☠WEEDINATOR☠ Ntu 4: Kev Sib Txawv Sib Txawv Ntawm Txoj Cai Geometry: 3 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Yog tias koj muaj sijhawm los saib cov vis dis aus saum toj no, koj yuav pom tias muaj qee qhov suab nrov txawv txawv tshwm sim los ntawm lub cav ntawm lub kauj tsheb tsis tu ncua txhua lub sijhawm tam sim no raws li WEEDINATOR navigates 3 taw tes tig. Cov motors yog qhov tseem ceeb cuam tshuam rau ib leeg raws li lub vojvoog ntawm tig sib txawv ntawm sab hauv rau sab nraud thiab qhov deb li cas lub log taug kev yog txawv ib qib ntawm tig.

Qhov ntsuas ntawm qhov tig tuaj yeem ua haujlwm tau los ntawm kev kos tawm 8 lossis yog li kev tso cai ntawm tig, muab piv txwv ntawm kev tig ntawm kaum sib txawv ntawm lub log sab hauv los ntawm 0 (tsis tig) mus rau 90 (puv xauv) qib. Suab nyuab?

Feem ntau cov neeg hlau uas muaj lub log me me tsis txhob sim ua kom muaj lub ntsej muag txawj ntse thiab vam khom, ua tau zoo heev, ntawm qhov yooj yim hloov tus txheeb ze nrawm ntawm lub cav rau ntawm txhua sab ntawm lub tsheb, uas zoo nkauj npaum li ib yam li tus neeg taug qab taug qab los yog lub tank ua haujlwm. Qhov no yog qhov zoo yog tias koj tab tom them nyiaj ntau dua hauv thaj av ua tsov rog tua txhua yam uas txav mus, tab sis nyob hauv thaj chaw ua liaj ua teb uas nyob ntsiag to nws yog ib qho tseem ceeb uas yuav tsum tau ua kev puas tsuaj me ntsis rau cov av thiab hauv av kom ntau li ntau tau yog li sib tsoo lub log rov qab thiab tawm tsam ib leeg yog tsis tsim nyog!

Cov tsheb thiab tsheb laij teb feem ntau muaj cov khoom siv muaj txiaj ntsig zoo hu ua 'Sib txawv', tshwj tsis yog lub tsheb koj pom hauv cov yeeb yaj kiab Asmeskas qub uas koj tuaj yeem hnov cov log tsheb tsoo zoo li vwm txhua lub sijhawm lawv mus ncig lub ces kaum. Puas yog cov neeg Asmeskas tseem tsim tsheb zoo li no? Nrog WEEDINATOR, peb tuaj yeem ua haujlwm sib txawv rau hauv cov tshuab tsav los ntawm kev ua haujlwm cov qauv rau cov txheeb ze nrawm thiab cov ces kaum ntawm lub log ntawm txhua lub kaum sab xis tshwj xeeb. Tseem suab nyuab?

Nov yog qhov piv txwv nrawm:

Yog tias WEEDINATOR tab tom nrhiav tig thiab muaj nws sab hauv lub log ntawm 45 degrees, lub log sab nraud TSIS YOG 45 degrees, nws zoo li 30 degrees. Tsis tas li, lub log sab hauv yuav tig ntawm 1 km/teev, tab sis lub log sab nrauv yuav nrawm dua, zoo li 1.35 km/teev.

Kauj Ruam 1: Teeb Duab Geometry

Ob peb qhov kev xav yooj yim tau pib nrog:

• Lub chassis yuav piv txog ib qho ntawm lub log tom qab raws li qhia hauv daim duab saum toj no.
• Qhov chaw zoo ntawm lub voj voog pivot yuav txav mus raws txoj kab txuas los ntawm cov chaw nruab nrab ntawm ob lub log tom qab, nyob ntawm seb lub kaum sab xis tig li cas.
• Lub geometry yuav siv daim ntawv ntawm sine nkhaus.

Kauj Ruam 2: Scaled Drawings ntawm Log Angles thiab Radii

Kev kos duab tag nrho tau tsim los ntawm WEEDINATOR lub log pem hauv ntej thiab lub cev nrog 8 qhov kev tso cai sib txawv ntawm sab hauv lub log nruab nrab ntawm 0 thiab 90 degrees thiab cov chaw sib txawv tig tau teev tseg raws li pom hauv daim duab saum toj no.

Qhov ntsuas hluav taws xob zoo tau ntsuas los ntawm daim duab thiab npaj rau ntawm daim duab hauv Microsoft Excel.

Ob daim duab tau tsim, ib qho piv txwv ntawm sab laug thiab sab xis lub log log qag thiab lwm qhov rau qhov sib piv ntawm ob lub vojvoog rau txhua lub kaum sab xis tshwj xeeb.

Tom qab ntawd kuv 'fudged' nce qee cov qauv kom ua raws li cov txiaj ntsig tau ua tiav raws qhov nkhaus sine. Ib qho ntawm fudgings zoo li qhov no:

speedRatio = (sin (sab hauv*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // sab hauv yog lub kaum sab xis tig sab hauv.

Cov nkhaus tau fudged los ntawm kev hloov qhov txiaj ntsig pom hauv liab hauv cov ntawv excel kom txog thaum txoj kab nkhaus haum ua ke.

Kauj Ruam 3: Coding Cov Qauv

Ntau dua li sim ntsuas cov qauv hauv ib kab, lawv tau tawg ua 3 theem kom tso cai rau Arduino ua cov lej kom raug.

Cov txiaj ntsig tau qhia hauv qhov chaw nres nkoj tso saib thiab tshawb xyuas nrog cov ntsuas ntsuas ntawm qhov ntsuas duab.