Khoos Phis Tawj Lub Zeem Muag Tswj Lub Rooj Zaum Nrog Mannequin: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Qhov project los ntawm AJ Sapala, Fanyun Peng, Kuldeep Gohel, Ray LC. Qhia tau los ntawm AJ Sapala, Fanyun Peng, Ray LC.

Peb tsim lub rooj zaum muaj log nrog cov tswj los ntawm Arduino pawg thawj coj, uas tau tig los tswj los ntawm raspberry pi khiav openCV ntawm Kev Ua Haujlwm. Thaum peb pom lub ntsej muag hauv openCV, peb txav lub cav mus rau nws, tig lub rooj zaum muaj log kom nws ntsib tus neeg, thiab tus txiv neej (los ntawm nws lub qhov ncauj) yuav thaij duab txaus ntshai heev thiab qhia rau ntiaj teb. Qhov no phem.

Kauj Ruam 1: Tsim, Qauv, thiab Schematics ntawm Lub Rooj Loj

Thawj lub tswv yim tau ua raws lub tswv yim uas cov khoom txav tau tuaj yeem tuaj yeem soj xyuas cov phooj ywg uas tsis xav tau thiab coj cov duab tsis zoo ntawm lawv. Peb xav kom muaj peev xwm ua rau tib neeg ntshai los ntawm kev txav mus rau lawv, txawm hais tias peb tsis tau cia siab tias cov teeb meem lub cev muaj zog yuav nyuaj heev. Peb tau txiav txim siab cov yam ntxwv uas yuav ua rau cov khoom cuam tshuam nrog (hauv txoj kev phem) raws li qhov ua tau thiab txiav txim siab siv tus qauv ntawm lub rooj zaum muaj log uas tuaj yeem txav mus rau tib neeg siv lub zeem muag computer. Tus qauv ntawm qhov tshwm sim tau ua los ntawm AJ los ntawm ntoo thiab ntawv, thaum Ray thiab Rebecca ua OpenCV khiav ntawm raspberry pi, ua kom ntseeg tau tias lub ntsej muag tuaj yeem kuaj pom tau zoo.

Kauj Ruam 2: Cov Ntaub Ntawv thiab Teeb

1x lub rooj zaum muaj log (https://www.amazon.com/Medline-Lightweight-Transpo…

2 x maus taus taw

2x Cytron lub cav tsav tsheb

1x arduino UNO R3 (https://www.amazon.com/Arduino-Uno-R3-Microcontrol…

1x raspberry pi 3 (https://www.amazon.com/Raspberry-Pi-RASPBERRYPI3-M…

1x raspberry pi lub koob yees duab v2 (https://www.amazon.com/Raspberry-Pi-Camera-Module-…

1x 12v rechargeable roj teeb

plywood

L-nkhaus

roj hmab pem teb

Kauj Ruam 3: Kev Tsim Lub Cev Muaj Zog rau Lub Rooj Loog Txuas thiab Lub Taub Hau Mannequin

AJ tsim cov cuab yeej uas kho lub tshuab hluav taws xob scooter (2) mus rau hauv qab ntawm lub rooj zaum log thiab txuas lub suab sib dhos rau cov khoom siv roj hmab siv sijhawm. Txhua lub cav tau teeb tsa sib cais thiab raug tsau rau lub log sib xws. Ob lub log, ob lub cav. Tom qab ntawd cov motors tau muab lub zog thiab hauv av hla ob lub Cytron lub rooj tsav tsheb mus rau Arduino (1) mus rau Raspberry Pi (1), txhua lub ntsiab lus tau siv nrog 12 volt roj teeb rov tuaj (1). Cov cuab yeej siv lub cev tau tsim los siv plywood, L-brackets, square brackets thiab ntoo fasteners. Los ntawm kev tsim cov ntoo ntoo nyob ib puag ncig lub cev muaj zog tiag tiag, txhim kho lub cav nyob hauv qab ntawm lub rooj zaum muaj log tau yooj yim dua thiab tuaj yeem txav mus los kom nruj lub sijhawm siv. Cov cuab yeej siv lub cev tau teeb tsa los ntawm kev khawb hla cov hlau thav duab ntawm lub rooj zaum muaj log thiab thawb ntoo mus rau tus ncej nrog L-nkhaus.

Cov sijhawm siv tau ua los ntawm cov pluaj roj hmab. Cov roj hmab hauv pem teb tau muaj lub suab twb tau ua uas zoo ib yam li cov motors tig txoj hlua. Txhua daim tau txiav rau qhov dav uas ua haujlwm nrog lub cav tig lub tog raj kheej. Txhua daim ntawv txiav cov roj hmab tau sib xyaw ua ke tsim "txoj siv" los ntawm kev txhuam ib qho kawg thiab qhov kawg rov qab thiab siv me ntsis ntawm Barge kua nplaum los txuas. Barge yog qhov txaus ntshai heev, thiab koj yuav tsum hnav lub npog ntsej muag thaum siv nws, tseem siv qhov cua nkag. Kuv tsim ntau yam ntawm cov sijhawm siv qhov ntau thiab tsawg: nruj nruj, nruj, nruab nrab. Txoj siv yuav tsum tau txuas nrog lub log. Lub log nws tus kheej muaj qhov me me ntawm thaj chaw ntawm lub hauv paus kom nrog rau txoj siv. Qhov chaw me me no tau nce nrog lub tog raj kheej duab los nrog lub sijhawm siv roj hmab kub glued rau nws saum npoo. Txoj hauv kev no txoj siv sijhawm tuaj yeem rub lub log los pab nws tig ua ke nrog lub tshuab hluav taws xob tig.

AJ kuj tsim lub taub hau dummy uas suav nrog Raspberry Pi lub koob yees duab module. Ray siv lub taub hau dummy thiab teeb tsa Pi lub koob yees duab thiab pawg thawj coj saib mus rau thaj chaw dummy lub qhov ncauj. Slots tau tsim rau USB thiab HDMI cuam tshuam, thiab tus pas ntoo tau siv los tswj lub koob yees duab. Lub koob yees duab tau teeb tsa ntawm ib qho kev cai luam tawm 3D daim uas muaj qhov txuas rau 1/4-20 screws. Cov ntaub ntawv txuas nrog (tau txais kev haum los ntawm Ray los ntawm yam tsis zoo). AJ tsim lub taub hau siv duab los qhia, kab xev, thiab plaub hau daj nrog cov cim. Tag nrho cov ntsiab lus tseem nyob rau theem ua qauv. Lub taub hau dummy tau nruj rau lub cev ntawm tus poj niam lub cev thiab muab tso rau hauv lub rooj zaum ntawm lub rooj zaum muaj log. Lub taub hau tau txuas rau tus txiv neej uas siv daim duab los qhia.

Kauj Ruam 4: Sau thiab Calibrating Txoj Cai

Rebecca thiab Ray thawj zaug sim teeb tsa openCV ncaj qha rau raspi nrog nab hab sej (https://pythonprogramming.net/raspberry-pi-camera-… txawm li cas los xij nws tsis tshwm sim ua haujlwm nyob., peb txiav txim siab mus rau Kev Ua Haujlwm ntawm pi vim tias openCV lub tsev qiv ntawv hauv Kev Ua Haujlwm ua haujlwm tau zoo heev. tswj cov arduino siv Serial kev sib txuas lus.

Ray sau lub khoos phis tawj lub zeem muag pom uas tso siab rau xml cov ntawv txuas rau tshuaj xyuas lub ntsej muag. Yeej nws pom yog lub hauv paus ntawm lub ntsej muag lub ntsej muag nyob rau sab xis lossis sab laug ntawm qhov chaw, thiab txav lub cav mus rau qhov lus qhia sib txawv kom tig lub rooj zaum rau lub ntsej muag. Yog tias lub ntsej muag nyob ze txaus, lub cav tau nres kom thaij duab. Yog tias tsis pom lub ntsej muag, peb tseem tso tseg kom tsis ua rau raug mob tsis tsim nyog (koj tuaj yeem hloov qhov haujlwm ntawd yog tias koj xav tias nws tsis phem txaus).

Rebecca sau tus lej Arduino txhawm rau cuam tshuam nrog lub rooj tsav tsheb siv kev sib txuas lus txuas nrog ua haujlwm ntawm tus pi. Cov yuam sij tseem ceeb yog qhib usb serial chaw nres nkoj ACM0 rau Arduino thiab txuas raspberry pi rau Arduino ntawm usb cable. Txuas Arduino nrog DC tsav lub cav kom tswj tau qhov nrawm thiab kev coj ntawm lub cev muaj zog, xa cov lus qhia thiab cov lus txib nrawm los ntawm raspberry pi mus rau Arduino. Yeej Ray Txoj Cai Kev Ua Haujlwm qhia lub cev kom nrawm mus thaum Arduino ua qhov kev kwv yees ncaj ncees ntawm lub sijhawm hais kom ua.

Kauj Ruam 5: Ua ke Lub Rooj Zaum Laum, Tus Qauv, thiab Txoj Cai thiab Xeem

Muab txhua feem ua ke, peb pom tias qhov teeb meem tseem ceeb yog kev sib txuas ntawm lub cev muaj zog rau lub log ntawm lub rooj zaum muaj log, rau txoj siv sijhawm yuav nquag plam. Ob lub motors tau teeb tsa nrog

lub rooj zaum thav duab upside down rau kev teeb tsa yooj yim dua. Ob lub cav ua haujlwm tau zoo thaum txuas rau 12-volt roj teeb. Thaum lub rooj zaum muaj log nws tus kheej tau tig rov qab ncaj, lub cav muaj teeb meem txav lub rooj zaum rov qab thiab mus tom ntej vim qhov hnyav ntawm lub rooj zaum nws tus kheej. Peb tau sim tej yam xws li hloov lub sijhawm siv dav dav, ntxiv pegs rau ob sab ntawm txoj siv, thiab nce kev tsav tsheb, tab sis tsis muaj ib qho ua haujlwm tau zoo. cov motors yuav txav mus raws qhov tsim nyog coj rov qab vim yog pom lub ntsej muag nrog raspberry pi, yog li Kev Ua thiab Arduino cov lej ua haujlwm raws li lub hom phiaj xav tau, thiab lub tshuab tuaj yeem tswj tau qhov tsim nyog. Cov kauj ruam tom ntej yog ua kom muaj txoj hauv kev ruaj khov dua ntawm kev tsav lub log ntawm lub rooj zaum thiab ua kom lub cev ruaj khov.

Kauj Ruam 6: Txaus Siab Rau Koj Tus Tshiab Phem Mannequin-Wheelchair

Peb tau kawm ntau yam txog kev tsim cov tshuab thiab cov tsav tsheb. Peb tau tswj hwm kom pom lub ntsej muag ntawm lub tshuab me me nrog lub qhov taub raspberry. Peb tau txiav txim siab yuav ua li cas tswj cov motors nrog lub rooj tsav tsheb thiab txoj hauv kev siv lub zog rau cov tshuab ua haujlwm. Peb tau ua qee tus qauv zoo nkauj thiab cov duab thiab cov qauv, thiab txawm muab lub koob yees duab tso rau hauv nws lub qhov ncauj. Peb tau lom zem ua pab pawg ua kev lom zem ntawm lwm tus. Nws yog qhov muaj txiaj ntsig zoo.