Mini Drawing Bot - Live Android App - Trignomentry: 18 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Ua tsaug rau Vajtswv thiab txhua tus ntawm koj uas ua rau kuv qhov project Baby-MIT-Cheetah-Robot yeej thawj qhov khoom plig hauv kev sib tw Ua kom nws txav mus. Kuv zoo siab heev vim tias ntau tus phooj ywg nug ntau cov lus nug hauv kev sib tham thiab hauv cov lus. Ib qho ntawm cov lus nug tseem ceeb yog yuav ua li cas cov neeg hlau txav mus los tau yooj yim (nrog lub cev tawm thiab nqis) thiab nug txog cov kab ke hauv qhov kev pib ua haujlwm, nws suav li cas. Rau cov lus teb ntawm cov lus nug no kuv npaj ua tus duab kos nrog ob txhais ceg kuv tsim rau Baby-MIT-Cheetah-Robot. Nov yog qhov kev xeem ceg ua ntej kuv tsim ua ntej luam tawm tag nrho plaub ceg. Tsis tas li rau qhov no kuv sim kos hauv Android thiab hloov cov ntaub ntawv mus rau arduino kom kos.

Kuv nyiam ua lej ntau, kuv ntseeg txhua tus hauv ntiaj teb no suav nrog lej. Tsis muaj dab tsi nrog kev ua lej. Ntawm no kuv nthuav qhia cov lej uas siv los xam cov qib ntawm servo hauv cov ncauj lus kom ntxaws.

Kauj Ruam 1: Yuav tsum tau Materails

Cov Ntaub Ntawv Yuav Tsum Tau

1) Arduino Uno R3 - 1 Tsis muaj

2) HC-05 Blue hniav qauv. - 1 Nr

3) Micro Servo - 3 Nos

4) LM2596 DC rau DC Voltage Regulator. - 1 Tsis yog

5) 3.7V 18650 Roj Teeb - 2 Nos

6) 18650 Tus Tuav Roj Teeb

7) 3D luam caj npab (ob daim ntawv muab rau sab caj npab)

8) Cov yeeb nkab txhuas me me (tau txais los ntawm FM kav hlau txais xov qub).

9) Qee cov khoom seem.

10) Ntawv yas los npog.

Kauj Ruam 2: Trigonometry thiab Pythagoras Theorem

Cov Duab yog piav qhia tus kheej yog tias koj xav nyeem txuas ntxiv….

Qhov peb muaj yog sau ua ntej

Duab 1

Teeb duab ob sab caj npab ob sab qis 3Cm thiab ob txhais caj npab sab saum toj 6 Cm. Qhov kev ncua deb ntawm ob lub servo arm npab axis yog 4.5cm. Yog li txiav txim siab koj muab nws tso rau hauv daim duab thiab cim thawj lub chaw pabcuam servo li (0, 0) yog li qhov chaw pabcuam thib ob yog ntawm (4.5, 0).

Duab 2

Tam sim no khij lub ntsiab lus hauv kab ntawv uas tus cwj mem xav txav mus, tam sim no kuv ua nws ntawm (2.25, 5).

Duab 3 - Cov Qauv Zaum thiab Pythagorean Theorem

Tam sim no peb xav nrhiav qhov ntev ntawm ob kab (0, 0) txog (2.25, 5) thiab (4.5, 0) txog (2.25, 5). Siv Cov Qauv Zaum thiab Pythagorean Theorem. Los ntawm cov mis ntev = sqrt ((X2-X1) square +(Y2-Y1) Square) (thov saib daim duab kom pom cov mis hauv hom ntawv raug). Lub ntsiab lus yog nyob rau hauv nruab nrab ntawm y axis nrog servo, Yog li ob sab muaj tib qhov loj me ntawm daim duab peb sab. Yog li qhov tshwm sim yog 5.48 ntawm ob sab.

Duab 4

Tam sim no koj tuaj yeem faib cov duab peb sab. Peb tau txais 3 daim duab peb sab nrog txhua 3 sab paub.

Image 5 Trigonometry - txoj cai ntawm cosines

Siv Trigonometry - txoj cai ntawm cosines los xam cov ces kaum uas peb xav tau. Thov saib daim duab rau mis.

Duab 6 Radiant rau Kawm Ntawv

Qhov tshwm sim los ntawm Trigonometry yog nyob rau hauv radiant yog li siv cov mis Qib = Radiant * (180/pi ()), los hloov radiant rau qib.

Duab 6

Sib sau cov qib hauv tib sab kom pom kev sib hloov ntawm caj npab.

Kauj Ruam 3: Txheeb Zauv dua

Tam sim no qhov kev sim, txav cov ntsiab lus hauv kab lus mus rau qhov sib txawv thiab xam cov qib ntawm caj npab. Kuv tsim ib qho excel thiab nrhiav lub kaum ntse ntse. Saib excel saum toj no rau kev suav.

Kauj ruam 4: Circuit Court

Nws yog daim duab yooj yim heev nrog Peb qhov kev tswj hwm siv tus lej digital 5, 6 thiab 9, qhov twg 5 thiab 6 tus pin siv los tsav caj npab thiab 6 siv los nce caj npab. HC05 Tx txuas nrog Arduino tus pin 0 (RX) thiab RX txuas nrog Arduino tus pin 1 (TX). Los ntawm 2 Nos 18650 roj teeb 7.4V muab rau Arduino vin tus pin thiab sab nkag ntawm LM2596 DC rau DC Voltage Regulator los ntawm kev hloov. Cov zis los ntawm LM2596 DC rau DC Voltage Regulator tau muab rau cov khoom siv pabcuam. Qhov ntawd yog tag nrho lub voj voog.

Kauj Ruam 5: Txhim Kho Circuit

Raws li zoo li txhua qhov haujlwm rau txoj haujlwm no kuv kuj ua daim thaiv npog nrog poj niam lub taub hau rau HC-05 bluetooth thiab Txiv neej lub taub hau rau servos.

Kauj Ruam 6: Tsim Servo Stand

Kuv siv MG90S 2 Nos rau caj npab thiab SG90 rau tus cwj mem nce thiab nqis. Txiav ib daim ntawv novapan me los kho cov servos raws li qhia hauv daim duab. Raws li zoo li daim duab kub kua nplaum ob qho tib si MG90S servos ncaj ntsug thiab SG90 hauv lub hauv paus.

Kauj Ruam 7: Caj npab hauv Tinkercad

Tib txhais ceg tsim rau MIT Cheetah Robot thiab Luam los ntawm 3D luam muab kev pabcuam muab A3DXYZ. Tsuas yog ib txheej xav tau rau daim duab kos duab. Yog tias koj tsuas yog tsim rau kev kos duab ces hloov daim duab los ua tus cwj mem tuav ntawm qhov kawg ntawm ib sab caj npab

Kauj Ruam 8: Txhim Kho Teeb Duab

Lub tshuab luam ntawv 3D tau txais ua 6 daim, 4 daim ntawm caj npab thiab 3 cov ntsia hlau zoo li daim los sib koom tes. Koom nrog caj npab thiab siv feviquick los muab cov ntsia hlau tso rau. Muab lub raj tso rau ntawm caj npab thiab kho nws sai siv fevi nrawm. Tam sim no ua qhov haujlwm yooj yim thiab muab servo 1 txog 150 degree thiab servo2 rau 30 degree thiab kho lub suab raj ntawm caj npab thiab ntsia hlau nws. Txhawm rau nce lub tshuab yooj yim siv lub tshuab raj servo.

Kauj Ruam 9: Pob Khawm Rau Qhov Siab Tshaj Plaws

Rau Kev Ua Pob Kws Kuv siv tus cwj mem me me los ntawm seem thiab ib puag ncig hlau pas nrig los ntawm seem. Txiav ob sab ntawm Micro tip xaum thiab nqa lub raj kub nplaum nws nrog daim ntawv novapan, twb tau muab cov servo tso rau. Tam sim no ntxig tus pas nrig rau hauv lub raj thiab tso ib daim me me ntawm novapan daim ntawv rau ntawm ob sab ntawm tus pas nrig ntawm lub hauv paus thiab pas nrig thiab kub nplaum nws. tam sim no khawm tau npaj txhij.

Kauj Ruam 10: Txhim Kho Txhua Yam Hauv Ib Pawg Thawj Coj

Siv rab phom kub kub los kho nws txhua yam hauv ib daim ntawv novapan. Kuv hloov 18650 tus tuav lub roj teeb nrog tus tshiab nrog hloov ua nrog nws (qub ib qho haum hauv 3D luam me me MIT Cheetah tam sim no tab tom txhim kho).

Kauj Ruam 11: Tus Cwj Pwm

Kuv tshawb nrhiav ntau yam khoom thiab thaum kawg pom lub raj txhuas hauv txoj phuam los ntawm FM kav hlau txais xov. Txiav 43 cm ntev (15 + 13 + 15) ntawm cov yeeb nkab abd sim cov duab kos haum hauv nws kom raug. Txiav qhov 15 cm los ntawm ob sab thiab qhib ob sab thiab ua kom tiaj. khoov nws mus rau 90 degree thiab ua lub duab plaub rau lub voj voog. Siv cov ntawv los txhuam cov ntug thiab muab nws ncaj rau ntawm caj npab thiab kho sai nrog tus tuav nrog caj npab siv feviquick.

Kauj Ruam 12: Ua Npog

Ua lub hau npog uas siv cov ntawv yas thiab muab tag nrho cov pob qij txha sib txuas ntawm daim ntawv yas kom nws zoo li lub thawv. Ua ib lub qhov nyob rau sab rau hloov ON thiab OFF. Tam sim no txhua yam ua tiav. Cov khoom siv tshuab thiab tshuab hluav taws xob tau ua tiav. Tam sim no nws yog lub sijhawm rau Khoos phis tawj program hauv Android thiab Arduino.

Kauj Ruam 13: Tus tuav daim ntawv

Txiav 3 daim ntawv yas thiab muab lo rau ntawm ntug nrog lub rooj tsavxwm raws li qhia hauv daim duab. Txiav daim ntawv 11cm X 16 cm los siv rau hauv tus tuav no.

Kauj Ruam 14: Arduino Code

Hauv qhov haujlwm no kuv txo qis cov lej hauv Android thiab ntxig rau txhua qhov kev suav lej hauv Arduino. Yog li hauv xov tooj ntawd tsuas yog xa X, Y, Cwj mem nce los ntawm lub xov tooj ntawm tes los ntawm bluetooth thiab ib zaug arduino tau txais cov ntsiab lus raws li ntxaws ntxaws hauv qib 2 ntawm qhov haujlwm no arduino program tau suav qhov kev kawm tiav rau ob servos. Servo tsuas yog tig mus txog 180 degree ntawm 60 degree servo caj npab tau kaw heev yog li kuv teeb 60 li 0. Yog li ntawm 60 txog 240 degrees tsuas yog coj mus rau hauv tus account thiab tig. Yog tias qhov kawm tiav qis dua 60 lossis ntau dua 240 lossis tsis muaj peev xwm suav tau ces tus cwj mem nce. Thaum cov servo txav mus rau txoj haujlwm ntawd nws xa rov qab "N" mus rau android thaum lub hauv xov tooj ntawd tau txais "N" nws xa cov ntsiab lus tom ntej.

Kauj ruam 15: Android Program

Ib yam li lwm txoj haujlwm Kuv siv MIT App tus tsim los txhim kho Android app. Ntawm lub vijtsam pib siv bluetooth tus tuaj tos lub HC-05. Yog tias bluetooth txuas nrog, lub vijtsam tom ntej no qhia. Hauv qhov kev tshuaj ntsuam ntawd thaj tsam Canvas tau siv los kos kab kab thaum koj pib kos lub Mini drawing bot kuj pib kos nrog koj. hauv qab ntawm qhov screen ob lub nyees khawm thiab ib lub thawv ntawv cim rau tam sim no. Redraw khawm tau siv los kos dua hauv kab duab thiab khawm meej yog siv los tshem cov duab hauv daim ntaub. Hauv daim ntawv lo nws qhia cov ntawv xa mus rau arduino.

Tsuas yog kos hauv qab ib nrab tsuas yog kos los ntawm tus bot vim qhov ntev ntawm caj npab.

Rub tawm lub app los ntawm qhov txuas thiab teeb tsa hauv koj lub xov tooj hauv. aia cov ntaub ntawv rau txoj haujlwm tseem txuas rau cov tsim tawm.

Kauj Ruam 16: Thawj Xeem

Nov yog thawj qhov kev kos hauv daim ntawv novapan. Lub npe Siva raug sim ua ntej. Thov txim kuv tsis nco qab reord daim video no.

Kauj Ruam 17: Rau Cheetah Leg

Ntau tus qauv txav txav muaj nyob hauv net. Lossis siv koj tus qauv. Kos nws hauv lub xov tooj ntawm tes thiab sau nws hauv arduino siv tus qauv ntawd rau kev txav ntawm txhais ceg. Qhov tseem ceeb yuav tsum nco ntsoov yog tias chettah taug kev ntawm qhov siab ntawm 6 cm ob txhais ceg hla hauv 6cm thiab txav mus rau tom ntej thiab lwm ob txhais ceg hla hauv huab cua ntawm 5.5 cm ad tag nrho tuaj txog 6cm ces tsuas yog lub voj voog rov ua dua.

Kauj Ruam 18: Video Ua Haujlwm Kawg thiab Qee Qhov Tawm

Kuv txaus siab heev rau kev ua hauv txoj haujlwm no. tib lo lus dua, Kuv vam qee yam tshiab los ntawm txoj haujlwm no, Kuv xav tias koj tseem kawm qee yam me me ntawm kev nyeem txoj haujlwm no. Ua tsaug rau txhua tus nyeem nws.

Ntau ntau kom txaus siab …………… Tsis txhob hnov qab tawm tswv yim thiab txhawb nqa kuv cov phooj ywg

Qhov khoom plig thib ob hauv Kev Sib Tw Ua nrog Lej