg tau tias txhua qhov kev pabcuam tau ua haujlwm uas txhais tau hais tias lub cim me me hloov ntsuab tsis yog liab lossis txiv kab ntxwv. Yog tias lub cim ntsuab, tom qab ntawd koj tuaj yeem nkag mus rau PhpMyAdmin los tswj koj li MySQL database.

Nkag mus rau MySQL siv PhpMyAdmin thiab tsim cov ntaub ntawv tshiab. Lub npe nws qee yam tsim nyog uas koj tuaj yeem nco tau, hauv txoj haujlwm no nws tau hu ua "line_follow_log". Tom qab tsim cov database, koj yuav tsum tsim cov lus hauv cov database. Xyuas kom tus naj npawb ntawm kab haum. Hauv qhov haujlwm peb siv 4 kab. Ib kab ntawv yog rau lub sijhawm thiab peb lub xeem yog siv los khaws cov ntaub ntawv los ntawm lub tsheb. Siv cov ntaub ntawv tsim nyog rau txhua kab ntawv. Peb siv "cov ntawv ntev" rau kab ntawv timestamp thiab "nruab nrab cov ntawv" rau qhov seem.

Qhov ntawd yuav tsum yog txhua yam koj yuav tsum ua hauv PhpMyAdmin thiab MySQL. Nco ntsoov koj cov ntaub ntawv thiab lub rooj rau ntu hais txog Node-Red.

Kauj Ruam 7: Node-Liab

Txhawm rau daws cov ntaub ntawv khaws tseg, peb yuav siv qhov yooj yim haum ntws hauv Node-liab. Nws txuas rau peb MQTT server, thiab sau rau peb MYSQL database.

Txhawm rau ua qhov no, peb xav tau ob peb lub palettes rau ntau txoj haujlwm los ua haujlwm, thiab peb xav tau qee cov cai tiag tiag rau nws kom ua haujlwm.

Thawj yam ua ntej. Peb yuav xav tau cov khoom seem hauv qab no.

Node-red-contrib-mqtt-broker: Nov yog qhov txuas rau peb MQTT broker.

Node-red-dashboard: Peb Lub Dashboard, xav tau kom pom kev sawv cev rau cov ntaub ntawv khaws tseg.

Node-red-node-mysql: Peb txuas rau SQL database.

Qhov no tsis txhais tau tias yog kev qhia ua haujlwm tau zoo rau Node-red, tab sis kuv yuav piav qhia txog Node-liab ntws li cas.

Thaum ntxov, peb muaj teeb meem nrog peb MQTT neeg rau zaub mov ntawm kev xaiv tuag/kev sib txuas, zoo li nyob ntawm qhov xwm txheej, uas ua rau muaj kev hloov pauv qhov kev nyuaj siab vim nws tsis paub meej tias qhov kev hloov pauv tau muaj txiaj ntsig, lossis tsis yog thaum peb tsis tuaj yeem pom qhov tshwm sim. Yog li khawm 'Tus neeg rau zaub mov puas tau tuag?' txhaj 'Tsis yog' cov block hauv qab no txhaj nws rau peb MQTT server. Yog tias nws tsis tuag, 'Tsis yog' yuav tshwm nyob rau hauv Debug window. Qhov no yog ua tsis tau tsuas yog sim, tab sis kom yuam Node-liab kom rov txuas dua mus rau MQTT server.

Qhov 'Xeem txoj hlua' xa ib txoj hlua rau MQTT broker. Peb tau teeb tsa txoj hlua no kom zoo ib yam li peb xav tau los ntawm Arduino. Qhov no yog kom muaj lub sijhawm yooj yim dua teeb tsa lub network uas txiav txim siab cov lus, tsis tas yuav tsum muaj txoj haujlwm khiav, khaws cov ntaub ntawv.

Qhov kawg ntws hauv chaw ua haujlwm tuaj yeem faib ua ob ntu. Cov ceg hauv qab yooj yim nyeem cov lus tsis txaus ntseeg, tshaj tawm lawv rau lub qhov rais debug thiab txuag lawv rau SQL server.

Lub network loj ntawm cov txuas txuas tom qab ua haujlwm ntawm qhov yog tias qhov twg tiag tiag 'khawv koob' tshwm sim.

Txoj hauv kev ua haujlwm nyeem kab ntawv nkag, faib nws nrog txhua qhov nyuv ib nrab thiab hla cov ntu tawm ntawm txhua qhov txiaj ntsig. Cov hloov pauv hauv qab no saib rau ib ntawm ob qhov sib txawv ntawm cov ntaub ntawv. Ib qho tshwj xeeb ntawm cov ntaub ntawv ib txwm dhau los ntawm ib qho tawm, lwm qhov kev xaiv tawm los ntawm qhov tso tawm thib ob. Ua raws li qhov ntawd, yog pab pawg thib ob ntawm cov hloov pauv. Lawv tsuas yog qhib nrog ib qho kev nkag tshwj xeeb, thiab tso tawm lwm yam.

Ib qho piv txwv, 'teeb meem', zoo li txhua qhov lwm tus yog kev xaiv binary, nws yog qhov tseeb los tsav, lossis nws tsis yog. Yog li nws yuav tau txais 0, lossis 1. A 0 yuav raug xa mus rau qhov chaw 'ntshiab', 1 yuav raug xa mus rau 'Cuam tshuam' ceg. Qhov 'Ntshiab', 'Obstructed' hloov pauv, yog qhib tau yuav tso tawm qee yam tshwj xeeb, Ntshiab, lossis cuam tshuam, feem. Cov txheej txheem ntsuab ntsuab yuav tshaj tawm hauv lub qhov rais debug, xiav yuav sau rau peb lub dashboard.

Cov ceg 'xwm txheej' thiab 'qhov chaw' ua haujlwm zoo ib yam nkaus.

Kauj Ruam 8: MQTT Broker

Tus broker yog tus neeg rau zaub mov uas xa cov lus los ntawm cov neeg siv khoom mus rau cov neeg siv khoom qhov chaw pom zoo. MQTT Broker yog ib qhov chaw uas cov neeg siv khoom siv MQTT Library los txuas rau tus broker hauv lub network.

Txog qhov haujlwm no peb tsim MQTT Broker siv CloudMQTT cov kev pabcuam nrog kev tso npe dawb rau "Cute Cat" version. Nws muaj nws qhov kev txwv tab sis peb tsis txhob tshaj qhov uas nyob hauv txoj haujlwm no. WiFi module tuaj yeem txuas rau tus broker thiab tus tswv lag luam tom qab ntawd xa cov lus mus rau qhov pom zoo cov neeg siv khoom. Hauv qhov no tus neeg siv khoom yog peb Node-Red. CloudMQTT cov kev pabcuam teeb tsa lub npe siv thiab tus lej nkag rau lawv lub server, yog li peb tau lees tias muaj kev nyab xeeb siab dua. Yeej txhais tau tias tsuas yog cov uas muaj lub npe siv thiab tus password tuaj yeem nkag mus rau qhov kev pabcuam CloudMQTT tshwj xeeb no. Tus username thiab password yog qhov tseem ceeb thaum teeb tsa kev sib txuas ntawm ESP8266 tus lej ib yam li Node-Red.

Cov ntaub ntawv txheeb xyuas txuas mus rau cov lus uas Broker tau txais yog qhov ua tau zoo, uas tuaj yeem siv los saib seb koj li phiaj xwm kev yuav khoom zoo li cas tuav cov ntaub ntawv nws txoj hauv kev.

Cov yam ntxwv zoo yog qhov muaj peev xwm xa xov los ntawm Tus Kws Tshaj Lij rau WiFi module tab sis peb tsis tau siv cov ntawd hauv txoj haujlwm no.

Kauj Ruam 9: Hobby Electronics

Ua ntej pib peb paub los ntawm txoj haujlwm yav dhau los tias cov khoom siv tswj lub zog tuaj yeem tswj tau los ntawm Arduino nrog lub PWM teeb liab, muaj cov xov txuas zoo sib xws, thiab txuas rau hauv cov channel sib txawv ntawm tib lub xov tooj cua txais, peb xav tias Kev Tswj Hluav Taws Xob, (ESC los ntawm tam sim no ntawm), uas tswj lub cav, zoo ib yam tuaj yeem tswj tau ntawm PWM los ntawm Arduino.

Txhawm rau sim qhov kev xav no, peb siv lub tshuab me me Arduino. Cov duab kos nyeem cov lus sib piv los ntawm lub hwj chim ntsuas, ntsuas tus nqi los ntawm 0, 1024 txog 0, 255 thiab tso tawm cov txiaj ntsig tau los rau PWM tus pin, siv analogWrite () thaum muaj R/C lub tsheb ntawm lub thawv me me, thiab muaj log tshem tawm

Tom qab cheb hla qhov ntau ntawm lub lauj kaub ntsuas, ESC zoo li 'sawv' thiab peb tuaj yeem tuav nws nce thiab nqis, peb kuj muaj Arduino luam tawm qhov tseem ceeb rau cov txuas txuas mus kom peb tuaj yeem saib xyuas lawv.

ESC zoo li tsis nyiam qhov tseem ceeb hauv qab qhov chaw pib, hauv qhov no 128. Nws pom lub teeb liab 191 zoo li tsis muaj qhov tso pa tawm, thiab 255 yog qhov siab tshaj plaws ntawm lub raj cua.

Peb tsis tas yuav hloov qhov ceev ntawm lub tsheb thiab ua tiav zoo nrog nws chug ntawm qhov nrawm tshaj plaws uas yuav ua rau nws txav mus los. 192 yog tus nqi qis tshaj plaws uas yuav tig lub cav, txawm li cas los xij peb tseem tsis tau sib sau ua ke txhua yam thiab tsis paub meej tias qhov kev tso tawm no yuav txaus txav lub tsheb tom qab kev sib dhos zaum kawg, tab sis nkag mus rau tus nqi me ntsis yuav tsum tsis tseem ceeb.

Kev hla lub hwj chim thiab muab tus nqi tsau rau hauv txoj cai, txawm li cas los xij, tsis ua haujlwm. Cov khoom lag luam ESC yooj yim ntsais muag thiab yuav tsis tig lub cav, 'kho lub qhov rooj kaw' raws li phau ntawv qhia.

Cov teeb meem npau taws tua, pov ntau yam txiaj ntsig ntawm nws, siv cov xov hlau sib txawv, thiab txawm sim nrog kev hloov pauv PWM zaus Arduino siv txhua qhov ua rau muaj qhov txawv txav ntau dua.

Nws zoo li yog teeb meem tsis tu ncua, qee zaum nws yuav khiav, lwm lub sijhawm nws tsis kam ua dab tsi. Nws tsuas yog txuas ntxiv ntsais muag. Kev sim nrog tus thawj tswj hwm thiab tus txais tau lees paub tias ESC tseem ua haujlwm tau raws li qhov xav tau, uas ua rau muaj teeb meem txawm tias yog neeg txawv. Cov txiaj ntsig siab dua, nws tsis quav ntsej thiab khaws ntsais muag, qis dua ESC rov qab mus rau qhov ci ntsuab zoo siab, tab sis tseem tsis tig.

Dab tsi txawv ntawm kev teeb tsa nrog lub hwj chim ntsuas, lossis cov khoom xa tawm thiab tus txais, thiab cov qauv uas muab cov txiaj ntsig ruaj khov?

Qee zaum ua haujlwm raws li lub hom phiaj thiab ua haujlwm raws li qhov xav tau tsis sib tshooj ntau ntawm daim duab Venn. Hauv qhov no, ua khoom ua si, yuav tsum tsis muaj txoj hauv kev ntawm tus qauv yooj yim tshem tawm lossis tsoo cov ntiv tes lossis rub cov plaub hau hauv lub log lossis tsav tsheb ciav hlau raws li tus qauv tig rau, txawm tias qee yam zoo li tuav lub tshuab xa xov weirdly muaj lub qhov rooj kaw lwm txoj haujlwm tshaj li qhov nruab nrab.

'Kho qhov ntsuas qhov ntsuas', qhov ntawd txhais tau li cas tiag. ESC cia siab tias yuav muaj teeb meem nruab nrab thaum nws ua haujlwm, ua ntej tau txais nws yuav tsis ua dab tsi. Feem ntau tus xa xov yuav ib txwm nyob nruab nrab thaum ESC qhib thiab los ntawm qhov ntawd yuav zoo siab tsav. Nyob rau hauv rooj plaub nws tsis yog, nws yog zaum rov qab ntawm qhov nruab nrab tsawg kawg ib zaug los ntawm lub sijhawm tus qauv tau khov kho hauv av thiab tus neeg teb xov tooj xav tias npaj txhij los sib tw.

Thaum siv lub zog ntsuas, peb tau 'cheb' los ntawm ntau yam, thiab tom qab ntawd nws yuav pib ua haujlwm. Nws yooj yim siv riam phom raws li lub zog ntsuas tau hla dhau txoj haujlwm nruab nrab, thiab tom qab ntawd nws ua haujlwm.

Qib qis dua, txawm li cas los tseem zoo li tsis txaus siab rau ESC. Qhov no hloov tawm yog cov khoom lag luam ntawm PWM lub voj voog ua haujlwm.

Ob qho los ntawm kev tsim lossis ua tiav rau qhov laj thawj kev siv, ob qho tib si kev tsav tsheb thiab ESC tsis quav ntsej cov cim qis dua 50% kev ua haujlwm. Qhov no tuaj yeem yog thaum tus neeg txais/xa tawm tsis ua haujlwm lossis tsis muaj zog, tus qauv yuav rov qab mus rau qhov nruab nrab, thiab tsis tawm mus rau qhov deb ntawm qhov thim rov qab puv. Sib npaug, servo tsuas yog tig 180 degrees, thiab tsis xav tau ntau yam.

Nrog rau qhov kev paub tshiab hauv tes, daim duab tshiab Arduino tau tsim. Thawj qhov hloov pauv lees txais cov hlua nkag mus rau hauv Serial monitor, hloov nws mus rau ib qho lej thiab txav nws mus rau PWM tus pin, siv lub tsev qiv ntawv servo thiab sau ()*. Yog tias tus nqi tshiab tau nkag rau hauv tus lej saib xyuas, sau () tus nqi raug hloov kho tshiab.

Thaum kuaj, cov khoom lag luam Traxxas ESC tau hloov pauv nrog Mtroniks G2 Micro, txawm li cas los xij lawv yuav tsum ua haujlwm zoo ib yam, txawm hais tias qhov txiaj ntsig yuav txawv me ntsis.

Lub tsev qiv ntawv no saib xyuas ESC raws li kev pabcuam, qhov no zoo kawg nkaus. Kev sau () ua haujlwm los ntawm Servo.h lub tsev qiv ntawv mus los ntawm 0 txog 180, qhov kev cia siab ntawm lub teeb liab yuav tsum nyob ib puag ncig.

G2 Micro caj npab ntawm kev sau () hauv ntau qhov txiaj ntsig ze 90 txawm li cas los nws nyuaj rau taw qhia raws li nws zoo li 'nco qab' tau ua tub rog.

Traxxas VXL-s3 xav tias yuav caj npab ntawm kev sau () tus nqi ntawm 91.

Tom qab lub teeb liab teeb tsa, ib qho ESC zoo siab txais PWM cov cim, tsis hais Arduino lub luag haujlwm hu ua los tsim lawv, thiab tswj lub cev kom haum.

Hais lus ntawm kev ua haujlwm; tus qauv analogWrite (), ntxiv rau sau () thiab writeMicroseconds () los ntawm Servo.h lub tsev qiv ntawv tuaj yeem siv tau txhua yam sib pauv, tsuas yog nco ntsoov ua dab tsi, thiab thaum kawg tsis muaj dab tsi dua li lub luag haujlwm tseem ceeb. WriteMicroseconds () tuaj yeem siv tau yog xav tau ntau dua qhov xav tau, tsuas yog nco ntsoov tias qhov ntau ntawm no yog los ntawm 1000 txog 2000, nrog kev ua kom zoo nkauj lossis 'nruab nrab' xav tias yuav nyob ntawm 1500. yuav los ntawm 128 txog 255 nrog ib puag ncig 191 yog qhov nruab nrab.