Kev Ntsuas Lub Ntsej Muag Siv Gyro, Accelerometer thiab Arduino: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:31

Cov cuab yeej yog cov qauv ntxhib ntawm qhov kawg yuav dhau los ua tus kheej tus neeg hlau sib npaug, qhov no yog ntu thib ob ntawm qhov khoom (nyeem cov ntsuas qhov ntsuas thiab tswj lub tshuab kom sib npaug rau tus kheej). Thawj ntu nrog tsuas yog lub gyro tuaj yeem pom ntawm no. Ntawm qhov kev qhia no peb yuav ntsuas lub kaum sab xis siv ob lub gyro thiab lub ntsuas qhov ntsuas, thiab siv cov txheej txheem sib koom ua ke ob lub sensor kom tau txais lub teeb liab. Cov txheej txheem hu ua "lim dej ntxiv". Ua ntej

Kauj Ruam 1: Yam Peb Yuav Tsum Tau:

Qee qhov tuaj yeem hloov pauv tau, thiab qee qhov kev hloov kho ntawm tus lej yuav tsum ua kom haum rau koj lub khoos phis tawj. Ntawm qhov haujlwm no peb yuav siv:- Breadboard- Microcontroller, Kuv siv Arduinoboard- Wire-Jumper Wires- Gyroscope XV-8100- Nunchuck Wii (rau qhov ntsuas qhov ntsuas)- Nunchuck Wii adapter rau Arduino

Kauj ruam 2: Tsev…

Lub Circuit Court suav nrog lub gyroscope txuas ncaj qha rau chaw nres nkoj 0 ntawm koj tus arduino thiab nunchuck wii txuas ntawm I2C chaw nres nkoj. - ntsaws lub gyro ntawm lub khob cij 2. - xov hlau puas tau:- Vo tus pin los ntawm gyro txuas nrog rau qhov chaw nres nkoj analog0 ntawm arduino (Lub teeb txiv kab ntxwv xaim)- G tus pin los ntawm gyro txuas rau hauv av (Hlau dawb)- V+ tus pin los ntawm gyro txuas nrog Vdd (3.3V) (Txiv kab ntxwv xaim) Sib dhos Accelerometer: 1. - ntsaws lub adapter ntawm nunchuck2. - ntsaws nunchuck ntawm arduino siv lub adapter3. - tso lub accel sensor zoo li daim duab saum toj no

Kauj Ruam 3: Qee Cov Lus Qhia Ntxiv Ua Ntej Peb Mus Ntxiv

Los ntawm ob qho tib si peb tuaj yeem ntsuas lub kaum sab xis tab sis siv ob qho txheej txheem sib txawv. Kev ntsuas lub kaum sab xis siv lub gyro peb yuav tsum sib txuas lub teeb liab, tab sis vim li cas peb yuav tsum ua qhov no? Vim hais tias gyro muab peb tus lej kaum, yog li txoj hauv kev yooj yim kom tau lub kaum sab xis yog muaj tus lej kaum ob npaug los ntawm lub sijhawm [kaum = kaum sab xis + w * dt] Txhawm rau ntsuas lub kaum sab xis siv lub ntsuas qhov ntsuas peb yuav tsum paub qhov nqus hauv txhua qhov axis ntawm qhov ntsuas qhov ntsuas, nws txhais li cas, kev kwv yees ntawm lub ntiajteb txawj nqus nrawm ntawm txhua qhov kev taw qhia ntawm lub sensor muab rau peb lub tswv yim txog lub kaum ntse ntse. [angle_accel = arctg (Ay / sqrt (Ax^2 + Az^2))] Yog li vim li cas peb thiaj yuav siv ob lub sensor hloov ib qho? Txhawm rau ua kom zoo dua ntawm ob qho khoom siv sensor. Yog tias koj saib cov duab ntawm cov ntaub ntawv gyro nce ntxiv, qhov no hu ua drift thiab cov ntaub ntawv ntsuas nrawm hloov ntau ntawm lub sijhawm me me. Thiab yuav ua li cas ua ke ob lub cim? Peb yuav siv cov txheej txheem hu ua lim dej ntxiv. Kuv tsis paub qhov tseeb txoj kev xav tom qab qhov no, tab sis nws ua haujlwm tau zoo. Muaj qee cov ntaub ntawv hauv is taws nem, tsuas yog google nws yog tias koj xav tau cov ntaub ntawv ntxiv. Qhov txuas no muaj ntau cov ntaub ntawv thiab tuaj yeem siv tau muaj txiaj ntsig.filtered_angle = HPF*(lim_angle + w*dt) + LPF*(angle_accel); qhov twg HPF + LPF = 1 Cov txiaj ntsig ntawm HPF thiab LPF tuaj yeem pom ntawm qhov txuas no, ntawm cov ntawv lim.pdf. Ua tsaug koj los ntawm "The DIY Segway". Txhua rau kev sim lub hom phiaj peb yuav teeb tsa qhov txiaj ntsig zoo li no, HPF = 0.98 thiab LPF = 0.02.

Kauj ruam 4: Code:

Cov cai yog kev hloov pauv los ntawm tus lej uas kuv tau siv rau lwm qhov haujlwm. Tej zaum muaj qee qhov kev hloov pauv tsis siv. Kuv siv lub tsev qiv ntawv los nyeem cov ntaub ntawv nunchuck los ntawm https://todbot.com/blog/. Ua tsaug Koj Tod E. Kurt. Cov lus hais ntawm cov lej yog ua lus Portuguese, sai li sai tau thaum kuv muaj sijhawm dawb, kuv yuav txhais nws. Cov lej tso tawm hauv kab ntawv kab lus qee tus lej nrog tus qauv no: dt: w: teta: suab: filter_teta $ sijhawm: angular_velocity: gyro_angle: accel_angle: lim_angle $ Yog li koj tuaj yeem txuag qhov txiaj ntsig no ntawm lub davhlau ya nyob twg thiab npaj cov duab lossis siv lub kaum rau lwm yam. zip ua. Tsuas yog unzipe, qhib thiab upload nws rau koj arduino.

Kauj Ruam 5: Xeem thiab Xaus

Txhawm rau sim cov kab ke kuv tau khaws cov ntaub ntawv siv qhov program hu ua Termite, tom qab ntawv ntshuam cov ntaub ntawv no ntawm excel thiab npaj cov duab kom pom tias kuv lub lim dej zoo li cas. Cov txiaj ntsig tau zoo kawg. Tau kawg koj tuaj yeem siv lub teeb liab los tsav lub cav, lossis lwm yam. Koj cov lus pom, tsis ntseeg, cov ntaub ntawv uas ploj lawm, tsuas yog qhia rau kuv thiab kuv kho nws. Thov yog koj nyiam qhov no, ua tsaug. Ua tsaug txhua tus.