Samus Morphball (Arduino): 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:30

Cov lus qhia no tau tsim los ua kom tiav ntawm txoj haujlwm xav tau ntawm Makecourse ntawm University of South Florida (www.makecourse.com)

Ua ntej koj pib: Txoj haujlwm no yuav raug nqi kwv yees li $ 80- $ 100 kom rov ua dua los ntawm kos (Tsis suav nrog cov cuab yeej).

Cov Nqi Khoom:

2x Kev sib txuas txuas ntxiv txuas ntxiv: $ 24

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3.00

1x 1kg PLA Yas spool: ~ 13.00 - 22.00

1x 1kg PETG Yas spool: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG xaim: ~ 6.00

1x perf board: ~ 1.99

2 x nrf radio: ~ 1.99

16x RGB coj: ~ 1.50

tshuaj tsuag xim txiv kab ntxwv: $ 13

tshuaj tsuag xim kom tiav: $ 12

InstaMorph yas tuaj pwm: $ 10-20

Hnub ci USB them nyiaj: ~ $ 4-15

Kauj Ruam 1: Luam Cov Qauv

Txhua qhov luam tawm tau ua siv Repetier-Host nrog cov chaw teeb tsa. Yog tias koj muaj chaw teeb tsa ua haujlwm rau lub tshuab luam ntawv tam sim no, kuv xav hais tias siv cov ntawd hla kuv, tab sis yog tias koj yog tus tshiab, nov yog qhov chaw pib.

Cov plhaub txheej sab nraud tau luam tawm hauv PLA nrog lub ntsej muag zoo ntawm.2mm txheej qhov siab, tsis muaj kev txhawb nqa, qhov nruab nrab nrawm thiab 80% ntxiv. Cov no tau tsim los ntawm tus kws tshaj lij no, tab sis tau hloov kho los ua haujlwm hauv txoj haujlwm no. (Pom zoo kom siv tus nqi qis dua mus rau tsis muaj infill yog tias ua tau). Tag nrho lub sijhawm ntawm ~ 32hrs

Cov plhaub sab hauv tau luam tawm hauv PETG, qhov zoo ntawm.2mm txheej qhov siab, brim, tsis muaj kev txhawb nqa, qis qis, thiab 80% ntxiv mus. (Kev sim nrog lub qhov taub loj thiab txheej siab, raws li ntau ntawm cov kab lus kuv tau nyeem hais tias PETG dhau los ua pob tshab raws li txheej qhov siab nce ntxiv). Tag nrho lub sijhawm ~ 26 teev

Tag nrho lwm daim ntawv tau luam tawm hauv PLA, 60% ntxiv, qhov nrawm nruab nrab thiab lwm qhov chaw tseem nyob tas li.

Kauj Ruam 2: Chaw Taws Teeb

1) Hlau txuas rau arduino nano raws li cov duab piav qhia (txuas rau ntawm lub rooj sib txig sib luag thiab cov laug txuas kom paub tseeb tias siv qhov chaw me me li sai tau thiab tsis txuas xov ob sab).

1.5) (Yeem tau tab sis pom zoo) Siv lub xaim txuas mus rau qhov kawg ntawm tus kav hlau txais xov ntawm xov tooj cua nrf rau ntau ntxiv.

2) Txiav board rau qhov ntev ~ 26mm x 55mm lossis me dua.

3) Txuas 9v roj teeb clip fais fab rau Vin tus pin thiab hauv av rau Gnd (tsis pom ntawm daim duab).

4) Yog tias koj lub joystick module sab saum toj tsis hloov pauv tau, ntxig nws ua ntej ces swb lub rooj tsav xwm hauv qab ua raws los ntawm tus qauv joystick.

Cov Kauj Ruam Ntxiv) Ib daim yas me me los yog popsicle lo tuaj yeem muab tso rau nruab nrab ntawm lub rooj tsav xwm hauv Circuit Court thiab tus joystick yog nws bobs nce thiab nqis. Ib qho me me ntawm ua npuas ncauj sab hauv ntej ntawm cov chaw taws teeb tuaj yeem tuav tus joystick nyob hauv qhov chaw yog tias nws muaj kev txav mus los/rov qab.

Kauj Ruam 3: Robotic Insides

Txheeb xyuas ob zaug tias lub voj voog ua haujlwm raws li tau npaj ua ntej thiab tom qab siv txhua yam ua ke

1) Pub pas nrig (5.25mm txoj kab uas hla ~ 50mm ntev) los ntawm kheej kheej (20mm txoj kab uas hla).

2) Khoov pas nrig (6.5mm txoj kab uas hla ~ 20cm ntev) hauv lub voj voos me me kawg kom haum cov pas nrig me thiab kub kua nplaum/txuas rau hauv qhov chaw.

3) Khoov txoj hlua loj los ntawm sab xub ntiag ntawm 20mm ntawm ~ 80 degree lub kaum sab xis, tawm 15mm ntxiv los ntawm qhov kawg, dhau ntawm lub qhov ntawm (lub cev 2.0) luam tawm thiab kub kua nplaum. 66mm yav dhau los tom qab ntawm daim ntawv yuav tsum tau khoov los ntawm 30 degrees thiab hauv 30 degrees 17mm tom qab ntawd. Ruaj lub log kheej kheej thib ob rau sab nraub qaum nrog kua nplaum kub.

4) Muab cov motors tso rau hauv (lub cev 2.0) luam tawm kab rov tav thiab pub cov xov hlau tawm ntawm lub qhov plaub fab. Ceev nrooj hauv qhov chaw nrog cov ntsia hlau (qhov haum 6mm txoj kab uas hla kab).

4.5) Daim kab xev yog xaiv tau rau khaws ua ke, tab sis kuv cov ntawv luam tawm tawg, yog li ntawd yog vim li cas nws thiaj nyob ntawd.

5) Muab cov (btr) luam rau saum lub (lub cev 2.0) luam tawm thiab ntxig cov roj teeb lithium.

6) Khaws arduino saum lub roj teeb nrog ob daim kab xev lossis kua nplaum kub.

7) Khoov tus pin LED raws li cov duab piav qhia thiab sib dhos zoo li tus pin ua ke. Nyob ib puag ncig cov pins nrog cov rwb thaiv tsev xws li kab xev hluav taws xob txhawm rau tiv thaiv kom tsis txhob muaj qhov luv.

8) Cov khoom siv sib xyaw rau ntawm lub rooj tsav tsheb perf thiab txuas rau tus pin ntawm arduino. Txuas cov xaim liab los ntawm USB mus rau 5v thiab xaim dub rau Gnd (Tsis pom hauv daim duab).

9) Sib cog xov hlau ua ke thiab ruaj ntseg nrog cov hlua sib txuas lossis cov xov hlau rau hauv paus.

10) Khoov tus pas nrig rov qab rau ib qho arc.

11) Lub log uas los nrog lub cav tau nyob ib puag ncig nrog lub qhov dej tawm los ntawm lub tshuab ntxhua khaub ncaws, txawm li cas los xij cov hlua roj hmab tseem yuav txaus, tsuav yog lub log muaj kev sib txhuam ntau.

12) Ib lub qhov tau nqus los hauv qab (~ 17mm los ntawm hauv ntej) thiab cov ntsia hlau tuav ib co hlau ua qhov hnyav.

Kauj ruam 4: Plhaub

1) Tom qab luam tawm tiav, rab phom cua sov tuaj yeem siv los ua kom lub plhaub txheej sab nrauv (tsis txhob nyob ntawm qhov tsom mus ntev dhau lossis yas tuaj yeem hloov pauv ib ncig ntawm 3 ntu tseem ceeb. Siv sijhawm me ntsis nyob ib ncig ntawm daim me me lossis cov tuaj yeem sib cais).

2) Cov xuab zeb nrog cov xuab zeb zeb nruab nrab nruab nrab thiab nce mus txog thaum txaus siab rau qhov zoo (Rov ua dua kev kho cua sov thiab xuab zeb kom ua kom du thiab ci dua).

3) Mus rau thaj chaw uas muaj cua nkag thiab txau thawj lub tsho ntawm cov tshuaj tsuag xim txiv kab ntxwv, cia kom qhuav thiab xuab zeb nrog cov xuab zeb zom zaws siab. Tsuag lub tsho xim thib ob thiab cia kom qhuav.

4) Sab saum toj nws nrog lub tsho ntshiab lossis ob los tiv thaiv nws los ntawm khawb thiab chipping.

5) Lub plhaub sab hauv tuaj yeem ua xuab zeb thiab kho cua sov, tab sis zoo li ua rau lub siab kub. Kuv pom tias lub tsho zoo nkauj yuav daws qhov teeb meem me ntsis.

6) Muab lub plhaub sab nrauv tso rau hauv lub plhaub sab hauv thiab ua cov cim me me uas nws xav tau pw hauv kab rov tav nrog rau saum npoo. Tshem lub plhaub thiab siv epoxy lossis kua nplaum kub kom ruaj ntseg ua ke.

Kauj Ruam 5: Tiav Touches

InstaMorph yuav yog qee yam uas koj pom tsis tau kov. Uas yog rau tuav nws tag nrho ua ke.

Tau txais cov hlaws me me thiab siv rab phom cua sov kom yaj lawv lossis muab pov rau hauv ib co dej kub kom txog thaum lawv pom meej.

Ncuav mus rau hauv lub tog raj kheej ntev thiab qhwv ib puag ncig PETG ntawm pob.

Pib nthuav tawm lub tog raj kheej kom txog thaum tag nrho cov npoo npog. Cia InstaMorph txias thiab tig dawb dua.

Txhawm rau qhib lub tog raj kheej thawj zaug, siv lub hau ntswj me me los yog cov zoo li no thiab tev rov qab InstaMorph los ntawm PETG ntawm ib ntawm ob sab.

Txhua lub sijhawm koj xav tau qhib Morphball, rub lub ntug ntawm txhua lub plhaub sab nrauv thiab sib nrug. PETG yog qhov ua tau ntev thiab yuav tsum tuaj yeem tiv taus dabtsi yog khoov. Qee zaum, nws tuaj yeem nyuaj rau sib sau ua ke, yog li nws yog qhov muaj txiaj ntsig los nqa lub hau ntswj me me kom khoov rov qab InstaMorph thiab tom qab haum nws ua ke.

Kauj ruam 6: Troubleshooting

1) Arduino tsis tig rau: Roj teeb tuaj yeem txuas hauv qhov tsis raug lossis xav tau them los ntawm micro USB cable.

2) Xov tooj cua tsis xa/tau txais xov: Nco ntsoov tias lawv tau sib txuas kom raug. Cov laug cam sib txawv yuav xav tau cov hlua sib txawv me ntsis. Txheeb tawm qhov kev qhia no. Ib lub kav hlau txais xov txuas nrog xov tooj cua tuaj yeem nce ntau thiab nce kev ua haujlwm.

3) Pob tsis tig rau hauv ib qho kev qhia tab sis mus tom ntej thiab rov qab: Ntau qhov hnyav nyob hauv qab ntawm tus neeg hlau lossis lub log uas muaj kev sib txhuam ntau yuav ua rau kom muaj kev sib tw zoo. Tus qauv kuj tseem yuav muaj lub ntsej muag ellipsoid ntau dua li lub ntsej muag vim muaj teeb meem ntawm lub tshuab luam ntawv, kev kho cua sov ua kom tawg, xuab zeb, thiab lwm yam.

4) Ib lossis ob lub cav tig tsis muaj lub joystick nkag thaum lub chaw taws teeb qhib: Yog tias nws tig qeeb, hloov kho lossis tawm kab 22,23 hauv qhov chaw deb ntawm txoj cai. Kev tig nrawm yuav qhia tau tias lub hwj chim ntawm lub tshuab hluav taws xob tsis raug ntsuas lossis lub cev muaj zog sib txawv. Kev nrawm CCW rau lub cav kuv siv yog 0, thaum tsis muaj kev txav mus los yog 90, thiab 180 yog CW nrawm.

5) Pob yog qhov nyuaj rau tswj: Yog, nws yog.