ICBob - a Bob Inspired Biped Robot: 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Peb yog Teen Imagineering Club los ntawm Bridgeville Delaware Public Library. Peb ua cov phiaj xwm txias thaum kawm txog hluav taws xob, khoos phis tawj khoos phis tawj, tsim 3D thiab luam ntawv 3D.

Txoj haujlwm no yog peb kev hloov pauv ntawm BoB the BiPed tus Arduino raws li neeg hlau. Peb rov tsim kho lub cev kom tau txais txiaj ntsig zoo ntawm peb nyiam Arduino lub zog siv, lub Powerbot xov tooj fais fab nyiaj txiag. Qhov pheej yig them rov qab 5 volt qhov peev txheej yog qhov zoo rau kev txhawb nqa peb cov phiaj xwm Arduino thiab nws tau them rov qab nrog txhua lub USB phab ntsa charger. Peb kuj tau yoog 3 tus ntiv taw los ntawm Arduped biped robot tsuas yog vim lawv saib zoo. Peb yuav qhia koj qhov twg kom tau txais cov khoom koj xav tau, yuav ua li cas sib dhos cov neeg hlau thiab txawm muab qee qhov yooj yim rau Arduino code kom nws taug kev. Peb muaj lub sijhawm zoo los ua peb kaum ib ICBob neeg hlau. Nyeem ntawv yog tias koj xav kawm yuav ua li cas rau koj tus kheej.

Kauj Ruam 1: Qhov Chaw thiab Cov Cuab Yeej Koj Yuav Xav Tau

ICBob tau tsim los rau cov txheej txheem hauv qab no. Thaum hloov pauv tau, koj yuav xav hloov lub cev kom lawv ua haujlwm. Peb cov khoom lag luam nyiam yog Yourduino.com tab sis rau qee yam khoom koj yuav xav tau mus rau Amazon lossis Ebay.

Cov Khoom Hloov Kho Tshiab- Yourduino tsis nqa Micro Magician ntxiv thiab hais tias lawv tau raug txiav los ntawm Dagu. Dagu lub vev xaib tseem muaj lawv muaj https://www.dagurobot.com/goods.php?id=137 thiab yog tias lawv tsis muaj S4A EDU maub los yog qhov hloov pauv thiab ua haujlwm ntawm 5 volts.

Qhov

• 1x- MICRO Magician maub los
• 4x- SG 90 servo
• 1x- HC-SR04 Ultrasonic sensor
• 1x- Powerbot lub txhab nyiaj 2600mAh (3000mAh Powerbot loj dua hauv txoj kab uas hla thiab yuav tsis haum)
• 1x- Poj niam MICRO USB rau DIP 5-Pin Pinboard
• 1x- 20cm 40 tus pin tiaj tus cable poj niam xaus
• 1x- 10k resistor
• 4x- 2-56 x 3/8 tus kheej tapping screws (lwm cov kua nplaum kub)

3D luam tawm - Cov ntaub ntawv stl muaj nyob rau ntawm Thingiverse yam: 1313344

• 1x cev
• 1x- cev
• 2x- luj
• 1x- sab laug taw
• 1x- txoj cai ko taw

Cov cuab yeej

• khoos phis tawj nrog Arduino IDE
• Arduino ntxiv rau tsev qiv ntawv VarSpeedServo
• MICRO Magician Driver (xav tau rau qee lub tshuab ua haujlwm)
• 3D tshuab luam ntawv (lossis muaj cov khoom ua)
• Cov cuab yeej ntxuav 3D ntu
• Cov khoom siv soldering (tsuas yog rau tus pin ntawm USB adapter)
• Kub kua nplaum phom
• Ntsia Hlau me me Philips
• usb charger

Cov lus qhia no xav tias koj muaj kev paub yooj yim ntawm kev siv Arduino. Yog tias koj yog tus tshiab rau Arduino koj tuaj yeem kawm paub ntau ntxiv ntawm

Rau MICRO Magician xaiv Board - Arduino Pro lossis Pro Mini (3.3V, 8MHz) w/ ATmega328

Koj yuav xav tau Korman's VarSpeedServo lub tsev qiv ntawv los siv peb cov duab kos. Koj tuaj yeem paub ntau ntxiv txog nws lub tsev qiv ntawv ntawm no tab sis siv peb rub tawm hauv qab no uas tau sib xws nrog IDE tshiab dua. Rub tawm VarSpeedServo.zip cov ntaub ntawv hauv qab no thiab unzip rau koj li arduino/qiv tsev qiv ntawv.

Koj yuav xav tau teeb tsa MICRO Magician CP210x tus tsav tsheb yog tias koj lub kaw lus tsis paub tus tswj. Qhov chaw no tuaj yeem pab nrog tus neeg tsav tsheb teeb tsa

Kauj Ruam 2: Cia Pib Pib Lub Tsev - Sib dhos Ob txhais ceg

Rau theem no koj yuav xav tau 2 - 3D luam tawm hauv caug thiab 4 pob servo.

Pib los ntawm kev tu lub hauv caug. Qhov 2 servo horn qhov xav tau kom haum rau ib leeg ib tog servo horns. Peb tau ntxuav lawv nrog tsab ntawv L (.290) qhov me me qhov me ntsis. Qhov ib lub qhov taub xav tau kom haum rau tus pivot ntawm ko taw. Peb tau ntxuav lawv nrog # 2 (.220) qhov me me qhov tho me me.

Haum 4 servo horns rau hauv caug. Txuas lub tshuab raj siv ib qho ntawm cov ntsia hlau loj uas tuaj nrog pob servo. Muab cov ntsia hlau hla los ntawm lub hauv caug sab thiab nruj rau hauv ib qho ntawm lub qhov me me ntawm servo horn. Rau ib tus ntsia hlau koj yuav tsum nruj nrog tus ntsia hlau ntawm lub kaum ntse ntse tab sis nws ua tau. Koj tuaj yeem kaw cov ntsia hlau cov ntsiab lus uas lo tawm nrog rau sab txiav lub pliers yog tias koj xav tau.

Lub 4 servo spindles yuav tsum tau nyob hauv nruab nrab ua ntej lawv txuas rau hauv caug. Koj tuaj yeem ua qhov no los ntawm kev maj mam txav cov ntxaiv los ntawm nws txoj kev sib hloov kom pom ib nrab txoj kev taw tes. Ib txoj hauv kev zoo dua yog txuas tus servo rau tus pin 12. Rub tawm icbob_servo_center.zip cov ntaub ntawv hauv qab no. Unzip rau koj cov npe Arduino. Tom qab ntawd khiav qhov Arduino kos duab rau txhua qhov kev pabcuam.

Pib los ntawm kev sib dhos lub duav (sab saud) servos rau hauv caug. Tsis tas yuav txav lub ntxaiv txuas lub duav servo mus rau lub hauv caug nrog cov xov hlau tig mus rau lwm qhov servo horn (pem hauv ntej). Ruaj ntseg nrog ib lub ntsia hlau me me los ntawm pob servo. Rov ua dua rau lwm lub hauv caug.

Tam sim no rau pob taws servos. NCO NTSOOV koj yuav tsum muaj txoj cai thiab sab laug pob taws kom ob txhais ceg yuav tsom iav cov duab ntawm ib leeg. Koj yuav tsum tau nthuav lub hauv caug me ntsis los ua ke pob qij txha servo thiaj li qhia cov servo zoo li hauv daim duab ua ntej nyem nws hauv. Nco ntsoov tsis tig lub ntxaiv. Ruaj ntseg nrog tus ntsia hlau me me. Rov ua dua nrog lwm lub hauv caug kom koj ua tiav nrog txoj cai thiab sab laug.

Kauj Ruam 3: Lub Tsev - Txuas Ob txhais ceg rau Lub Cev

Koj yuav xav tau 2 ceg sib dhos thiab 3D luam tawm lub hauv paus rau cov kauj ruam no. Koj tseem yuav xav tau (4) 2-56x3/8 tus kheej tapping screws lossis kua nplaum kub.

Cov ceg sib dhos txuas rau lub hauv paus los ntawm txoj kev ntawm lub hauv caug. Thawj txoj hauv kev 2 lub xov tooj cua servo nce mus txog hauv qab ntawm lub hauv paus. Nkag siab cov cai thiab qiv nyiaj. Raws li daim duab qhia pom lub pob taws xaim xaus hauv ib nrab lub hli txiav tawm tab sis koj yuav tsum muaj lub pob taws xaim ua ntej qhov kev pabcuam txuas nrog. Koj yuav tsum tau qaij lub servo kom lub ntsag hlau (qhov uas nws nkag mus rau hauv servo) mus dhau ntawm lub qhov plaub ua ntej (mus rau hauv ntej). Nws yog qhov nruj tab sis sab nraub qaum yuav tsum cia li plam. Tam sim no tig lub hauv paus thiab ruaj ntseg servo nrog 2 tus ntsia hlau lossis hloov cov kua nplaum kub yuav tsum ua haujlwm. Rov ua cov txheej txheem rau lwm ceg.

Kauj Ruam 4: Lub Tsev - Txuas Tus Taw

Rau cov kauj ruam no koj yuav xav tau sab laug thiab ko taw sab xis txhawm rau ntxiv rau koj lub rooj sib txoos. Lawv kub hnyiab rau ntawm qhov kub hnyiab li rab phom nplaum.

Xyuas kom koj ntxuav cov qhov hauv ko taw kom zoo. Maj mam sim haum lub servo rau ko taw tom qab ntxuav tas. Xyuas kom tseeb tias lub qhov pivot hauv lub hauv caug haum rau tus lej pivot ntawm ko taw. Nws yog qhov zoo tshaj plaws los siv lub ntswj ntswj nyias nruab nrab ntawm cov servo thiab ko taw txhawm rau txhawm rau ko taw rov qab yog tias nws nruj. Tom qab koj tau txais qhov kev ntsuas zoo haum qhov me me me me ntawm cov kua nplaum kub ntawm ko taw tom qab nias lub servo mus rau ko taw. Tsis txhob muab cov kua nplaum nyob ze ntawm thaj chaw pivot. Rov ua dua rau lwm sab kom koj tus bot tuaj yeem sawv ntawm nws ob txhais taw.

Kauj Ruam 5: Txuas - Servos thiab Fais Fab

Hauv cov kauj ruam no koj yuav xav tau MICRO Magician tus tswj hwm, lub micro USB adapter board nrog lub taub hau pins, lub tiaj tiaj cable thiab koj sawv bot. Koj yuav tsum tau muab tshuaj txhuam thiab kub lo rau hauv cov kauj ruam no yog li muaj cov cuab yeej npaj tau.

Powerbot lub txhab nyiaj fais fab tuaj nrog luv USB rau micro USB cable. Txhawm rau them lub roj teeb lub micro USB tau txuas rau hauv qhov them nyiaj ntawm lub roj teeb thiab USB mus rau phab ntsa them nyiaj. Koj yuav rov siv cov kab no los txuas rau ICBob. Cov roj teeb tau dhau los ntawm USB yog li peb txuas los ntawm micro USB adapter board kom tau txais lub zog rau bot.

Thawj zaug tau txais lub adapter sib dhos. Xa mus rau daim duab rau cov kauj ruam tom ntej. Koj tsuas yog siv 2 tus pin sab nraud (gnd thiab V+) los ua kom lub zog bot. Ua tib zoo xaub 2 tus pin sab nraum hauv lub taub hau kom sab luv nthuav tawm txog 3/16 nyob rau hauv. Nrog cov cuab yeej khoov 2 tus pin ntev 60 degrees lossis li ntawd. Khoov ua ntej soldering raws li cov laug cam tsis taus. Ntxig lub taub hau raws li qhia thiab ua kom tag nrho cov pins nyob tom qab kom muaj zog. Txiav txhua tus pin uas tsis tau siv kom luv li sai tau ob qho tib si pem hauv ntej thiab nraub qaum. Ua ntej peb muab cov kua nplaum tso rau hauv lub thoob txuas lub micro USB cable kom koj xaus nrog kev tshem tawm txaus. Muab ib lub thoob loj ntawm cov kua nplaum kub tso rau tom qab ntawm lub adapter tom qab ntawd muab tso rau hauv txoj haujlwm uas pom ntawm lub thoob. Tuav kom txog thaum nws tawv.

Tom ntej txuas 4 servo txuas mus rau tus tswj. Peb nyiam MICRO Magician vim nws muaj 3 tus pin txuas rau ntawm lub nkoj kom yooj yim rau kev siv xov hluav taws xob. Cov xaim xim dub dua (xim av?) Mus rau ntawm ntug ntug. Cov suav nrog cov duab kos Arduino siv cov pins hauv qab no.

• Sab xis (RH) - tus pin 9
• Pob Zeb Txoj Cai (RA) - tus pin 10
• Sab laug (LH) - tus pin 11
• Pob Zeb Leeg (LA) - tus pin 12

Rau lub zog txuas mus rau lub rooj tsavxwm rub tawm ib khub ntawm cov xov hluav taws xob los ntawm txoj kab tiaj tiaj. Koj yuav siv ntau dua ntawm cov kab hluav taws xob tiaj tiaj no rau sonar thaiv. Txuas ib kawg ntawm khub rau lub micro USB adapter. Tus pin uas nyob ze rau pem hauv ntej ntawm bot yog hauv av thiab lwm V+. Lwm qhov kawg txuas rau tus tswj ze ntawm qhov hloov. V+ xaim txuas rau tus pin sau tias 'Battery IN' hauv cov ntaub ntawv. Txuas cov xov hlau hauv av mus rau 'gnd' tus pin tsuas yog me ntsis saum toj ntawm 'Battery IN' tus pin.

TSEEM CEEB! - Muaj 'V+ xaiv' jumper nyob saum D1 tus pin teeb. Lub jumper no yuav tsum nyob rau sab hauv sab ntawm tus pin lossis cov servos yuav tsis ua haujlwm.

Thaum kawg ntxuav cov maub los ntawm lub hauv paus kom tus tswj hwm muaj qhov haum zoo. Koj tuaj yeem txuas lub roj teeb thiab hloov 'ntawm' tus tswj kom paub tseeb tias nws muaj zog.

Kauj Ruam 6: Programming - Txoj Cai Txheeb Xyuas Hauv Tsev

Ob peb lo lus hais txog peb cov phiaj xwm kev xaiv

Thaum peb tsim tus qauv rau txoj haujlwm no peb tau siv Yuav Ua Li Cas Qhia Koj Li BoB Biped kom txav mus los ntawm kev qhia Peb Ua Tus Neeg Hlau. Bob Poser software tau txias thiab peb tau lom zem ua si nrog nws. Qhov teeb meem yog 600+ kab ntawm cov cai hauv Navigation sketch tau zoo dua cov hluas kev paub. Txhawm rau ua txoj haujlwm no ntau dua ntawm kev kawm paub rau lawv peb txiav txim siab khaws ob peb lub tswv yim los ntawm Poser code thiab tom qab ntawd pib dua nrog nplooj ntawv dawb. Cov tub ntxhais hluas twb tau siv VarSpeedServo lub tsev qiv ntawv thaum kawm txog servos hauv peb Arduino labs. Peb txiav txim siab saib yog VarSpeedServo tuaj yeem ua lub sijhawm thiab nrawm ua haujlwm rau cov neeg ua haujlwm kom peb tsuas tuaj yeem mob siab rau txoj haujlwm. Cov txiaj ntsig tau ua haujlwm tau zoo thiab tag nrho cov duab walk_avoid_turn muaj tsawg dua 100 kab ntawm cov cai. Tsuas yog cov ntsiab lus tshiab uas cov hluas xav tau los kawm txog yog 2 seem seem thiab yuav ua li cas nkag mus rau cov ntaub ntawv ntawd nrog cov lej. Txaus siab rau!

Kev Ntsuas Hauv Tsev

Koj nyob nruab nrab ntawm cov ntxaiv servo thaum koj sib sau ua ke. Tam sim no koj yuav pom ze li cas koj tau txais thiab kho kom raug lawv txoj haujlwm hauv tsev. Nco ntsoov tias koj muaj VarSpeedServo tsev qiv ntawv los ntawm theem 1 teeb tsa. Rub cov ntaub ntawv icbob_home_calibration.zip hauv qab no thiab unzip rau koj cov npe Arduino. Qhib cov duab kos hauv Arduino IDE. Fais fab MICRO Magician nrog lub roj teeb. Txuas lub khoos phis tawj mus rau lub rooj tsavxwm thiab xa cov lej. Muaj feem yuav yog txoj haujlwm servo hauv tsev yuav tsis zoo tag nrho. Nrhiav ntu hauv qab no hauv cov cai. Txuas ntxiv kho thiab upload kom txog thaum koj tau txais txoj cai.

//…………………………………………………….

// Pib nrog 4 hm array memmbers teeb tsa rau 90 deg. tom qab kho // cov teeb tsa no kom lub hauv caug ncaj rau pem hauv ntej thiab txhais taw tiaj tus hm [4] = {90, 90, 90, 90}; // array los tuav txoj haujlwm hauv tsev rau txhua qhov kev pabcuam RH, RA, LH, LA // …………………………………………………….

Yog tias ib qho ntawm koj tus lej tsawg dua 50 lossis ntau dua 130 koj yuav tsum thim rov qab thiab tshem tawm cov ceg thiab tau ntxaiv ze rau nruab nrab.

Thaum koj muaj txoj haujlwm hauv tsev zoo, sau tus lej. Koj yuav xav tau cov lej no rau qhov seem ntawm qhov kev kos duab.

Kauj Ruam 7: Programming - Tsiv Generator Code

Tam sim no kom koj tus bot txav mus. Rub cov ntaub ntawv icbob_move_generator.zip hauv qab no thiab unzip rau koj cov npe Arduino. Qhib cov duab kos hauv Arduino IDE. Nrhiav cov hauv qab no ntawm txoj cai. Muab cov haujlwm hauv tsev koj kaw rau koj tus bot hauv daim duab.

// teeb tsa cov tswv cuab rau kab lus hm rau txoj haujlwm hauv tsev rau koj tus neeg hlau

// lawv tuaj yeem pom los ntawm kev siv icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90}; // array tuav txoj haujlwm hauv tsev rau txhua qhov kev pabcuam RH, RA, LH, LA

Tshooj lus hauv qab no yog qhov uas cov kab lus txav mus los tau nkag mus. Txhua kab muaj txoj haujlwm rau 4 tus pabcuam (RH, RA, LH, LA) txheeb ze rau txoj haujlwm hauv tsev.

// mv array cov ntaub ntawv. Txhua kab yog 'thav duab' lossis txoj haujlwm teeb tsa rau 4 servos

// Ntau kab tsim pab pawg ntawm kev txav uas tuaj yeem ua looped rau // tsim kev taug kev, tig, seev cev lossis lwm yam kev txav mus rau hauv mvct = 6; // Ua tus lej no sib npaug rau tus lej ntawm kab hauv kab const int int mv [mvct] [4] = {{0, -40, 0, -20}, // Cov lej ua ntej no yuav tsum tau taug kev mus tom ntej {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},};

Nov yog cov cai uas hloov pauv mv cov ntaub ntawv rau hauv servo slowmoves

void loop () // loop rov ua dua ib si

{// Ua txav ntu rau (int x = 0; x <mvct; x ++) {// voj voog hla tus lej RH.slowmove (hm [0]+mv [x] [0], svsp); // kab 'thav duab' hauv kab lus RA.slowmove (hm [1] + mv [x] [1], svsp); LH.slowmove (hm [2] + mv [x] [2], svsp); LA.slowmove (hm [3] + mv [x] [3], svsp); ncua (framedelay); }}

Upload rau bot. Tus bot yuav mus rau txoj haujlwm hauv tsev li 2 vib nas this ces pib taug kev mus tom ntej. Nws ua haujlwm tau zoo tshaj yog tias lub rooj tsis dhau heev.

Thaum koj nkees nkees pom nws taug kev koj tuaj yeem sim koj tus kheej txav. Siv 'txuag ua' txhawm rau hloov lub npe kos. Tom qab ntawd ua si nrog cov lej thiab pom tias koj tuaj yeem ua dab tsi. Khaws cov lej nruab nrab ntawm +50 thiab -50 lossis koj tuaj yeem lim cov servos. Nco ntsoov yog tias koj ntxiv lossis rho tawm kab koj yuav tsum hloov tus nqi mvct los cuam tshuam qhov kev hloov pauv. Muaj kev lom zem!

Kauj Ruam 8: Txuas - HC -SR04 Sonar Sensor (Qhov Muag)

Rau cov kauj ruam no koj yuav xav tau icbob_shell 3D luam ntawv, HC-SR04 ultrasonic sensor, tus poj niam tiaj tus cable thiab ib qho 10k ohm resistor. Qhov no yuav tsum ua kom tiav cov ntu ntawm peb cov npe. Yog lawm!

Ua ntej ntxuav lub ntsuas qhov hauv lub plhaub rau qhov nruab nrab nruj haum. Tsis txhob tso siab ntau dhau ntawm lub sensor thaum ntsuas haum. Tshem tawm ntawm lub plhaub rau thaiv.

Tom ntej no rub tawm 4 txoj hlua los ntawm txoj kab ncaj nraim. Txuas 4 lub xov hlau rau hauv HC-SR04 tus pin sensor.

MICRO Magician ua haujlwm sab hauv ntawm 3.3 volts thiab cov pins tsuas tuaj yeem siv 3.3 volt teeb liab. Qhov teeb meem yog HC-SR04 ua haujlwm ntawm 5 volts. Nws tuaj yeem siv 3.3 volt cov tswv yim raws li 'ua rau' teeb liab tab sis thaum nws xa qhov 'echo' teeb liab nws yog 5 volts thiab nws yuav ua rau cov khoom siv tswj tsis tau yog tias txuas ncaj qha. Peb yuav tsum tso 10k ohm tam sim no txwv kev tiv thaiv ntawm 'echo' xaim los tiv thaiv kev nkag mus.

Hloov tshiab: Txawm hais tias peb tsis muaj teeb meem nrog tsuas yog 10K tus tiv thaiv kab hauv kab, nws tau hais tawm hauv cov lus hais tias kev coj ua zoo tshaj plaws qhia tau tias yuav tsum tau siv qhov hluav taws xob faib hluav taws xob ntawm no. Ntxiv rau 10K resistor 15K resistor yuav tsum tau muab nruab nrab ntawm 'echo' thiab 'av'.

Txiav lub resistor ua rau.5 ntiv tes. Tus tiv thaiv nkag mus rau hauv 'echo' xaim ntawm koj lub tiaj cable. Peb muab cov kua nplaum super tso rau qhov txuas kom pab nws nyob twj ywm.

Cov duab kos siv tus pin 13 rau tus txhais thiab tus pin 3 rau ncha. Siv tus pin 13 pab pawg ntawm tus tswj rau 'gnd', 'vcc', 'trig' hauv qhov kev txiav txim ua haujlwm los ntawm ntug mus rau hauv nruab nrab. Koj yuav tsum tau hla qee cov xov hlau ntawm no kom ua tau zoo. Cov 'echo' xaim nrog lub resistor ntsaws rau hauv tus poj niam tus pin 3 lub qhov (socket).

Yog tias koj xav tshuaj xyuas lub sensor ua ntej koj txav mus rau kauj ruam tom ntej koj tuaj yeem siv thawj daim duab ntawm nplooj ntawv no https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance los ntsuas nws. Koj yuav xav tau lub roj teeb txuas nrog. Koj tuaj yeem pom qhov kev nyeem ntawv nyob deb ntawm lub ntsuas saib. Nco ntsoov tias koj teeb tsa 'trigger_pin' rau 13 thiab 'echo_pin' rau 3 hauv daim duab.

Txoj hauv kev zoo tshaj plaws los teeb tsa lub ntsuas hluav taws xob hauv lub plhaub yog nrog cov pins taw mus rau sab saum toj thiab cov xov hlau tau khawm thiab hla ntawm lub sensor 'qhov muag' thiab lub plhaub.

Kauj Ruam 9: Txoj Haujlwm - Taug Kev_Avoid_Turn Code

Muab nws tag nrho ua ke. Txhua ntu tau sib sau ua ke. Peb npaj txhij thauj cov lej tag, tso lub plhaub rau thiab saib nws ua nws li.

Koj paub qhov niaj hnub ua. Rub lub icbob_walk_avoid_turn.zip cov ntaub ntawv hauv qab no thiab unzip rau koj cov npe Arduino. Qhib cov duab kos hauv Arduino IDE. Nrhiav cov hauv qab no ntawm txoj cai. Muab cov haujlwm hauv tsev koj kaw rau koj tus bot hauv daim duab.

// teeb tsa cov tswv cuab rau hm array rau txoj haujlwm hauv tsev rau koj tus neeg hlau

// lawv tuaj yeem pom los ntawm kev siv icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90}; // array tuav txoj haujlwm hauv tsev rau txhua qhov kev pabcuam RH, RA, LH, LA

Cov duab kos no ntxiv qhov hloov chaw thib ob thiab txheej thib ob ntawm txoj cai txav qeeb rau qhov 'tig' txav mus.

// forward array cov ntaub ntawv

const int fwdmvct = 6; // Ua tus lej no sib npaug rau tus lej ntawm kab hauv kab const int fwdmv [fwdmvct] [4] = {{0, -40, 0, -20}, // taug kev txav mus tom ntej thav duab {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},}; // tig cov ntaub ntawv array const int trnmvct = 5; // Ua tus lej no sib npaug rau tus lej ntawm kab hauv kab const int trnmv [trnmvct] [4] = {{-40, 0, -20, 0}, // tig txav thav duab {-40, 30, -20, 30}, {0, 30, 0, 30}, {30, 0, 30, 0}, {0, 0, 0, 0},};

Peb ntxiv sonar teeb meem nrhiav kom tau code ntxiv nrog rau 'yog' 'lwm qhov' nqe lus los txiav txim siab yog tias peb yuav mus ncaj lossis tig.

Kev sib dhos zaum kawg thiab pib-pib

Tso lub roj teeb tseg thiab rub daim duab. Txuas lub program programming qaum. Xyuas kom tseeb tias lub hwj chim hloov ntawm tus tswj hwm yog nyob rau hauv 'rau' txoj haujlwm. Ua tib zoo xaub lub plhaub mus rau lub hauv paus nrog lub USB fais fab qaum ua los ntawm lub qhov sab saum toj. Muab tso rau hauv lub roj teeb. Plug rau hauv. Koj li ICBob yuav tsum pib txav thiab tig kom tsis txhob muaj teeb meem ze dua 7 ntiv.

Kauj ruam 10: Ua kom tiav

Peb vam tias koj muaj kev lom zem ntau li tsim koj li ICBob ib yam li peb tau tsim peb li. Qhia rau peb paub yog tias koj muaj lus nug lossis lus pom. Yog tias koj tsim ib qho qhia rau peb paub ntawm no lossis dhau ntawm Thingiverse.