EWEEDINATOR☠ Ntu 2: Kev Nkag Mus Los Hauv Ntiaj Teb: 7 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Weedinator navigation system tau yug los!

Ib tus neeg rov ua liaj ua teb neeg hlau uas tuaj yeem tswj tau los ntawm lub xov tooj ntse.

… Thiab ntau dua li tsuas yog mus dhau cov txheej txheem ib txwm ua li cas nws tau muab tso ua ke Kuv xav tias kuv yuav sim thiab piav qhia tias nws ua haujlwm li cas - qhov tseeb tsis yog txhua yam tab sis qhov tseem ceeb tshaj plaws thiab nthuav tawm. Thov zam txim rau txim, tab sis nws yog li cas cov ntaub ntawv ntws ntawm tus kheej cov qauv uas kuv pom nthuav thiab tawg mus rau hauv nws qhov qis tshaj qis tshaj peb xaus nrog qhov tseeb "khoom" - zeros thiab ib qho. Yog tias koj ib txwm tsis meej pem txog cov khoom me, bytes, cim thiab cov hlua tam sim no tej zaum yuav yog lub sijhawm los ua qhov tsis meej pem? Kuv tseem yuav sim thiab tsis lees paub lub ntsiab lus me ntsis hu ua 'Error Canceling'.

Qhov system nws tus kheej nta:

• GPS/GNSS: Ublox C94 M8M (Rover thiab Base)
• 9DOF Razor IMU MO digital compass
• Fona 800H 2G GPRS ntawm tes
• 2.2 "TFT npo
• Arduino Due 'Master'
• Ntau yam Arduino 'Qhev'.

Coj txawv txawv, ntau Sat Sats tsis muaj lub koob yees duab digital uas txhais tau tias yog koj nyob ruaj khov, thiab poob lawm, koj yuav tsum taug kev lossis tsav tsheb mus rau qhov kev xaiv ua ntej ua ntej lub cuab yeej tuaj yeem qhia koj txoj hauv kev los ntawm lub hnub qub. Yog tias koj poob rau hauv hav zoov tuab lossis chaw nres tsheb hauv av koj nyob nraum puv!

Kauj Ruam 1: Nws Ua Haujlwm Li Cas

Tam sim no, kev sib koom ua ke yooj yim tau rub los ntawm lub xov tooj ntse lossis lub khoos phis tawj, uas tom qab ntawd rub los ntawm Weedinator. Cov no yog tom qab ntawd txhais mus rau hauv nqe lus hauv qib thiab nrug mus ncig hauv hli.

GPRS fona tau siv los nkag rau hauv online database los ntawm 2G cellular network thiab tau txais thiab xa cov kev sib txuas mus rau Arduino Due los ntawm Arduino Nano. Qhov Txiaj Ntsig yog Tus Xib Hwb thiab tswj hwm lwm qhov Arduinos ua qhev ntawm I2C thiab cov npav loj. Lub Txiaj Ntsig tuaj yeem cuam tshuam nrog cov ntaub ntawv nyob los ntawm Ublox thiab Razor thiab tso saib lub ntsiab lus suav los ntawm ib qho ntawm nws tus qhev Arduino.

Ublox satellite tracker tshwj xeeb tshaj yog ntse vim nws siv qhov yuam kev thim rov qab kom tau txais kev kho kom raug - qhov kawg nominal tag nrho sib txawv ntawm 40mm. Tus qauv yog tsim los ntawm ib khub zoo ib yam, ib qho, 'rover', txav nrog Weedinator, thiab lwm qhov, 'puag' yog tsau rau ntawm tus ncej qhov chaw tawm ntawm qhov qhib. Kev tshem tawm yuam kev yog ua tiav los ntawm lub hauv paus tuaj yeem ua tiav qhov kev txhim kho tiag tiag los ntawm kev siv ntau qhov piv txwv dhau sijhawm. Cov piv txwv no yog qhov nruab nrab los them rau kev hloov pauv huab cua. Yog tias lub cuab yeej txav mus, nws pom tseeb yuav tsis tuaj yeem tau txais txhua yam ntawm qhov nruab nrab thiab yuav nyob ntawm qhov kev hlub tshua ntawm kev hloov pauv ib puag ncig. Txawm li cas los xij, yog tias lub cuab yeej zoo li qub thiab txav tau ua haujlwm ua ke, tsuav lawv tuaj yeem sib txuas lus ntawm ib leeg, lawv tuaj yeem tau txais txiaj ntsig ntawm ob qho tib si. Lub sijhawm twg los xij, lub hauv paus tseem muaj qhov ua yuam kev tab sis nws kuj tau suav yav dhau los suav daws kho kom raug yog li nws tuaj yeem suav qhov tseeb yuam kev los ntawm kev rho tawm ib pawg ntawm kev tswj hwm los ntawm lwm qhov. Tom qab ntawd nws xa qhov suav yuam kev mus rau lub rover ntawm lub xov tooj cua txuas, uas tom qab ntawd ntxiv qhov yuam kev mus rau nws tus kheej kev tswj hwm thiab nyob zoo, peb muaj qhov yuam kev thim rov qab! Hauv cov lus pom, kev tshem tawm yuam kev ua qhov sib txawv ntawm 3 meters thiab 40mm tag nrho qhov sib txawv.

Cov txheej txheem ua tiav zoo li nyuaj, tab sis qhov tseeb ua tau yooj yim los tsim, ib qho xoob ntawm qhov tsis ua haujlwm lossis siv PCB uas kuv tsim, uas tso cai rau txhua tus qauv kom ruaj ntseg. Kev txhim kho yav tom ntej tau tsim rau PCB, tso cai rau ntau qhov Arduinos los koom ua ke los tswj cov motors rau kev taw qhia, txav mus los tom ntej thiab siv lub tshuab CNC on-board. Kev taw qhia tseem yuav tau txais kev pab los ntawm tsawg kawg ib lub cim paub txog lub cev siv lub koob yees duab kom nkag siab cov khoom xim, piv txwv li cov pob golf fluorescent, uas tau ua tib zoo muab tso rau qee yam ntawm daim phiaj - Saib qhov chaw no!

Kauj ruam 2: Cheebtsam

• Ublox C94 M8M (Rover thiab Base) x 2 ntawm
• 9DOF Razor IMU MO digital compass
• Fona 800H 2G GPRS cellular 1946
• Arduino Dhau
• Arduino Nano x 2 ntawm
• SparkFun Pro Micro Cov
• Adafruit 2.2 "TFT IL1940C 1480
• PCB (saib cov ntawv txuas Gerber) x 2 ntawm
• 1206 SMD xoom ohm resistors x 12 ntawm
• 1206 LEDs x 24 ntawm

Cov ntaub ntawv PCB qhib nrog 'Tsim Txim' software.

Kauj Ruam 3: Txuas Cov Qauv

Nov yog qhov yooj yim - tshwj xeeb tshaj yog yooj yim nrog PCB uas kuv tau ua - tsuas yog ua raws daim duab saum toj no. Kev saib xyuas xav tau kom tsis txhob thaiv cov kab 3v rau 5v, txawm tias nyob ntawm kab ntawv thiab I2C kab.

Kauj ruam 4: Code

Feem ntau ntawm cov cai tau txhawj xeeb txog kev tau txais cov ntaub ntawv txav mus los ib puag ncig lub cev kom raug thiab feem ntau yuav tsum tau hloov cov ntaub ntawv los ntawm cov lej mus rau ntab mus rau cov hlua thiab rau cov cim, uas tuaj yeem ua rau tsis meej pem! Cov txheej txheem 'Serial' tsuas yog ua raws cov cim thiab thaum kuv²C raws tu qauv yuav lis cov lej me me, Kuv pom nws zoo dua los hloov lawv mus rau cov cim thiab tom qab ntawd hloov rov qab mus rau cov lej ntawm lwm qhov kawg ntawm txoj kab sib kis.

Tus tswj Weedinator yog qhov tseem ceeb 8 qhov system nrog ntau tus neeg Arduinos, lossis 'MCU's. Thaum 8 ntsis tau piav raws qhov tseeb binary zeros thiab ib qho nws tuaj yeem zoo li no: B01100101 uas yuav sib npaug:

(1 x 2)+(0x2)²+(1x2) Cov³+(0x2) xus⁴+(0x2) xus⁵+(1x2) Cov⁶+(1x2) Cov⁷+(0x2) Xee⁸ =

Tus lej zauv zauv		128	64	32	16	8	4	2	1
Tus lej Binary Tus lej		0	1	1	0	0	1	0	1

= 101

Thiab qhov siab tshaj tus nqi tau yog 255…. Yog li qhov siab tshaj plaws integer 'byte' peb tuaj yeem xa hla kuv²C yog 255, uas yog qhov txwv heev!

Ntawm Arduino peb tuaj yeem xa mus txog 32 tus cim ASCII, lossis bytes, ntawm lub sijhawm siv kuv²C, uas muaj txiaj ntsig ntau dua, thiab cov cim teeb suav nrog cov lej, ntawv thiab tswj cov cim hauv 7 hom ntawv raws li hauv qab no:

Hmoov zoo, Arduino compiler ua txhua txoj haujlwm ntawm kev hloov pauv los ntawm tus yam ntxwv mus rau binary hauv keeb kwm yav dhau, tab sis nws tseem cia siab tias yuav yog tus yam ntxwv raug rau kev xa cov ntaub ntawv thiab nws yuav tsis lees txais 'Strings'.

Tam sim no yog thaum txhua yam tuaj yeem ua rau tsis meej pem. Cov cim tuaj yeem hais tawm ua ib tus cim siv tus lej txhais lossis ua ib seem ntawm 20 tus cim siv char [20]. Ib txoj hlua Arduino zoo ib yam rau cov cim kab ntawv thiab yog lo lus ntawm cov cim feem ntau txhais los ntawm tib neeg lub hlwb ua 'cov lus'.

// Ua tus cim 'nrug tus yam ntxwv':

Txoj hlua pib = ""; distanceString = initiator + distanceString; int n = distanceString.length (); rau (int aa = 0; aa <= n; aa ++) {distanceCharacter [aa] = distanceString [aa]; }

Cov cai saum toj no tuaj yeem hloov txoj hlua ntev ntawm cov cim rau hauv cov cim sib txawv ntawm cov cim uas tom qab ntawd tuaj yeem kis tau hla kuv²C lossis serial.

Ntawm qhov kawg ntawm txoj kab sib kis, cov ntaub ntawv tuaj yeem hloov pauv rov qab mus rau txoj hlua siv cov cai hauv qab no:

distanceString = distanceString + c; // hlua = hlua + cim

Tus cwj pwm tsis tuaj yeem hloov pauv ncaj qha mus rau tus lej thiab yuav tsum tau mus rau hauv txoj hlua ua ntej, tab sis cov cai hauv qab no yuav hloov los ntawm ib txoj hlua mus rau ib qho lej:

int tshwm = (distanceString).toInt ();

int distanceMetres = tshwm sim;

Tam sim no peb muaj cov lej uas peb tuaj yeem siv los ua cov lej. Cov ntab (cov lej nrog tus lej cim zauv) yuav tsum tau hloov pauv mus rau cov lej ntawm theem sib kis thiab tom qab ntawd faib los ntawm 100 rau ob qhov chaw zauv piv txwv:

ntab nrugMetres = nrug Mm / 1000;

Thaum kawg, txoj hlua tuaj yeem tsim los ntawm kev sib xyaw ntawm cov cim thiab cov lej xws li:

// Nov yog qhov uas cov ntaub ntawv raug suav ua tus cim:

dataString = initiator + "BEAR" + zbearing + "DIST" + zdistance; // Txwv rau 32 cim // String = hlua + cim + intereger + cim + integer.

Tus lej seem yog tus qauv Arduino cov khoom uas tuaj yeem pom hauv ntau yam piv txwv hauv Arduino cov tsev qiv ntawv. Txheeb xyuas qhov 'piv txwv >>>> Strings' piv txwv thiab 'xaim' lub tsev qiv ntawv piv txwv.

Nov yog tag nrho cov txheej txheem rau xa thiab tau txais ib ntab:

Hloov Float ➜ Integer ring String ➜ Character array….. ces TRANSMIT cim array los ntawm Master ➜➜

➜➜ RECIEVE cov cim ntawm tus qhev…. tom qab ntawd hloov tus Cim ➜ String ➜ Integer ➜ Float

Kauj ruam 5: Database thiab Webpage

Saum toj no tau qhia cov qauv txheej txheem thiab php thiab html code cov ntaub ntawv txuas nrog. Cov npe neeg siv, cov npe hauv paus, cov npe ntawm lub npe thiab tus lej cim npe tau muab zais rau kev nyab xeeb.

Kauj Ruam 6: Kev Xeem Kev Xeem

Kuv tau tswj kom txuas tus datalogger mus rau Weedinator tswj lub rooj tswj hwm ntawm I2C thiab tau txais qee lub tswv yim ntawm Ublox M8M satellite txoj haujlwm ua haujlwm tau zoo:

Ntawm 'Cold Start', qhia los ntawm daim duab ntsuab, tus qauv pib tawm nrog ntau qhov yuam kev, zoo ib yam li 'ib txwm' GPS, thiab maj mam ua qhov yuam kev tau txo kom txog thaum, tom qab li 2 teev, nws tau txais RTK kho ntawm rover thiab puag (qhia raws li tus ntoo khaub lig liab). Lub sijhawm 2 teev ntawd, lub hauv paus qauv tau txuas ntxiv txhim kho thiab hloov kho tus nqi nruab nrab rau latitude thiab longitude thiab tom qab lub sijhawm npaj ua ntej ncua sijhawm txiav txim siab tias nws tau txais kev txhim kho zoo. 'qhov twg lub hauv paus qauv twb tau suav qhov nruab nrab zoo. Daim duab saum toj kawg nkaus yog dhau 200 feeb thiab qee zaum kho tau ploj thiab lub rover xa cov lus NMEA mus rau Weedinator tias qhov kev txhim kho tau dhau los ua qhov tsis txaus ntseeg.

Daim duab xiav qis dua yog 'nthuav dav' ntawm lub npov liab hauv daim duab saum toj thiab qhia pom tus neeg sawv cev zoo snap shot ntawm Ublox kev ua tau zoo, nrog rau tag nrho qhov sib txawv ntawm 40 hli, uas yog ntau dua qhov zoo los qhia tus Weedinator rau nws loacation, tab sis tej zaum tsis zoo txaus los cog cov av ib puag ncig cov nroj tsuag?

Daim duab thib peb qhia cov ntaub ntawv sib sau ua ke nrog Rover thiab Base 100 metres sib nrug - Tsis muaj qhov yuam kev ntxiv tau tshawb pom - qhov kev sib nrug ntawm kev sib cais tsis muaj qhov sib txawv rau qhov raug.

Kauj Ruam 7: Kawg