BOB' V2.0: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:31

Qhov no yog qhov txuas ntxiv, yog li tham, ntawm 'Obstacle-Zam Tsis Siv Neeg Nrog Tus Cwj Pwm' qhia tau. Hauv qhov kev qhia, kuv txiav txim siab hu tus neeg hlau 'BOB'. BOB muaj ob peb qhov tsis zoo thiab qhov tsis zoo, yog li tam sim no kuv tau txhim kho BOB ob peb txoj hauv kev. (Nws? Nws?) Tam sim no tau zoo dua:

• Stamina (txhim kho lub zog system)
• 'Lub zeem muag' (ntxiv cov sensors)
• 'Nerve' (kev sib txuas tau ua kom muaj kev nyab xeeb dua)
• Lub hlwb (sib txawv microcontroller)

Bob tam sim no siv tus tswj hwm hloov pauv thiab 9.6V RC roj teeb rau lub zog, ntsuas tau zoo dua qub, ntxiv GP2D12 IR sensor, panning servo rau ultrasonic rangefinder, thiab AVR ATmega168 microcontroller ntawm Arduino pawg thawj coj loj. Kuv ib txwm nyiam tsim cov phiaj xwm nrog microcontrollers, thiab dab tsi yuav zoo dua li tsim cov neeg hlau nrog ib tus los nthuav tawm lub microcontroller lub peev xwm tshaj plaws!

Kauj Ruam 1: Daim Ntawv Teev Npe

Nov yog cov npe ntawm BOB suav nrog, thiab qhov twg tau txais lawv: Servos:

• 1x Futaba S3003 (Hobby Servo) - Hobbytown Tebchaws Asmeskas, Futaba.com
• 2x Parallax Kev Sib Txuas Txuas Txuas Ntxiv - Parallax.com, Acroname.com

Prototyping Kho vajtse/Cables:

• 1x 3 -Hlau Sensor Cable - Ib qho khoom siv neeg hlau hauv online muag. Kuv tau txais kuv li ntawm Trossenrobotics.com.
• 4x 'Board Mounting Analog Jacks'. - Kuv tau txais cov NTAWM NO. Kuv xav tias koj tuaj yeem tau txais lawv los ntawm Digikey.
• Breadboard - Radioshack
• Ntau qhov ntev ntawm xaim (rau kev sib txuas ntawm lub khob cij). Kuv siv daim ntawv qhia zaub mov vim tias kuv ntxub qhov muag Lub khob cij yog siv los ua txhua qhov kev sib txuas ntawm cov ntsuas thiab lub microcontroller.
• Txiv neej Headers - Kuv tau muaj qee qhov kuv tau txais los ntawm sparkfun HERE.

Sensors:

• 3x Ntse GP2D12 IR Sensors (nrog 3 -xaim cable) - Acroname, Trossen Robotics (uas yog qhov uas kuv tau txais kuv li), Devantech
• 'Ping)))' Ultrasonic Rangefinder - Parallax.com, Kuv xav tias kuv tau pom nws lwm qhov chaw online …

Hwj chim:

• 9.6V Ni-Cd Rechargeable Battery (lossis lwm yam 8-AA cell roj teeb pob/ib lub roj teeb rov tau yback saum 9V)-Kuv muaj qhov no los ntawm lub sijhawm ntev dhau los thaum nws tau siv ib zaug rau kev sib tw RC. Koj tuaj yeem tau txais cov no los ntawm txhua lub khw nyiam ua haujlwm.
• 5V 1A Hloov Tus Tswj Hluav Taws Xob - Dimension Engineering.com lossis Trossen Robotics (qhov twg kuv tau txais kuv li)
• Qhov tsim nyog txuas kom haum rau lub roj teeb uas koj tab tom siv (rau kev sib txuas ntawm lub roj teeb thiab cov khoom siv hluav taws xob).

Khoos phis tawj:

Arduino Microcontroller (Arduino Diecimila; Kuv paub daim duab qhia pom NG; uas yog xwm txheej. Kuv xav xa cov duab ntawm Diecimila. Kuv siv Diecimila, tab sis koj tsis tas yuav muaj tus qauv tshiab ntawm Arduino rau tus neeg hlau no..)

Chassis:

Lub chassis kuv siv yog ib qho kuv tau txais los ntawm cov khoom siv los ntawm Parallax hu ua 'BOE-Bot Kit'. Koj tuaj yeem siv plexiglass, daim ntawv yas uas tsim nyog, cov khoom ua ntej ua los ntawm cov khw muag khoom online, lossis txawm tias thaiv cov ntoo

Kev Tswj Cable:

Cable Ties - (cov dawb, cov khoom yas uas koj pom hauv ntim rau tuav cov khoom ua ke) Koj tuaj yeem tau txais lawv ntawm lub tsev muag khoom, qis, lossis siv lub khw muag khoom kho vajtse

Lwm yam:

• 1x Piezo Speaker/Element - Kuv siv qhov no ua qhov taw qhia; Arduino beeps thaum txoj haujlwm pib ua haujlwm
• 1 x LED
• 1x 200ohm resistor (rau LED)

Kauj Ruam 2: Pib Lub Rooj Sib Tham - Mounting Sharp IR Sensor Bracket

Muaj qee qhov hlais uas ua kab nrog lub qhov thiab hlais ntawm lub chassis. Ruaj ntseg lub ntsuas phoo mounting nrog ob tus ntsia hlau thiab txiv ntseej nyob hauv qab.

Kauj Ruam 3: Mount Pan Pan Servo thiab Ultrasonic Rangefinder

Panning servo ua haujlwm rau yias Ping))) kab rov tav rau ntau yam ntawm kev txheeb xyuas qhov khoom, nrog rau ntsuas qhov nrug ntawm ntau lub ces kaum txhawm rau txiav txim siab txoj hauv kev ntawm kev mus. Kuv tau siv qee qhov kev sawv ntsug los txhim kho servo, thiab qee qhov ntsia hlau kuv muaj. Qhov loj koj xav siv rau cov cuab yeej no me me tiag; Kuv tsis tuaj yeem pom cov ntsia hlau ntawm qhov tsim nyog 'xov' nyob qhov twg tab sis online. Kuv tau txais cov cuab yeej no los ntawm Sparkfun Electronics lossis Parallax (ob qho online). Ob qho ntawm cov khw muag khoom no muaj tag nrho cov ntsia hlau zoo ib yam thiab sawv ntsug. Tam sim no, rau ultrasonic rangefinder. Kuv tus kheej-ua tus ncej txuas rau Ping))) ultrasonic ranger vim tias kuv tsis xav tau siv nyiaj ntxiv ntawm ib qho hauv online. Kuv siv qee lub plexiglass, ntug ncaj (rab chais hniav), thiab c-clamp rau snapping cov yas sib nrug. Txhua yam koj yuav tsum tau ua txhawm rau txhawm rau ntsuas qhov ntsuas no yog ntsuas lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic, txiav tawm ob daim tib yam ntawm plexiglass ob peb hli loj dua qhov loj ntawm ultrasonic ranger, tho qhov qhov tsim nyog, thiab lo lawv ntawm lub kaum sab xis raws li qhia. Thaum kawg, laum lub qhov me me tsuas yog me dua qhov ntsia hlau uas tuaj nrog lub taub hau servo, ntxig cov ntsia hlau, thiab tom qab ntawd txuas tag nrho lub rooj sib txoos mus rau servo. Kuv yuav zoo nrog lub cajmeem thiab kev muaj tswv yim, tab sis kev ua haujlwm kho vajtse rau cov neeg tsim khoom hauv tsev yog qhov tseeb tsis yog ib qho ntawm kuv cov ntsiab lus siab. Yog li ntawd txhais li cas? Yog tias kuv tuaj yeem ua nws, koj twv yuav raug hu! Cov lus hais txog lub servo: Koj tsis tas yuav yuav tshwj xeeb Futaba S3003 zoo li kuv tau siv; koj tuaj yeem siv ib qho kev pabcuam uas koj xav tau, tsuav nws muaj qhov dav ntawm kev txav; uas yog qhov tseem ceeb rau txoj haujlwm no! Kuv xav tias Futaba servo kuv siv muaj ~ 180 degrees ntawm kev txav. Thaum kuv mus tshawb nrhiav servo siv los ua panning servo rau BOB, Kuv nrhiav qhov pheej yig tshaj uas kuv tuaj yeem pom, thiab ib qho uas kuv siv ua haujlwm tau zoo kawg nkaus. Yog tias koj tau txais tus qauv kev nyiam ua haujlwm nrog ~ 180 degrees ntawm kev txav, tom qab ntawd koj tau teeb tsa rau ntu no, TAB SIS- koj yuav xav tau kho PWM qhov tseem ceeb hauv qhov chaws kom haum rau koj lub servo, vim tias yog koj tsis ua Tsis yog, koj tuaj yeem ua phem rau SERVO. Kuv tau ua kom lub servo tsis zoo li ntawd ua ntej, yog li ceev faj thaum siv servo tshiab; nrhiav tawm qhov 'txwv' ntawm PWM qhov muaj txiaj ntsig, txwv tsis pub nws yuav sim tig mus deb dua li nws lub cev muaj peev xwm (servos yog 'ruam'), thiab nws yuav rhuav tshem lub zog sab hauv nws (tshwj tsis yog koj yuav ib qho zoo tiag tiag nrog cov hlau iav).

Kauj Ruam 4: Ntxiv BOB Lub Hlwb (Arduino) & Ua Kev Sib Txuas

Rau qhov 'lub hlwb' nrawm dua, Kuv txiav txim siab siv Arduino (ATmega168) uas, txawm tias ua haujlwm tsuas yog 16Mhz (piv rau BS2's 20Mhz), nrawm dua BS2 vim tias nws tsis muaj tus txhais lus cuam tshuam nrog tias BASIC Stamps muaj siv. Thaum BASIC Stamps yog qhov zoo rau cov phiaj xwm yooj yim thiab siv tau yooj yim, lawv tsis muaj zog heev, thiab tsis haum rau daim nqi (raws li kuv pom txoj hauv kev nyuaj nrog 'BOB V1.0'). Ib qhov twg ntawm 'net, Kuv pom lwm txoj kev pheej yig rau' Arduino Proto Shield '; txhua yam koj yuav tsum ua yog tau txais ib qho ntawm cov ntawv xov tooj cua daj daj daj, thiab pluaj nws rau sab nraum qab ntawm arduino nrog cov roj hmab band! Koj tuaj yeem nqa tus pin uas tsim nyog nyob ib puag ncig mus rau lub khob cij nrog qee cov xov hlau luv. Kuv yuav tshaj tawm cov txheej txheem, tab sis tsis muaj cov kab hluav taws xob uas koj xav tau los tsim, tsuas yog lub teeb liab, vcc, thiab kev sib txuas gnd. Cov kev sib txuas yog:

• Pin (Analog) 0: Sab laug GP2D12
• Pin (Analog) 1: Chaw GP2D12
• Pin (Analog) 2: Txoj cai GP2D12
• Tus Pin 5: Yias Servo
• Pin 6: Sab laug Tsav Servo
• Tus Pin 7: Ultrasonic Rangefinder ('Ping)))')
• Tus Pin 9: Txoj Cai Tsav Tsheb
• Tus Pin 11: Piezo Speaker

Kuv tsis tau siv cov lim lim ntxiv vim tias 5V hloov kev tswj hwm tau ua rau lawv. Tsuas yog cov khoom siv raw uas koj xav tau siv yog 220 ohm resistor rau LED txuas rau VCC (+) raws li lub zog ntsuas.

Kauj Ruam 5: Hloov Kho Vajtse rau hauv Robot Ua Haujlwm

Nov yog tus lej rau BOB. Muaj ntau cov lus pom nyob rau ntawd kom pab nkag siab tias muaj dab tsi tshwm sim. Kuj tseem muaj 'hais tawm' cov cai uas tsis tau siv, lossis siv rau kev debugging. Txoj cai ntu uas ua haujlwm rau kev nyeem ntawv ultrasonic rangefinder tau ua los ntawm lwm tus sau; Kuv tau txais nws tawm ntawm Arduino qhov chaw. Tso nyiaj rau ntu ntawd mus rau tus sau ntawv ntawd. * TSEEM CEEB*: Kuv tau pom tias txhawm rau txhawm rau saib cov cai, koj yuav tsum qhib nws hauv cov ntawv ua haujlwm (Microsoft Word, Notepad, Wordpad, OpenOffice, thiab lwm yam). Rau qee qhov laj thawj nws ua tsis tiav los ua 'Windows Media TMP File'.

Kauj Ruam 6: Cov Lus Cim Kawg

Kuv yuav nthuav dav BOB lub peev xwm - Kuv vam tias yuav ntxiv lub suab nrov sai sai, lub teeb pom kev zoo, lub PIR sensor rau tshuaj xyuas tib neeg, thiab tej zaum txawm tias qee qhov lwm yam khoom siv. Lub sijhawm tam sim no, BOB tsuas yog zam cov teeb meem. 3 IR sensors ua haujlwm txhawm rau txhawm rau txheeb xyuas cov khoom raws li tus neeg hlau txav mus rau tom ntej, thiab tus kws tshawb fawb ultrasonic nyob ntawd rau: A) thaum tus neeg hlau txav mus rau tom ntej, kuaj pom cov khoom hauv IR sensors 'qhov muag tsis pom, thiab B) thaum BOB pom ntau yam khoom nyob rau hauv ib lub sijhawm, nws yuav 'tshawb' rau txoj kev taug kev kom meej dua; panning servo thiab txheeb xyuas ntau lub kaum rau txoj hauv kev kom meej dua. Kuv xav tias BOB yuav kav ntev txog 1 teev 20mins ntawm kev them nqi tag nrho nrog kev hloov pauv qhov ntsuas hluav taws xob thiab lub roj teeb 9.6V. Tsis tas li, Kuv paub txoj hauv kev ntawm lub khob cij thiab Arduino tau zaum ntawm lub chassis yog qhov tsis meej me ntsis, tab sis Nws nyob nrog cov hlua roj hmab Kuv yuav sai sai no nrhiav qee txoj hauv kev los txuas nws nrog qee yam khoom siv thiab yog li ntawd ua rau nws zoo dua. Kuv yuav ntxiv rau qhov tsis paub yav tom ntej … Hauv qab no yog cov vis dis aus ntawm nws hauv kev nqis tes ua! Kuv kuj tau suav nrog cov phau ntawv qhia rau cov ntsuas ib yam li hauv BOB 1.0 qhia ("Obstacle-Zam Tsis Siv Neeg Nrog Tus Cwj Pwm"). Tus 'DE- ……' ib tus yog rau tus tswj kev hloov pauv.