TA-ZON-BOT (Kab Follower): 3 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:30

TA-ZON-BOT

El tazón siguelineas

Hemos realizado este neeg hlau siguelineas con la ayuda de los nuestros alumnos, (gracias minimakers).

Ha sido un proyecto express para poder participar en la OSHWDEN de A Coruña.

oshwdem.org/2017/06/06/shwdem-2017/

traductor google

TA-ZON-BOT

Lub tais ua raws kab

Peb tau ua tus neeg hlau no ua raws koj nrog kev pab ntawm peb cov tub ntxhais kawm, (ua tsaug rau cov neeg tsim khoom tsawg).

Nws tau yog qhov phiaj xwm nthuav qhia koom nrog hauv OSHWDEN ntawm A Coruña.

oshwdem.org/2017/06/06/shwdem-2017/

Google txhais lus

Kauj Ruam 1: Kauj Ruam 1: Cov Txheej Txheem

Los tivthaiv que que hemos utilizados

han sido los siguientes.

Koj tuaj yeem ua ib qho redonda de metacrilato. (Podéis utilizar cualquier diseño, nuestra puag mide lo justo para colocar el tazón bocabajo).

1 Tazón de desayuno (que sirve para concentrar al robot en la linea).

2 lub sij hawm ib lub lim tiam.

2 motores con las siguientes especificaciones:

Cov ntsiab lus tshwj xeeb (Para 6V):

Medidas: 26 x 10 x 12 mm

Piv txwv li: reductora: 30: 1

Diámetro del eje: 3 hli (nrog rau kev ua haujlwm ntawm bloqueo)

Voltaje nominal: 6Vcc (puede funcionar entre 3 txog 9Vcc)

Velocidad de giro sin carga: 1000 rpm

Cov khoom siv hluav taws xob: 120mA (1600mA nrog cov khoom siv hluav taws xob)

Lub zog: 0.6kg/cm (max)

Peso: 10 gramos

Nkag mus rau tienda online:

1 daim ntawv Arduino UNO (reciclada de un proyecto antiguo)

1 ntaub thaiv npog rau motores Adafruit v2.3:

1 Un porta pilas de 8 pilas AAA (tsis muaj kev siv 2 fuentes de alimentación).

6 tornillos y tuercas para unir los elementos como se ve en la imagen

bridas para los motores, una goma elástica para sujetar el porta pilas y un trozo de una lamina de plásticos para la base del porta pilas.

1 array de sensores QTR-8RC con las siguientes características;

Cov lus qhia tshwj xeeb rau QTR-8x Reflectance Sensor Array • Qhov ntev: 2.95 "x 0.5" • Kev siv hluav taws xob: 3.3-5.0 V • Muab khoom tam sim no: 100 mA • Hom ntawv tso tawm rau QTR-8A: 8 qhov hluav taws xob sib txawv xws li 0 V mus rau qhov muab hluav taws xob • Cov hom ntawv tso tawm rau QTR-8RC: 8 digital I/O-tau txais cov cim uas tuaj yeem nyeem ua lub sijhawm ntsuas siab siab • Pom pom qhov pom kev nrug deb: 0.125 "(3 hli) • Pom zoo tshaj qhov pom kev deb rau QTR-8A: 0.25" (6 hli) • Pom zoo tshaj qhov pom kev deb rau QTR-8RC: 0.375 "(9.5 mm) • Nyhav yam tsis muaj tus pin header: 0.11 oz (3.1 g) Lo podéis encontrar en:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-…

Thov ua tsaug ntau … thov ua tsaug rau ib tsoom phooj ywg uas pab txhawb nqa …

Cov khoom siv uas peb tau siv yog cov hauv qab no.

Ib puag ncig daim ntawm methacrylate. (Koj tuaj yeem siv ib qho qauv tsim, peb lub hauv paus ntsuas tsuas yog txaus los tso lub tais upside down).

1 lub tais noj tshais (siv los mloog zoo rau tus neeg hlau ntawm kab).

2 lub log ntawm cov khoom ua si rov ua dua tshiab.

2 cav nrog cov lus qhia hauv qab no:

Cov Lus Qhia Tshwj Xeeb (Rau 6V): Qhov ntev: 26 x 10 x 12 mm Piv txwv ntawm tus txo qis: 30: 1 Ncej txoj kab uas hla: 3mm (nrog xauv qhov zawj) Nominal voltage: 6Vdc (tuaj yeem ua haujlwm nruab nrab ntawm 3 txog 9Vdc) Tig nrawm yam tsis muaj load: 1000rpm Kev Siv tsis muaj load: 120mA (1600mA nrog load) Torque: 0.6kg / cm (max) Nyhav: 10 grams

Txuas hauv khw hauv online:

1 Arduino UNO board (rov ua dua los ntawm txoj haujlwm qub)

1 daim ntaub thaiv rau Adafruit v2.3 cov cav:

1 Lub roj teeb tuav ntawm 8 AAA roj teeb (peb tsis siv 2 lub hwj chim muab).

6 cov ntsia hlau thiab cov txiv ntoo los koom nrog cov khoom raws li pom hauv daim duab

flanges rau lub cav, cov roj hmab ywj los tuav lub roj teeb thiab ib daim ntawv yas rau lub hauv paus ntawm lub roj teeb tuav.

1 kab ntawm QTR-8RC sensors nrog cov yam ntxwv hauv qab no;

Cov lus qhia tshwj xeeb rau QTR-8x Reflectance Sensor Array • Qhov ntev: 2.95 "x 0.5" • Kev siv hluav taws xob: 3.3-5.0 V • Muab khoom tam sim no: 100 mA • Hom ntawv tso tawm rau QTR-8A: 8 qhov hluav taws xob sib txawv xws li 0 V mus rau qhov muab hluav taws xob • Cov hom ntawv tso tawm rau QTR-8RC: 8 digital I / O-tau txais cov cim uas tuaj yeem nyeem ua lub sijhawm ntsuas siab siab • Pom pom qhov pom kev nrug deb: 0.125 "(3 hli) • Pom zoo tshaj qhov pom kev deb rau QTR-8A: 0.25" (6 hli) • Pom zoo tshaj qhov pom kev deb rau QTR-8RC: 0.375 "(9.5 mm) • Nyhav yam tsis muaj lub hau taub hau: 0.11 oz (3.1 g) Koj tuaj yeem pom nws hauv:

tienda.bricogeek.com/componentes/257-array-de-sensores-infrarojos-qtr-8rc-digital.html

Sib sau ua ke txhua yam … sai sai no cov vis dis aus kom ntxaws …

Kauj Ruam 2: Kauj Ruam 2: Kev Tshawb Fawb

Para probar el funcionamiento del los

motores hemos seguido esta ayuda del blog www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafr…

Es un resumen muy bueno de los diferentes motores que controla esta shield.

Para calibrar el sensor QTR-8RC podéis seguir el tutorial de

Y un ultimo enlace que os puede ayudar es este qhia tau;

www.instructables.com/id/Arduino-based-lin…

Txhawm rau ntsuas qhov ua tau zoo ntawm cov tshuab peb tau ua raws qhov kev txhawb nqa blog no www.programarfacil.com

programarfacil.com/blog/arduino-blog/adafruit-motor-shield-arduino/

Nws yog cov ntsiab lus zoo heev ntawm cov cav sib txawv uas daim thaiv no tswj hwm.

Txhawm rau ntsuas qhov ntsuas QTR-8RC koj tuaj yeem ua raws cov lus qhia ntawm

www.youtube.com/watch?v=_ZeybIDd80s&list=PLlNY7ygeCIzCuq0jSjPD8_LfcAsPKUcGL&index=6

Thiab ib qhov kawg txuas uas tuaj yeem pab koj yog cov lus qhia no;

www.instructables.com/id/Arduino-based-line-follower-using-Pololu-QTR-8RC-l/

Kauj Ruam 3: Kauj Ruam 3: Txoj Cai

las conexiones entre el array de

sensores y las placas las hicimos de la siguiente manera:

El Led ON va al pin digital 12

Los 8 sensores van desde el

n 1mero 1 pin 8

nos 2 al pin 9

nos 3 al pin 2

nos 4 al pin 3

pin 5 al 4

nos 6 al pin 5

nos 7 al pin 6

nos 8 al pin 7

El código va sin repasarlo (se aceptan sugerencias)

#suav nrog

#suav nrog

#suav nrog

#suav nrog

// Tsim cov khoom tiv thaiv lub cev nrog lub neej ntawd I2C chaw nyob

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield ();

// Los yog, tsim nws nrog lwm qhov chaw nyob I2C (hais rau kev teeb tsa)

// Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield (0x61);

// Xaiv qhov 'chaw nres nkoj' M1, M2, M3 lossis M4. Hauv qhov no, M1

Adafruit_DCMotor *motor1 = AFMS.getMotor (1);

// Koj tseem tuaj yeem ua lwm lub cav ntawm chaw nres nkoj M2

Adafruit_DCMotor *motor2 = AFMS.getMotor (2);

// Hloov qhov txiaj ntsig hauv qab no kom haum rau koj cov neeg hlau lub cev muaj zog, qhov hnyav, hom log, thiab lwm yam.

#define KP.2

#feem KD 5

#define M1_DEFAULT_SPEED 50

#define M2_DEFAULT_SPEED 50

#define M1_MAX_SPEED 70

#define M2_MAX_SPEED 70

#define MIDDLE_SENSOR 4

#define NUM_SENSORS 8 // tus lej ntawm cov cim siv

#define TIMEOUT 2500 // tos 2500 rau peb rau cov cuab yeej sensor kom qis

#define EMITTER_PIN 12 // emitter yog tswj los ntawm tus lej digital 2

#define DEBUG 0 // teeb tsa rau 1 yog tias xav tau cov khoom siv debug debug

QTRSensorsRC qtrrc ((tsis kos npe ) {8, 9, 2, 3, 4, 5, 6, 7}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues [NUM_SENSORS];

void teeb tsa ()

{

ncua (1000);

phau ntawv_calibration ();

set_motors (0, 0);

}

int lastError = 0;

int kawg_proportional = 0;

int ib = 0;

void lub voj ()

{

Serial.begin (9600); // teeb tsa lub tsev qiv ntawv Serial ntawm 9600 bps

Serial.println ("Adafruit Motorshield v2 - DC Tsav xeem!");

AFMS.begin (); // tsim nrog lub neej ntawd zaus 1.6KHz

//AFMS.begin (1000); // LOS YOG nrog qhov sib txawv, hais 1KHz

// Teem qhov nrawm kom pib, los ntawm 0 (tawm) mus rau 255 (max ceev)

motor1-> setSpeed (70);

motor1-> khiav (FORWARD);

// qhib lub cav

motor1-> khiav (tso tawm);

motor2-> setSpeed (70);

motor2-> khiav (FORWARD);

// qhib lub cav

motor2-> khiav (tso tawm);

unsigned int sensors [5];

int txoj hauj lwm = qtrrc.readLine (sensors);

int yuam kev = txoj hauj lwm - 2000;

int motorSpeed = KP * yuam kev + KD * (yuam kev - LastError);

lastError = yuam kev;

int sab laugMotorSpeed = M1_DEFAULT_SPEED + motorSpeed;

int rightMotorSpeed = M2_DEFAULT_SPEED - lub cev muaj zog;

// teeb tsa lub cev muaj zog nrawm siv ob lub cev muaj zog hloov pauv saum toj no

set_motors (leftMotorSpeed, rightMotorSpeed);

}

void set_motors (int motor1speed, int motor2speed)

{

yog (motor1speed> M1_MAX_SPEED) motor1speed = M1_MAX_SPEED; // txwv qhov ceev tshaj plaws

yog (motor2speed> M2_MAX_SPEED) motor2speed = M2_MAX_SPEED; // txwv qhov ceev tshaj plaws

yog (motor1speed <0) motor1speed = 0; // ua kom lub cev muaj zog siab dua 0

yog (motor2speed <0) motor2speed = 0; // ua kom lub cev muaj zog nrawm dua 0

motor1-> setSpeed (motor1speed); // teeb tsa lub cav ceev

motor2-> setSpeed (motor2speed); // teeb tsa lub cav ceev

motor1-> khiav (FORWARD);

motor2-> khiav (FORWARD);

}

void phau ntawv_calibration () {

koj i;

rau (i = 0; i <250; i ++) // qhov ntsuas yuav siv ob peb feeb

{

qtrrc.calibrate (QTR_EMITTERS_ON);

ncua (20);

}

yog (DEBUG) {// yog tias muaj tseeb, tsim cov sensor dats ntawm cov ntawv tso tawm

Serial.begin (9600);

rau (int kuv = 0; kuv <NUM_SENSORS; kuv ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMinimumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

rau (int kuv = 0; kuv <NUM_SENSORS; kuv ++)

{

Serial.print (qtrrc.calibratedMaximumOn );

Serial.print ('');

}

Serial.println ();

Serial.println ();

}

}

Bueno a ver que tal se nos da este proyecto “express” en la competición del OSHWDEM.