RC Plaub Log Hauv Av Rover: 11 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:31

Nov yog "Monolith on wheels" (ua tsaug rau Stanley Kubrick: D)

Nws yog ib qho ntawm kuv txoj kev npau suav los tsim lub chaw tswj chaw deb ib puag ncig txij li thaum kuv pib tinkering nrog cov khoom siv hluav taws xob, vim tias cov khoom siv wireless tau ib txwm ua rau kuv nyiam. Kuv tsis muaj sijhawm txaus thiab nyiaj txiag los tsim kom txog rau thaum kuv kawm ntawv qib siab. Yog li kuv tau tsim plaub lub log tsheb rau kuv txoj haujlwm xyoo kawg. Hauv cov lus qhia no kuv yuav piav qhia yuav ua li cas kuv siv lub tshuab tso suab qub los tsim lub rover los ntawm kos thiab yuav ua li cas thiaj ua tau lub xov tooj cua tswj.

Nov yog plaub lub log tsheb hauv av, nrog plaub lub tshuab tsav sib cais. Lub cav tsav tsheb tsav yog nyob ib puag ncig L298N, thiab RF tswj raws HT12E thiab HT12D khub los ntawm Holtek semiconductor. Nws tsis siv Arduino lossis lwm yam microcontrollers. Cov ntawv kuv tau ua siv pheej yig 433 MHz ISM band ASK tus xa tawm thiab txais tus khub rau kev ua haujlwm wireless. Lub rover tau tswj los ntawm plaub lub khawm khawm thiab txoj kev tsav tsheb siv yog sib txawv tsav. Tus tswj hwm muaj thaj tsam li 100 m hauv qhov chaw qhib. Cia peb pib tsim tam sim no.

(Txhua cov duab nyob hauv kev daws teeb meem siab. Qhib lawv hauv lub tab tshiab rau siab res.)

Kauj Ruam 1: Qhov Chaw thiab Cov Cuab Yeej Yuav Tsum Tau

• 4 x 10 cm x 4 cm log nrog 6 mm qhov (lossis cov uas tau sib xws nrog lub cav koj muaj)
• 4 x 12V, 300 lossis 500 RPM geared motors nrog 6 hli ncej
• 1 x Cov ntaub thaiv hlau ntawm qhov tsim nyog (Kuv rov siv cov ntaub ntawv qub hlau)
• 4 x L puab lub cev muaj zog clamps
• 2 x 6V 5Ah, Lead-Acid roj teeb
• 1 x 9V Roj teeb
• 1 x L298N Tsav Tsav Tsav Tsheb lossis IC liab qab
• 1 x 433MHz Transmitter
• 2 x 433MHz Txais (tau tshaj)
• 4 x 12 hli Push Button
• 1 x DC Barrel Jack
• 1 x HT12E
• 1 x HT12D
• 1 x CD4077 Quad XNOR Gate IC
• 1 x CD4069 Quad NOT Gate IC
• 4 x 100uF Electrolytic Capacitors
• 7 x 100nF Ceramic Capacitors
• 4 x 470R Resistors
• 1 x 51K Resistor (tseem ceeb)
• 1 x 680R Resistor
• 1 x 1M Resisitor (tseem ceeb)
• 1 x 7805 lossis LM2940 (5V)
• 1 tx7809
• 3 x 2pin Ntsia Hlau Terminals
• 1 x SPDT Rocker Hloov
• 1 x Matte Dub Xim
• LEDs, xov hlau, ntau PCB, IC qhov nyob, hloov, driller, Dremel, ntawv xuab zeb, thiab lwm yam cuab yeej

Cov khoom xws li lub cav, lub log, cov clamps thiab lwm yam tuaj yeem xaiv tau raws li qhov koj xav tau.

Kauj Ruam 2: Schematic Tsav Tsheb

HT12D yog 12-ntsis tus lej txiav txim uas yog cov lej tso tawm-ua ke tso tawm cov lus txiav txim. Tus lej nkag ntawm HT12D yuav txuas nrog tus txais uas muaj cov ntawv tso tawm. Ntawm 12-khoom, 8 khoom yog qhov chaw nyob me me thiab HT12D yuav txiav txim siab qhov kev nkag mus yog tias tsuas yog cov ntaub ntawv nkag tau sib xws nws qhov chaw nyob tam sim no. Qhov no muaj txiaj ntsig yog tias koj xav ua haujlwm ntau yam khoom siv hauv tib zaus. Koj tuaj yeem siv 8 tus pin DIPswitch rau teeb tsa tus nqi chaw nyob. Tab sis kuv tau siv lawv ncaj qha rau GND uas ua rau qhov chaw nyob 00000000. HT12D nyob ntawm no ua haujlwm ntawm 5V thiab tus nqi Rosc yog 51 KΩ. Tus nqi ntawm tus tiv thaiv yog qhov tseem ceeb raws li kev hloov pauv nws yuav ua rau muaj teeb meem nrog kev txiav txim siab.

Cov zis ntawm 433MHz tus txais tau txuas nrog lub tswv yim ntawm HT12D, thiab plaub qhov kev sib txuas tau txuas nrog L298 2A dual H-choj tsav tsheb. Tus neeg tsav tsheb xav tau lub rhaub dej kub kom tsim kom sov kom sov vim nws tuaj yeem ua rau kub heev.

Thaum kuv nias lub pob Laub ntawm lub chaw taws teeb, Kuv xav kom M1 thiab M2 khiav hauv qhov kev coj rov qab mus rau M3 thiab M4 thiab hloov pauv rau txoj haujlwm raug. Rau Kev Ua Haujlwm Tom Ntej, txhua lub cav yuav tsum tau khiav hauv tib txoj kev. Qhov no hu ua sib txawv tsav thiab yog dab tsi siv hauv kev sib ntaus sib tua tso tsheb hlau luam. Yog li peb tsuas xav tau tsis tsuas yog ib tus pin los tswj tab sis plaub nyob rau tib lub sijhawm. Qhov no tsis tuaj yeem ua tiav los ntawm SPST cov nyees khawm uas kuv tau txais, tshwj tsis yog tias koj muaj qee qhov SPDT hloov lossis tus joystick. Koj yuav nkag siab qhov no los ntawm kev saib cov lus logic uas tau hais los saum no. Cov laj thawj xav tau yog ua tiav ntawm qhov xa tawm kawg hauv qib tom ntej.

Kev teeb tsa tag nrho yog siv los ntawm ob lub 6V, 5Ah Lead-Acid roj teeb hauv kev teeb tsa. Txoj kev no peb yuav muaj chav txaus tso cov roj teeb hauv lub chassis. Tab sis nws yuav zoo dua yog tias koj tuaj yeem pom Li-Po roj teeb nyob hauv thaj tsam ntawm 12V. DC lub thoob hluav taws xob tau siv los txuas lub roj teeb Pb-Acid rau sab nraud. 5V rau HT12D tau tsim los siv 7805 tus tswj hwm.

Kauj Ruam 3: Tsim Tus Tsav Tsheb

Kuv siv lub perfboard rau soldering tag nrho cov khoom. Ua ntej tso cov khoom siv hauv ib txoj hauv kev nws yooj yim dua rau siv lawv yam tsis siv ntau tus dhia. Qhov no yog teeb meem ntawm kev paub. Thaum qhov kev tso kawm tau txaus siab, muab cov ceg tso thiab txiav tawm qhov feem ntau. Tam sim no nws yog lub sijhawm rau kev hloov pauv. Tej zaum koj yuav tau siv nws tus kheej-ua haujlwm zoo ntawm ntau lub PCB tsim software. Koj yog tus router ntawm no. Siv koj cov kev xav rau kev ua kom zoo tshaj plaws nrog kev siv tus lej tsawg.

Kuv siv IC qhov (socket) rau tus txais RF es tsis txhob siv nws ncaj qha, vim kuv tuaj yeem siv nws tom qab. Tag nrho lub rooj tsavxwm yog hloov pauv kom kuv tuaj yeem tshem tawm lawv tau yooj yim yog tias xav tau tom qab. Ua modular yog ib qho ntawm kuv nyiam.

Kauj Ruam 4: Schematic Tus Tswj Chaw Taws Teeb RF

Nov yog 4 channel RF chaw taws teeb tswj rau lub rover. Cov chaw taws teeb tswj hwm raws HT12E thiab HT12D, 2^12 series encoder-decoder khub los ntawm Holtek semiconductor. Kev sib txuas lus RF tau ua tau los ntawm 433MHz ASK transmitter-receiver khub.

HT12E yog 12-ntsis encoder thiab ib txwm ua haujlwm sib luag nkag-tso tawm cov lej nkag. Tawm ntawm 12 cov khoom, 8-khoom yog qhov chaw nyob uas tuaj yeem siv rau kev tswj hwm ntau tus txais. Tus pin A0-A7 yog tus pin chaw nyob. Cov oscillator zaus yuav tsum yog 3 KHz rau 5V ua haujlwm. Tom qab ntawd Rosc tus nqi yuav yog 1.1 MΩ rau 5V. Peb tab tom foob 9V roj teeb, thiab yog li ntawd tus nqi Rosc yog 1 MΩ. Xa mus rau daim ntawv txhawm rau txiav txim siab qhov oscillator frequecy thiab resistor kom siv rau qhov tshwj xeeb qhov hluav taws xob ntau. AD0-AD3 yog cov tswj kev nkag me ntsis. Cov tswv yim no yuav tswj D0-D3 cov txiaj ntsig ntawm HT12D tus txiav txim siab. Koj tuaj yeem txuas cov txiaj ntsig ntawm HT12E rau ib qho qauv xa khoom uas lees txais cov ntaub ntawv xov xwm. Hauv qhov no, peb txuas cov zis rau tus lej nkag ntawm 433MHz tus xa tawm.

Peb muaj plaub lub cav los tswj kev nyob deb, ntawm ob qhov sib txuas sib txuas rau qhov sib txawv tsav raws li pom hauv daim duab thaiv yav dhau los. Kuv xav tswj lub cav rau kev sib txawv tsav nrog plaub SPST laub-khawm uas feem ntau muaj. Tab sis muaj teeb meem. Peb tsis tuaj yeem tswj hwm (lossis pabcuam) ntau txoj hauv kev ntawm HT12E tus lej nrog tsuas yog SPST laub-khawm. Nov yog qhov rooj logic nkag los ua si. Ib qho 4069 CMOS NOR thiab ib qho 4077 NAND tsim lub logic tsav tsheb. Rau txhua qhov nias ntawm cov nyees khawm, kev sib xyaw ua ke tsim cov cim xav tau ntawm ntau tus lej nkag ntawm tus lej nkag (qhov no yog kev daws teeb meem, tsis yog qee yam uas tau tsim los ntawm kev sim, zoo li "lub teeb taws!"). Cov txiaj ntsig ntawm cov rooj vag logic no txuas nrog lub tswv yim ntawm HT12E thiab xa mus ib ntus los ntawm tus xa tawm. Thaum tau txais lub teeb liab, HT12D yuav txiav txim siab lub teeb liab thiab rub lub pins tso tawm kom haum uas tom qab ntawd yuav tsav L298N thiab lub cav.

Kauj Ruam 5: Txhim Kho Cov Chaw Taws Teeb RF

Kuv siv ob daim ntawv cais cais rau cov chaw taws teeb tswj; ib qho rau cov nyees khawm thiab ib qho rau cov logic Circuit. Txhua lub rooj tsav xwm tau hloov pauv tag nrho thiab yog li tuaj yeem raug cais tawm yam tsis muaj qhov xav tau ntxiv. Tus kav hlau txais xov tus pin ntawm tus xa xov hluav taws xob txuas nrog lub xov tooj cua sab nrauv telescopic sab nrauv khaws cia ua lub xov tooj cua qub. Tab sis koj tuaj yeem siv ib daim hlau rau nws. Cov chaw taws teeb tswj siv roj teeb 9V ncaj qha.

Txhua yam tau crammed rau hauv lub thawv yas me me kuv pom hauv lub thawv tsis zoo. Tsis yog txoj hauv kev zoo tshaj los ua tus tswj chaw taws teeb, tab sis nws ua haujlwm lub hom phiaj.

Kauj Ruam 6: Txhim Kho Tus Tswj Xyuas Chaw Taws Teeb

Txhua yam tau ntim sab hauv nrog lub laub-khawm, DPDT hloov, lub zog ntawm qhov taw qhia LED thiab lub kav hlau txais xov nthuav tawm. Kuv drilled ob peb qhov nyob ze ntawm lub transmitter tau muab tso vim kuv pom nws tau rhaub li me ntsis tom qab ua haujlwm ntev. Yog li cov qhov yuav muab qee cov pa ntws.

Nws yog qhov yuam kev los txiav lub qhov plaub fab loj nyob rau sab saum toj es tsis txhob siv plaub lub me me. Kuv yuav tau xav txog lwm yam. Kuv siv cov xim xim hlau ua kom tiav.

Kauj Ruam 7: Tsim Lub Chassis

Kuv tau siv lub tshuab ua kom zoo hlau qub ua lub chassis ntawm lub rover. Nws muaj qhov nyob hauv qab, thiab yuav tsum nthuav lawv ib co nrog lub qhov tso dej, uas ua kom kho lub cav clamps yooj yim. Koj yuav tsum pom qee yam zoo sib xws lossis ua ib qho uas siv cov ntawv hlau. Txoj cai lub kaum sab xis lub cev muaj zog clamps (lossis L clamps) muaj rau lub qhov ntsia hlau rau txhua. Kev teeb tsa tag nrho tsis yog khov li daim ntawv tuab yog me me, tab sis txaus rau tuav txhua qhov hnyav ntawm roj teeb thiab txhua yam. Cov motors tuaj yeem txuas rau lub clamps los ntawm kev siv cov txiv ntoo muab nrog DC lub zog tsav. Lub cev muaj zog tau muaj qhov xov rau txuas lub log.

Kuv siv 300 RPM DC lub cev muaj zog nrog lub thawv yas yas. Cov iav yas (iav tseem yog hlau) lub cev muaj zog tau nrawm dua li Johnson lub zog tsav. Tab sis lawv yuav hnav sai dua thiab tsis muaj lub zog ntau npaum li ntawd. Kuv qhia koj kom siv Johnson lub zog tsav nrog RPMs 500 lossis 600. 300 RPM tsis txaus rau qhov nrawm.

Txhua lub cav yuav tsum tau muab muag nrog 100 nF ceramic capacitors kom txo qis kev sib cuag hauv lub cav. Qhov ntawd yuav ua kom lub neej zoo dua ntawm cov cav.

Kauj Ruam 8: Xim Xim Chassis

Kev pleev xim yog yooj yim nrog cov kaus poom pleev xim. Kuv siv matte dub rau tag nrho cov chassis. Koj yuav tsum tau ntxuav lub cev hlau nrog ntawv xuab zeb thiab tshem tawm cov txheej xim qub kom ua tiav zoo dua. Siv ob lub tsho loj rau lub neej ntev.

Kauj Ruam 9: Kev Xeem thiab Ua Tiav

Kuv zoo siab heev pom tias txhua yam ua haujlwm tau zoo thaum thawj zaug kuv sim nws. Kuv xav tias yog thawj zaug uas muaj tej yam zoo li ntawd tshwm sim.

Kuv siv lub thawv tiffin los tuav lub rooj tsav tsheb sab hauv. Raws li txhua yam yog modular, sib dhos tau yooj yim. Tus kav hlau txais xov hlau ntawm tus txais RF tau txuas nrog hlau hlau kav hlau txais xov sab nraud ntawm lub chassis.

Txhua yam tsuas yog saib zoo thaum sib sau ua ke, ib yam li kuv xav tau.

Kauj Ruam 10: Pom Nws Hauv Kev Ua

Saum toj no yog thaum kuv siv lub rover nqa GPS + Accelerometer module rau lwm qhov haujlwm. Nyob rau ntawm lub rooj tsavxwm saum toj kawg nkaus yog GPS, ntsuas lub ntsuas, RF tus xa xov thiab lub tsev Arduino. Hauv qab yog lub rooj tsav tsheb tsav. Koj tuaj yeem pom yuav ua li cas tso cov roj teeb Pb-Acid nyob ntawd. Muaj chaw txaus rau lawv nyob ntawd txawm tias muaj lub tiffin lub thawv nyob nruab nrab.

Saib lub rover hauv kev nqis tes ua hauv video. Cov vis dis aus yog tshee me ntsis thaum kuv tua nws nrog kuv lub xov tooj.

Kauj Ruam 11: Kev txhim kho

Raws li kuv ib txwm hais, yeej ib txwm muaj chav rau kev txhim kho. Qhov kuv tau ua tsuas yog lub hauv paus RC rover. Nws tsis muaj zog txaus los nqa tes taw hnyav li, zam teeb meem, thiab tsis nrawm ib yam. Qhov ntsuas ntawm RF tswj tau txwv nyob ib puag ncig 100 metres hauv qhov chaw qhib. Koj yuav tsum sim daws txhua qhov tsis zoo no thaum koj tsim ib qho; tsis tsuas yog rov ua nws, tshwj tsis yog koj raug txwv los ntawm qhov muaj thiab cov cuab yeej. Nov yog qee qhov ntawm kuv qhov kev qhia txhim kho rau koj.

• Siv Johnson cov hlau iav lub cev muaj zog ntawm 500 lossis 600 RPM kom zoo dua qhov nrawm-lub zog sib npaug. Lawv muaj zog heev thiab tuaj yeem tsim tawm txog 12 Kg ntawm lub zog ntawm 12V. Tab sis koj yuav xav tau tus tsav tsheb sib xws, thiab roj teeb rau cov dej siab.
• Siv lub microcontroller rau PWM tswj lub cav. Txoj kev no koj tuaj yeem tswj qhov nrawm ntawm lub rover. Yuav xav tau kev hloov pauv tshwj xeeb rau kev tswj nrawm ntawm cov chaw taws teeb tswj kawg.
• Siv lub xov tooj cua zoo dua thiab muaj zog tshaj xov tooj cua thiab tus txais xov tooj rau kev ua haujlwm ntau ntxiv.
• Lub chassis muaj zog zaum ua los ntawm txhuas, nrog rau lub caij nplooj ntoo poob siab.
• Lub rooj sib tham neeg hlau tig rau txuas cov neeg hlau caj npab, lub koob yees duab thiab lwm yam. Ua tau los ntawm kev siv servo nyob rau sab saum toj ntawm lub chassis.

Kuv npaj tsim kom muaj 6 lub log rover nrog txhua qhov tshwj xeeb tau hais los saum no, thiab siv los ua lub hom phiaj dav dav rover platform. Vam tias koj nyiam txoj haujlwm no thiab kawm qee yam. Ua tsaug rau kev nyeem:)