Hluav Taws Chasing Neeg Hlau: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Hauv txoj haujlwm no, peb yuav tsim cov neeg hlau tua hluav taws uas caum tus nplaim hluav taws thiab tua nws los ntawm tshuab cua ntawm nws los ntawm tus kiv cua.

Tom qab koj ua tiav txoj haujlwm no, koj yuav paub siv cov nplaim hluav taws xob nrog PICO, yuav ua li cas nyeem lawv cov txiaj ntsig tso tawm thiab yuav ua li cas rau nws, thiab yuav siv Darlington sensors nrog DC motors thiab tswj hwm lawv li cas. Tias tau kawg nrog rau tus neeg tua hluav taws txias heev.

Khoom siv

• PICO
• Nplaim Sensor
• Me me DC lub cev muaj zog
• Cov Tsiaj Me
• L298N H-choj tsav tsheb
• PCA9685 12-ntsis 16-channel PWM tsav tsheb
• 2WD neeg hlau chassis cov khoom siv
• Mini khob cij
• Jumper xov hlau
• Screws thiab ceev

Kauj Ruam 1: Txuas lub Nplaim Sensor mus rau PICO

Cia peb pib nrog qhov tseem ceeb tshaj plaws ntawm peb cov neeg tua hluav taws, uas yog lub peev xwm txheeb xyuas hluav taws thaum lawv tshwm sim. Tias yog vim li cas peb thiaj yuav pib nrog cov khoom siv uas yog lub luag haujlwm txhawm rau tshuaj xyuas qhov hluav taws, tab sis ua ntej peb ua, cia peb sib sau ua ke peb 2WD neeg hlau chassis cov khoom, raws li peb yuav tsim peb cov neeg hlau raws nws.

Peb yuav siv 3 lub nplaim hluav taws xob nyob hauv txoj haujlwm no thiab peb yuav muaj cov neeg hlau txav ntawm nws tus kheej siv lawv cov ntawv nyeem, peb yuav tso cov ntsuas no nyob nruab nrab, sab laug, thiab sab xis ntawm tus neeg hlau lub cev. Thiab lawv yuav raug muab tso rau hauv txoj hauv kev kom muaj peev xwm txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau nplaim taws thiab tso nws tawm.

Ua ntej peb pib siv cov nplaim hluav taws xob, cia peb tham txog seb lawv ua haujlwm li cas: cov nplaim hluav taws xob ntsuas qhov ntsuas feem ntau yog ua los ntawm cov duab hluav taws xob tau txais hluav taws xob uas tuaj yeem txheeb pom lub teeb infrared uas tau tawm los ntawm cov nplaim taws, thiab xa cov ntaub ntawv raws li digital lossis analog input, hauv peb rooj plaub peb yuav siv lub nplaim taws uas xa cov duab digital.

Nplaim sensor module tus pin tawm:

• VCC: zoo 5 volts, txuas nrog PICO's VCC tus pin.
• GND: tus pin tsis zoo, txuas nrog PICO's GND tus pin.
• D0: tus pin tso zis digital, txuas nrog cov xav tau ntawm PICO.

Tam sim no txuas nws mus rau peb PICO txhawm rau ntsuas peb cov xov hlau thiab cov lej lej, kom ntseeg tau tias txhua yam ua haujlwm tau zoo. Txuas cov nplaim hluav taws xob tau yooj yim heev, tsuas yog txuas VCC, thiab GND ntawm lub ntsuas hluav taws xob mus rau VCC, thiab GND ntawm PICO feem, tom qab ntawd txuas cov pins tso tawm raws li hauv qab no:

• D0 (txoj cai nplaim taws) → A0 (PICO)
• D0 (nruab nrab nplaim taws sensor) → A1 (PICO)
• D0 (sab laug nplaim taws sensor) → A2 (PICO)

Kauj Ruam 2: Coding PICO Nrog Cov Nplaim Taws Teeb

Tam sim no uas peb muaj peb cov nplaim hluav taws txuas nrog PICO, cia peb pib coding kom peb paub tias lub nplaim taws twg muaj nplaim taws nyob ntawm xub ntiag, thiab uas tsis yog.

Txoj cai logic:

• Teeb PICO's A0, A2, thiab A3 pins ua INPUT pins
• Nyeem txhua tus nqi tso tawm sensor
• Luam tawm txhua qhov txiaj ntsig tso tawm ntawm tus lej saib, yog li peb tuaj yeem kuaj mob yog tias txhua yam ua haujlwm tau zoo lossis tsis yog.

Thov nco ntsoov tias peb lub ntsuas ntsuas, muaj qhov nyeem qis "0" thaum lawv hnov hluav taws, thiab nyeem siab "1" thaum lawv tsis hnov hluav taws.

Txhawm rau ntsuas koj tus lej, qhib koj lub xov tooj saib thiab saib seb nws hloov pauv li cas thaum koj muaj hluav taws nyob ntawm nws xub ntiag, piv rau thaum nws ua. Cov duab txuas nrog tau nyeem kom tsis txhob muaj nplaim taws hlo li, thiab nyeem ntawm ib lub nplaim taws nyob rau pem hauv ntej ntawm lub sensor nruab nrab.

Kauj Ruam 3: Txuas Tus Kheej

Txhawm rau ua kom cov neeg tua hluav taws tua hluav taws tau zoo nws yuav tsum muaj lub peev xwm tua hluav taws, thiab rau qhov ntawd peb yuav tsim lub kiv cua uas peb tsom mus rau qhov hluav taws kub thiab muab tso tawm. Thiab peb tab tom yuav tsim lub kiv cua no los ntawm kev siv lub tshuab DC me me nrog lub kiv cua ntsia rau ntawm nws.

Yog li, cia peb pib los ntawm kev txuas peb cov motors DC. DC lub cav muaj qhov siab tam sim no, yog li peb tsis tuaj yeem txuas lawv ncaj qha rau peb PICO, vim nws tsuas tuaj yeem muab 40 mA rau ib tus pin GPIO, thaum lub tshuab xav tau 100 mA. Qhov no yog vim li cas peb yuav tsum siv lub transistor los txuas nws, thiab peb yuav siv TIP122 Transistor, vim peb tuaj yeem siv nws los nce qhov tam sim no muab los ntawm peb PICO rau qhov xav tau los ntawm lub cev muaj zog.

Peb tab tom yuav ntxiv peb lub DC lub cav thiab sab nraud "PLACE HOLDER" roj teeb, los muab lub zog nrog lub zog xav tau yam tsis ua mob rau peb PICO.

DC lub cev muaj zog yuav tsum txuas nrog raws li hauv qab no:

• Tus lej pin (TIP122) → D0 (PICO)
• Tus pin sau (TIP122) → DC lub cev muaj zog "DC lub cev muaj zog tsis muaj qhov sib txawv, yog li nws tsis muaj teeb meem dab tsi"
• Emitter tus pin (TIP122), GND
• DC lub cev tsis muaj hlau lead → Zoo (xaim liab) ntawm lub roj teeb sab nraud

Tsis txhob hnov qab txuas GND ntawm lub roj teeb nrog GND ntawm PICO, zoo li yog tias nws tsis txuas nrog, Circuit Court yuav tsis ua haujlwm hlo li

Tus kiv cua tus lej kev xav: tus lej yog yooj yim heev, peb tsuas yog hloov kho cov cai peb twb tau qhib lub kiv cua thaum nyeem ntawv ntawm lub ntsuas nruab nrab siab, thiab tig lub kiv cua tawm thaum lub nruab nrab lub teeb pom kev nyeem ntawv tsawg.

Kauj Ruam 4: Txuas Tus Neeg Hlau Tsheb Tsheb

Tam sim no tias peb tus neeg hlau tuaj yeem tshawb pom hluav taws, thiab tuaj yeem tso lawv tawm nrog lub kiv cua thaum qhov hluav taws kub ncaj qha rau ntawm nws xub ntiag. Nws yog lub sijhawm los muab tus neeg hlau muaj peev xwm txav tau thiab tso nws tus kheej ncaj qha rau ntawm qhov hluav taws kub, yog li nws tuaj yeem tso nws tawm. Peb twb tau siv peb cov khoom siv 2WD neeg hlau chassis, uas los nrog 2 lub zog DC uas peb yuav siv.

Txhawm rau tuaj yeem tswj hwm DC lub cav khiav nrawm thiab kev taw qhia koj yuav tsum siv L298N H-choj tsav tsheb, uas yog lub cav tsav lub cev uas muaj peev xwm los tswj lub cav khiav nrawm thiab kev taw qhia, nrog lub peev xwm los pub lub cav. los ntawm ib lub hwj chim sab nraud.

L298N lub cev muaj zog tsav tsheb xav tau 4 lub digital inputs los tswj cov motors txoj kev sib hloov, thiab 2 PWM cov tswv yim los tswj cov motors 'kev sib hloov ceev. Tab sis hmoov tsis zoo, PICO tsuas muaj ib tus PWM tso zis tus pin uas tsis tuaj yeem tswj ob qho kev taw qhia thiab nrawm ntawm lub cev kev sib hloov. Nov yog qhov peb siv PCA9685 PWM pins nthuav dav nthuav dav kom nce PICO's PWM kom haum rau peb cov kev xav tau.

Kev thaiv tam sim no tau txais qhov nyuaj me ntsis, vim peb tab tom txuas 2 lub cav tshiab nrog rau 2 tus qauv los tswj lawv. Tab sis, qhov ntawd yuav tsis muaj teeb meem yog tias koj ua raws cov lus qhia thiab cov kauj ruam:

Cia peb pib nrog PCA9685 PWM module:

• Vcc (PCA9685) → Vcc (PICO)
• GND (PCA9685) thiab GND
• SDA ((PCA9685) → D2 (PICO)
• SCL (PCA9685) → D3 (PICO)

Tam sim no, cia peb txuas L298N lub cev muaj zog tsav tsav:

Cia peb pib los ntawm kev txuas nws rau peb lub zog siv:

• +12 (L298N module) → Zoo liab hlau (roj teeb)
• GND (L298N module) thiab GND

Txhawm rau tswj cov motors 'kev taw qhia kev sib hloov:

• In1 (L298N module) → PWM 0 pin (PCA9685)
• In2 (L298N module) → PWM 1 pin (PCA9685)
• In3 (L298N module) → PWM 2 pin (PCA9685)
• In4 (L298N module) → PWM 3 pin (PCA9685)

Txhawm rau tswj lub cav kev sib hloov nrawm:

• enableA (L298N module) → PWM 4 tus pin (PCA9685)
• enableB (L298N module) → PWM 5 tus pin (PCA9685)

L298N lub cev muaj zog tsav tsheb tuaj yeem tso tawm kev tswj hwm +5 volts, uas peb yuav siv los txhawb peb lub PICO:

+5 (L298N module) → Vin (PICO)

Tsis txhob txuas tus pin no yog PICO tau txhawb nqa los ntawm USB

Tam sim no peb muaj txhua yam txuas nrog, peb yuav tsim kho lub neeg hlau kom txav nws tus kheej mus ncaj qha rau lub nplaim taws thiab qhib lub kiv cua.

Kauj ruam 5: Ua tiav Txoj Cai

Tam sim no tias peb muaj txhua yam txuas nrog kom raug, nws yog lub sijhawm los sau nws kom nws ua haujlwm ib yam. Thiab cov no yog yam uas peb xav kom peb cov cai ua kom tiav:

Yog tias nws hnov hluav taws ncaj qha ua ntej (nruab nrab lub ntsej muag hnov qhov hluav taws kub), tom qab ntawd tus neeg hlau txav mus rau sab xis kom txog thaum nws mus txog qhov teeb tsa deb thiab tig lub kiv cua

Yog tias nws hnov qhov hluav taws mus rau sab xis ntawm tus neeg hlau (lub sensor sab xis hnov qhov hluav taws kub), tom qab ntawd tus neeg hlau tig mus txog thaum hluav taws nyob sab xub ntiag ntawm tus neeg hlau (nruab nrab lub sensor), tom qab ntawd txav mus rau nws kom txog thaum nws mus txog qhov teeb tsa thiab tig lub kiv cua

Yog tias nws hnov hluav taws rau sab laug ntawm tus neeg hlau, nws yuav ua tib yam li hais los saum no. Tab sis, nws yuav tig mus rau sab laug es tsis yog sab xis.

Thiab yog tias nws tsis nkag siab tias muaj hluav taws txhua qhov, txhua qhov ntsuas yuav tso tawm tus nqi siab, nres tus neeg hlau.

Kauj Ruam 6: Koj Ua tiav

Hauv txoj haujlwm no, peb tau kawm paub yuav ua li cas thiaj nyeem tau lub ntsuas hluav taws xob thiab nqis tes ua nyob ntawm nws, yuav siv Darlington transistor nrog DC motors li cas, thiab tswj DC motors li cas. Thiab peb siv tag nrho peb cov kev paub los tsim cov neeg hlau tua hluav taws raws li daim ntawv thov. Qhov twg yog qhov zoo nkauj x)

Thov tsis txhob ua siab deb nug cov lus nug uas koj yuav muaj hauv cov lus lossis hauv peb lub vev xaib mellbell.cc. Thiab zoo li ib txwm, khaws ua:)