Kev Tswj Chaw Taws Teeb 6WD Txhua Tus Neeg Siv Hluav Taws Xob: 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Feem ntau ntawm cov neeg hlau kuv tau tsim kom deb li deb yog 4 lub log neeg hlau nrog lub peev xwm thauj khoom ntau kg. Lub sijhawm no kuv txiav txim siab tsim tus neeg hlau loj dua uas yuav yooj yim kov yeej ntau yam teeb meem ntawm nws txoj hauv kev thiab tuaj yeem txav mus nrog qhov hnyav tsawg kawg kaum ob kilos. Kuv kuj xav tias tus neeg hlau yuav tsum muaj peev xwm tiv taus qhov nyuaj xws li xuab zeb, daus thiab tawg. Txhawm rau kom ua tau, Kuv tsim lub 6-log chassis nruab nrog 6 lub cev muaj zog ntawm lub zog loj txaus thiab tsim lub cev muaj zog tsav tsheb thiab lub zog siv. Kuv kuj xav kom kuv tus neeg hlau raug tswj los ntawm qhov ntev (tsawg kawg 200 metres) yog li kuv tau siv qhov zoo 2.4GHz tus xa thiab txais.

Thaum tag nrho cov kev xav tau saum toj no tau ntsib thiab thawj qhov kev sim tau ua tiav, Kuv txiav txim siab txuas ntxiv txoj haujlwm nrog tus tswj hwm thiab ob lub koob yees duab. Ua tsaug rau daim duab los ntawm lub koob yees duab koj tuaj yeem tswj tus neeg hlau txawm tias nws tsis pom kev. Cov yam ntxwv no tso cai rau tus neeg tsav tsheb ua haujlwm los tshuaj xyuas tej thaj chaw deb hauv thaj chaw uas nyuaj rau nkag mus lossis txaus ntshai rau tib neeg.

Los ntawm kev piav qhia ntawm txoj haujlwm no koj yuav kawm paub yuav ua li cas:

• tsim 6 lub log tsheb neeg hlau uas muaj peev xwm thauj tau yam tsawg ib kaum os

  • tso cai rau koj thauj cov khoom hnyav dua
  • muaj peev xwm siv kev lag luam thiab tsis yog tsuas yog neeg hlau ua khoom ua si!

• tswj cov neeg hlau zoo li no nyob deb

  • khi tus 2.4 GHz transmitter nrog tus txais
  • nyeem cov lus txib los ntawm 2.4 GHz tus txais ntawm Arduino
  • tswj cov neeg hlau txoj haujlwm

• teeb tsa ua ntej los ntawm cov koob yees duab ntawm koj lub computer lossis smartphone

  kev siv wireless ntev-ntau cov vis dis aus kis ntawm 5.8 GHz

Neeg hlau tsis (qhov yooj yim version):

• Sab nrauv qhov ntev (LxWxH): 405x340x120 mm
• Qhov hnyav tag nrho: 5 kg
• Kev tshem tawm hauv av: 45 hli

Cov ntawv txuas ntxiv (nrog tus tswj hwm thiab lub koob yees duab):

• Sab nrauv qhov ntev (LxWxH): 405x340x220 mm (neeg hlau npaj rau thauj)
• Qhov hnyav tag nrho: 6.5 kg

Kauj Ruam 1: Cov Npe Ntawm Cov Khoom thiab Cov Khoom

Chassis ntawm tus neeg hlau yog ua los ntawm txhuas thiab duralumin. Hauv qhov haujlwm no kuv tau siv 6 Monster Truck lub log nrog txoj kab uas hla ntawm 125 hli uas ua rau nws yooj yim kov yeej cov teeb meem me. Tus neeg hlau tau tsav los ntawm 6 lub zog loj 12 V txhuam DC motors (180 RPM, 27 kg-cm) nrog cov hlau hlau. Raws li tus tsav tsheb koj tuaj yeem siv ib tus neeg tsav tsheb uas muaj peev xwm muab qhov txuas ntxiv tam sim no tsawg kawg 10A rau ib lub cav xws li: VNH2SP30, BTS7960B.

Qhov xav tau hauv qhov haujlwm no:

1. Siab Torque Gear Reducer DC Tsav 12V 180RPM x6
2. 6mm Hex DC Gear Motor Connector x6
3. Thaum Muaj Xwm Ceev Hloov Hloov x1
4. Stainless Hlau Fais Fab Push Button Hloov x2
5. 7.4V 2700mAh 10C Lipo Roj teeb x1
6. 11.1V 5500mAh 3S 45C Lipo Roj teeb x1
7. Tsav Tsheb piv txwv: VNH2SP30 x6 lossis BTS7960B x2
8. Arduino mega 2560x1
9. Log Ntim & Log Tsheb HSP 1:10 Monster Truck x2
10. Micro USB Board x1

Tswj:

1. FrSky TARANIS Q X7 2.4GHz 7CH Transmitter x1
2. FrSky V8FR-II 2.4GHz Txais x1

Cov ntaub ntawv (chassis):

1. Duralumin sheet 2mm tuab (LxW): 345x190 mm x2
2. L-puab txhuas lub kaum sab xis 2 hli tuab: 190x40x20 mm x2
3. C-puab txhuas lub kaum sab xis 2 hli tuab: 341x40x20 mm x2

4. Ceev thiab bolts:

   • M3 10 hli x 10
   • M2 6 hli x8

Cov Cuab Yeej:

HILDA Electric Mini Laum

Ntxiv version:

1. RunCam Split lub koob yees duab x1
2. 2 axis Gimbal x1
3. Robotic Arm x1
4. Neeg hlau hlau tuav x1

5. VL53L0X Laser ToF Sensor x1

Kauj Ruam 2: Sib dhos Cov Neeg Hlau Chassis

Sib dhos cov neeg hlau chassis yog qhov yooj yim heev. Txhua kauj ruam tau qhia hauv cov duab saum toj no. Qhov kev txiav txim ntawm cov haujlwm tseem ceeb yog raws li hauv qab no:

1. Laum 3 qhov nrog txoj kab uas hla ntawm 13 hli nyob rau hauv sab txhuas profile (Qhov rau lub cev muaj zog ncej)
2. Laum 6 qhov nrog txoj kab uas hla ntawm 3 hli nyob rau hauv sab txhuas profile (Qhov uas ua kom lub cev muaj zog txuas mus rau qhov profile)
3. Ntsia DC lub cav rau sab aluminium profiles
4. Ntsia lub sab aluminium profiles nrog DC motors rau lub hauv paus
5. Ntsia lub hauv ntej thiab nraub qaum profile rau lub hauv paus
6. Txhim kho cov hloov hluav taws xob tsim nyog thiab lwm yam khoom siv hluav taws xob (saib hauv ntu tom ntej)

Kauj Ruam 3: Kev Txuas Hluav Taws Xob

Tus tswj hwm tseem ceeb hauv cov tshuab hluav taws xob no yog Arduino Mega 2560. Yuav kom muaj peev xwm tswj tau rau lub cav kuv tau siv ob lub BTS7960B Tsav Tsav Tsheb (H-Bridges). Peb lub cev muaj zog ntawm txhua sab txuas nrog ib tus neeg tsav tsheb. Txhua tus Tsav Tsheb Tsav Tsheb tuaj yeem thauj khoom los ntawm qhov tam sim no mus txog 43A uas muab lub zog txaus txaus txawm tias lub xov tooj neeg hlau txav mus hla qhov av ntxhib. Lub tshuab hluav taws xob tau nruab nrog ob lub zog siv. Ib qho rau muab DC lub tshuab hluav taws xob thiab servos (LiPo roj teeb 11.1V, 5500 mAh) thiab lwm qhov los muab Arduino, bluetooth module, fpv lub koob yees duab thiab ntsuas (LiPo roj teeb 7.4V, 2700 mAh).

Kev sib txuas ntawm cov qauv hluav taws xob yog cov hauv qab no:

BTS7960 -> Arduino Mega 2560

• MotorRight_R_EN - 22
• MotorRight_L_EN - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_EN - 27
• RWM 1 - 2
• LWM 1 - 3
• RWM 2 - 4
• Txd2 - 5
• VCC - 5V
• GND - NCO

FrSky V8FR -II 2.4GHz Txais -> Arduino Mega 2560

• ch2 - 7 // Aileron
• ch3 - 8 // Of Elevator
• VCC - 5V
• GND - NCO

Cov kab txuas sib txuas ntawm 2.4 GHz tus txais thiab Arduino tau qhia hauv kab duab kab lus saum toj no. Txuas 5V thiab GND lub xov tooj hluav taws xob los ntawm Arduino mus rau tus txais lub koob + (VCC) thiab - (GND) feem. Ib qho ntxiv, koj yuav tsum txuas siv cov txais txais (ch2 thiab ch3) mus rau Arduino digital pins (piv txwv li 7 thiab 8 ib yam li hauv qhov haujlwm). Yog tias koj nyuam qhuav pib kawm cov khoom siv hluav taws xob thiab koj tsis paub yuav txuas lub zog hluav taws xob, cov hloov hluav taws xob thiab tus tsav tsheb li cas, daim duab kab hluav taws xob no los ntawm kuv qhov haujlwm zoo sib xws yuav pab tau. Ua ntej pib tus neeg hlau tswj los ntawm 2.4 GHz Taranis Q X7 2.4GHz lub tshuab xa xov koj yuav tsum tau yav tas los khi tus xa xov nrog tus txais. Cov txheej txheem khi tau piav qhia ntxaws hauv kuv daim vis dis aus.

Kauj Ruam 4: Arduino Mega Code

Kuv tau npaj cov qauv hauv qab no Arduino cov haujlwm:

• RC 2.4GHz Txais Kev Xeem
• 6WD Neeg Hlau Tswj

Thawj qhov haujlwm "RC 2.4GHz Receiver Test" yuav tso cai rau koj yooj yim pib thiab txheeb xyuas 2.4 GHz tus txais txais txuas nrog Arduino, qhov thib ob "6WD Robot Control" tso cai rau tswj cov neeg hlau txav chaw. Ua ntej muab tso ua ke thiab rub tawm cov qauv piv txwv, nco ntsoov tias koj tau xaiv "Arduino Mega 2560" raws li lub hom phiaj ua haujlwm raws li tau hais los saum no (Arduino IDE -> Cuab Yeej -> Pawg Thawj Coj -> Arduino Mega lossis Mega 2560). Cov lus txib los ntawm Taranis Q X7 2.4 GHz tus xa xov xa mus rau tus txais. Raws 2 thiab 3 ntawm tus txais tau txuas nrog Arduino digital pins 7 thiab 8 feem. Hauv Arduino tus qauv tsev qiv ntawv peb tuaj yeem pom muaj nuj nqi "pulseIn ()" uas rov qab qhov ntev ntawm cov mem tes hauv microseconds. Peb peb yuav siv nws los nyeem PWM (Pulse Width Modulation) teeb liab los ntawm tus txais uas yog sib piv rau qhov qaij ntawm tus xa xov tswj tuav. Lub pulseIn () ua haujlwm siv peb qhov kev sib cav (tus lej, tus nqi thiab sijhawm tawm):

• tus pin (int) - tus lej tus pin uas koj xav nyeem mem tes
• tus nqi (int) - hom mem tes los nyeem: HIGH lossis LOW
• timeout (int) - xaiv tus lej microseconds tos kom cov mem tes ua kom tiav

Qhov nyeem cov mem tes ntev tus nqi yog tom qab ntawd qhia rau tus nqi nruab nrab ntawm -255 thiab 255 uas sawv cev rau pem hauv ntej/rov qab ("txavValue") lossis tig sab xis/sab laug ("turnValue") nrawm. Yog li, piv txwv li yog tias peb thawb tus tswj lo rau pem hauv ntej peb yuav tsum tau txais "moveValue" = 255 thiab thawb rov qab tau "moveValue" = -255. Ua tsaug rau hom kev tswj hwm no, peb tuaj yeem tswj hwm qhov nrawm ntawm tus neeg hlau lub zog txav mus los.

Kauj Ruam 5: Xeem Mobile Robot

Cov yeeb yaj kiab no qhia kev sim ntawm cov neeg hlau mobile raws qhov program los ntawm ntu dhau los (Arduino Mega Code). Thawj daim vis dis aus qhia kev sim ntawm 6WD neeg hlau hauv kuv chav. Tus neeg hlau no muaj peev xwm nqa tau ob peb kilos yooj yim heev, ntawm daim vis dis aus nws xa 8 lub raj mis dej sib npaug li 12 kg. Tus neeg hlau kuj tseem tuaj yeem kov yeej cov teeb meem tau yooj yim ntawm nws txoj kev zoo li txoj kev nres tsheb nres qhov koj pom hauv video thib ob. Thaum pib ntawm cov lus qhia no koj tseem tuaj yeem pom tias nws daws tau zoo hauv thaj av nyuaj.

Kauj Ruam 6: Piv txwv ntawm Kev Txhim Kho Kev Tsim Kho

Koj tuaj yeem txuas ntxiv txoj haujlwm no nrog cov khoom ntxiv xws li:

• neeg hlau tuav
• robotic caj npab (piav qhia hauv cov lus qhia no)
• gimbal nrog lub koob yees duab

Saum toj no koj yuav pom ob daim vis dis aus qhia txog kev txhim kho uas tau hais los saum no. Thawj daim vis dis aus qhia yuav ua li cas thiaj tswj lub koob yees duab yias-qaij thiab tus neeg tuav lub tshuab siv Taranis Q X7 2.4GHz tus xa xov thiab FrSky V8FR-II tus txais. Cov vis dis aus tom ntej qhia kev qhia sai yuav ua li cas txuas thiab tswj 2 axis gimbal siv tib txheej ntawm cov xa thiab txais ntawm 2.4 GHz.

Kauj Ruam 7: Robot Arm Tuning

Kuv tau ua tus neeg hlau caj npab ua ntej thiab piav qhia nws hauv cov lus qhia no. Txawm li cas los xij, Kuv txiav txim siab hloov kho me ntsis thawj qhov haujlwm thiab ntxiv lwm qib kev ywj pheej (xav tau) thiab FPV lub koob yees duab. Tam sim no tus neeg hlau muaj 4 qhov sib koom ua ke:

• Wirst
• Luj tshib
• Xub pwg
• Hauv paus

Kev sib hloov hauv 4 axes tso cai yooj yim tuav thiab tswj cov khoom hauv neeg hlau chaw ua haujlwm. Tus tuav tuav tig uas ua lub luag haujlwm ntawm lub dab teg tso cai rau koj khaws cov khoom tso rau ntawm ntau lub kaum ntse ntse. Nws tau ua los ntawm cov hauv qab no:

• LF 20MG 20 KG Digital Servo x1
• Servo Bracket x1
• Duralumin lub tog raj kheej nrog tuab ntawm 4 hli thiab txoj kab uas hla 50 hli
• Duralumin ntawv 36x44 hli thiab tuab 2 hli
• Bolts thiab ceev M3 x4
• FPV lub koob yees duab - RunCam OWL Plus x1

Lub koob yees duab tau tso ncaj qha rau saum tus tuav kom nws yooj yim dua rau tus neeg teb xov tooj mus tuav cov khoom me me.

Kauj Ruam 8: Txheeb Xyuas Tus Kheej Ntawm Tus Neeg Hlau thiab Npaj Rau Kev Thauj Mus Los

Cov neeg hlau caj npab thiab lub koob yees duab sawv ntsug tau muab tais, uas ua rau cov neeg hlau thauj khoom yooj yim dua. Lub vaj huam sib luag tom qab ntawm tus neeg hlau yog nruab nrog 3 LEDs. Ob ntawm lawv qhia txog lub zog ntawm cov khoom siv hluav taws xob, lub cev muaj zog thiab kev pabcuam (qhib lossis kaw). Qhov thib peb RGB LED qhia txog lub roj teeb xwm txheej thiab ua tsis tiav. Txhawm rau ua kom yooj yim dua, tus neeg hlau tau nruab nrog lub micro USB chaw nres nkoj. Qhov kev daws teeb meem no ua rau kev sim yooj yim dua yam tsis tas yuav tshem lub tsev neeg hlau.

Kauj Ruam 9: Kev Xeem Ua Ntej Los Ntawm Wifi thiab Fpv Cov Koob Yees Duab

Ob lub koob yees duab tau teeb tsa ntawm tus neeg hlau. Lub koob yees duab Wifi tau muab tso rau ntawm tus tuav txhuas hloov tau tom qab ntawm tus neeg hlau. Lub koob yees duab fpv me me tau muab tso rau saum tus neeg hlau tuav.

Cov koob yees duab siv hauv qhov kev xeem no:

• RunCam OWL Ntxiv
• XiaoMi YI Wifi lub koob yees duab

Thawj daim vis dis aus qhia qhov kev sim ntawm ob lub koob yees duab. Qhov pom los ntawm lub koob yees duab wifi tau tshwm ntawm lub xov tooj ntawm tes thiab saib los ntawm lub koob yees duab fpv ntawm lub khoos phis tawj. Raws li peb tuaj yeem pom ntawm daim vis dis aus, kev saib ua ntej qeeb me me thiab rau Wifi lub koob yees duab qhov kev ncua no loj dua me ntsis.

Hauv cov vis dis aus thib ob, kuv tau qhia koj ib qib zuj zus yuav ua li cas thiaj tau txais kev saib ua ntej los ntawm 5.8 GHz fpv lub koob yees duab ntawm koj lub computer. Cov duab los ntawm lub koob yees duab tau xa los ntawm tus xa mus rau 5.8 GHz tus txais. Tom qab ntawd nws mus rau tus tuav daim vis dis aus txuas nrog lub khoos phis tawj ntawm lub chaw nres nkoj usb thiab thaum kawg tso tawm ntawm VLC player.