Roomba Scout Explorer: 8 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Raws li yog ib qhov kev cia siab tshaj plaws thiab tshawb fawb ntau heev hauv Asmeskas cov phiaj xwm, Mars rover cov haujlwm tau dhau los ua tib neeg kev ua tiav hauv kev tsim kho yav tom ntej ntawm kev siv tshuab thev naus laus zis siab rau lub hom phiaj nkaus xwb ntawm kev tshawb xyuas thiab txhais cov av thiab thaj chaw ntawm lub ntiaj chaw liab qab lub Ntiaj Teb. Raws li ib feem ntawm txoj haujlwm tus kheej ntau dua hauv kev hwm rau Mars lub luag haujlwm, peb lub hom phiaj yog los tsim chav tsev neeg hlau uas tuaj yeem ua tus kheej nyob rau lub sijhawm tshwj xeeb thiab ua raws li qee yam hauv nws ib puag ncig.

Raws li qhov tshwj xeeb, peb tsom mus rau tsim daim duab qhia pom txhua txoj hauv kev uas neeg hlau siv los ntawm nws keeb kwm. Ib qho ntxiv, tus neeg hlau yuav tuaj yeem suav tus naj npawb ntawm cov khoom hauv nws thaj tsam ib puag ncig zoo nkauj.

Kauj Ruam 1: Cov Khoom Siv

-Roomba w/ Lub Koob Yees Duab Txuas (nrog lub npe tshwj xeeb paub)

-Txuas Server

-Windows 10 / Mac nrog Internet txuas

-Lub teeb ci ntsa iab

-Hauv pem teb tsaus

-Txhua yam khoom yuam kev ntawm kev tsim monochromatic

Kauj ruam 2: Teeb MATLAB

Txhawm rau tsim cov haujlwm thiab kev ua haujlwm rau koj chav nyob, koj yuav tsum muaj cov lej tshwj xeeb thiab cov cuab yeej uas muaj cov lus txib hauv roomba.

Nrog MATLAB 2016a thiab txuas ntxiv rub tawm, tsim daim nplaub tshev kom muaj cov ntaub ntawv neeg hlau no thiab ntxig cov ntaub ntawv MATLAB hauv qab no hauv qab no rau hauv daim nplaub tshev thiab khiav nws los teeb tsa cov ntaub ntawv roomba uas xav tau ntxiv.

Tom qab ntawd, nyem txoj cai nyob rau hauv Tam sim no Folder window, yuj koj tus nas hla "Ntxiv Txoj Hauv Kev" thiab nyem rau "Tam sim no Folder." Tam sim no, txoj hauv kev yuav tsum tau teeb tsa xws li txhua qhov ntawm cov ntaub ntawv no yuav raug siv los qhib lub roomba.

Tam sim no, siv cov lus txib hauv qab no hauv cov lus txib kom teeb tsa lub roomba:

r = roomba (#).

Lub cim # yog 'tus lej' ntawm roomba tau teev tseg; txawm li cas los xij, yog tias koj tsuas yog xav tau lub simulator ntawm chav tsev, tsuas yog ntaus cov lus txib hauv qab no:

r = roomba (0).

Kev simulation yuav raug pom zoo rau kev sim cov qauv kev txav chaw.

Yog tias koj xav paub txog dab tsi hais kom ua rau roomba tuaj yeem ua raws, ntaus cov hauv qab no rau hauv lub qhov rai hais kom ua:

doc chav.

Yog xav paub ntxiv, mus saib lub vev xaib hauv qab no:

ef.engr.utk.edu/ef230-2017-08/projects/roomba-s/setup-roomba-instructable.php

Kauj Ruam 3: Muaj nuj nqi: Kev txav chaw

Hais txog kev txav mus los, chav nyob yuav tsum tau txav mus rau lub sijhawm teev tseg uas tau muab hauv cov tswv yim. Lub hom phiaj ntawm tus neeg hlau txav mus los yog ua kom raug thaum nws lub ntsuas cua (lub taub hau, lub teeb tsoo thiab lub ntsej muag lub ntsej muag) hloov pauv thaum muaj ntau yam teeb meem. Ib feem no yuav ua raws li lub hauv paus rau txhua lub roomba cov lus txib raws li cov yam ntxwv ntxiv rau cov cai tau ntxiv rau tom qab. Qee qhov kev xav tau xav tau:

-Txhawm rau txo kev puas tsuaj, tus neeg hlau yuav tsum txo qis kom nrawm dua.

-Thaum nce mus txog saum pob tsuas lossis phab ntsa, tus neeg hlau yuav txav rov qab thiab hloov pauv nws lub kaum sab xis nyob ntawm qhov cuam tshuam

Tom qab qee lub sijhawm tsav tsheb, chav nyob thaum kawg yuav tsum nres thiab thaij duab ntawm thaj chaw ib puag ncig

Nco ntsoov tias qhov txiaj ntsig siv tau cuam tshuam nrog tus simulators; qhov tseem ceeb xws li tig kaum tig nrawm thiab neeg hlau sensor presets yuav tsum tau hloov kho thaum siv cov neeg hlau tiag los xyuas kom ruaj ntseg thiab suav nyiaj rau cov khoom siv tsis raug.

Kauj Ruam 4: Muaj nuj nqi: Ua Duab

Raws li qhov kev thov, peb tau ua lub luag haujlwm hloov kho cov ntaub ntawv ntawm cov duab (lossis ntau daim duab) uas tau txais los ntawm tus neeg hlau lub koob yees duab, uas peb tau txiav txim siab ua chav nyob "suav" tus lej ntawm cov khoom uas nws pom hauv daim duab.

Peb ua raws cov txheej txheem kom muaj MATLAB kos kab ib ncig ntawm cov khoom dub uas sib piv nrog cov keeb kwm yav dhau dawb. Txawm li cas los xij, txoj haujlwm no nquag muaj teeb meem hauv thaj tsam qhib raws li cov duab sib txawv thiab xim tau pom los ntawm lub koob yees duab, ua rau suav tsis tau ntau.

Nco ntsoov tias txoj haujlwm no tsis tuaj yeem ua haujlwm hauv kev sim txij li lub koob yees duab tsis muab; yog sim, qhov ua yuam kev yuav tshwm sim tshaj tawm tsuas yog (:,:, 3) matrix tuaj yeem siv tau.

Kauj Ruam 5: Ua Haujlwm: Kav

Ib qho ntxiv uas peb xav kom tus neeg hlau muaj yog ua daim duab qhia chaw nws raws li nws cuam tshuam ncaj qha nrog ib puag ncig. Yog li, cov cai hauv qab no nrhiav kom qhib daim ntawv qhia chaw thiab teeb tsa kev sib koom ua ke uas piav qhia txhua qhov chaw uas tus neeg hlau lub taub hau ntsuas phoo tau nias. Qhov no ua pov thawj los ua qhov ntev tshaj plaws ntawm peb ntu los ntsuas tus kheej, tab sis nws ua pov thawj yooj yim dua thaum siv rau tsab ntawv kawg.

Rau qhov xav tau ntxiv qhov txwv rau qhov ntev ntawm kev ua haujlwm lub sijhawm, n <20 txwv ntawm lub sijhawm siv lub voj rau kev sim ntsuas.

Nco ntsoov txawm tias vim yog qhov nyuaj ntawm cov cai, ntau qhov ua yuam kev tshwm sim raws li cov cai ntu ua haujlwm ntev; los ntawm kev xeem dhau los, kaum pob tshwm los ua tus lej ntawm cov ntsiab lus ua ntej muaj qhov yuam kev loj tshwm sim.

Kauj Ruam 6: Kev sib xyaw

Txij li txhua qhov no yuav raug muab tso rau hauv ib daim ntawv, peb tau tsim txoj haujlwm siv txhua ntawm ob kauj ruam dhau los raws li nws cov haujlwm ua haujlwm qis. Daim ntawv kawg tau ua nrog cov kev hloov kho hauv qab no mus rau qhov ua haujlwm txo qis hu ua "recon." Txhawm rau zam kev tsis meej pem rau MATLAB, "txee" thiab "rombplot3" cov ntawv sau tau raug hloov pauv los ua cov haujlwm "CountR" thiab "plotr", feem.

Ntau qhov kev hloov pauv yuav tsum tau ua hauv cov ntawv kawg uas tsis zoo li cov ntawv sau dhau los:

-Cov keeb kwm yuav ib txwm cim nrog lub voj voog liab

-Txhua zaus lub roomba nres ntawm nws lub pob tw, qhov chaw tau cim nrog lub voj voog dub

-Txhua zaus lub chav tsev nres ntawm nws lub pob zeb ntsuas, qhov chaw tau cim nrog lub voj voog xiav

-Txhua zaus lub roomba nres los ntawm kev tshawb xyuas thaj chaw, qhov chaw tau cim nrog lub voj voog ntsuab

-Images tau hloov kho kom muaj cov ntu sab saum toj raug tshem tawm vim lub sijhawm thwj cim tuaj yeem cuam tshuam nrog cov txiaj ntsig

-Kev ciam teb yuav tsis suav tawm ua ib qho khoom vim yog cov lej tau txais ntau dua

-Ntau qhov kev hloov pauv tau hloov pauv, yog li txhawm rau zam kev tsis meej pem siv cov ntawv saum toj no rau kev siv.

Kauj Ruam 7: Xeem

Kev ntsuam xyuas rau txhua tus neeg ib feem tau ua pov thawj kom sib xyaw ntau lub sijhawm, uas yog vim li cas kev hloov kho rau qee qhov txiaj ntsig tau teev tseg tau tsim nyog. Cov ntsiab lus keeb kwm yav dhau los uas peb xav sim cov neeg hlau lub peev xwm hauv thaj chaw kaw yooj yim suav nrog cov ntawv dawb tso rau hauv pem teb tsaus dua. Koj tuaj yeem tawg cov khoom nyob ib puag ncig thaj tsam; ua kom lawv ua raws li cov khoom kom raug tsoo lossis cov khoom nyob deb ntawm tus neeg hlau qhov chaw txav chaw.

Tom qab teeb tsa nws txoj cai tswj hwm lub sijhawm thiab qhov nrawm nrawm, chav tsev tau qhia txog kev coj tus cwj pwm txaus, nres thiab thim rov qab los ntawm txhua "pob tsuas" lossis cov khoom nws rams rau hauv thiab ua kom qeeb raws li nws pom qee yam nyob ze. Thaum mus txog qhov xav tau peb metres kev mus los, tus neeg hlau yuav pib nres thiab ntsuas thaj tsam, thaij duab ntawm txhua thaj tsam 45 degree, thiab txuas ntxiv mus yog tias lub sijhawm tso cai. Txawm li cas los xij, nws qhov kev hloov pauv tau tshwm sim loj dua li qhov tau thov, txhais tau tias cov ntaub ntawv sib koom tes yuav raug zais.

Txhua lub sijhawm nws nres, lub ntsiab lus tshiab tau muab tso rau hauv thaj tsam kwv yees ntawm nws txoj haujlwm ntawm kev sib koom tes; txawm li cas los xij, nws tau sau tseg tias thawj qhov kev taw qhia uas lub roomba pib ua lub luag haujlwm tseem ceeb hauv kev tsim daim duab qhia chaw. Yog tias qhov ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob tuaj yeem siv tau, nws yuav tau siv los ua ib feem tseem ceeb ntawm kev tsim daim ntawv qhia chaw.

Lub sijhawm tiag tiag uas lub luag haujlwm yuav tsum ua kom ua tiav tas mus li nyob rau lub sijhawm thov, uas ua rau kev txiav txim siab txiav txim siab nws tsis tuaj yeem nres nyob nruab nrab ntawm ib qho ntawm nws qhov kev rov zoo. Hmoov tsis zoo, qhov kev suav cov duab no muaj nws cov teeb meem, tshwj xeeb hauv cov cheeb tsam uas feem ntau yog monochromatic lossis sib txawv hauv qhov ci; vim tias nws tau sim kom paub qhov txawv ntawm ob qhov ntxoov ntxoo, nws nyiam kom pom cov khoom uas tsis xav tau, yog li nws ib txwm suav txog cov lej tsis txaus ntseeg.

Kauj Ruam 8: Xaus

Thaum lub luag haujlwm no yog qhov ua tau zoo heev thiab muaj tswv yim ua haujlwm uas ua rau muaj kev xyiv fab, kuv, los ntawm kuv tus kheej kev soj ntsuam, tuaj yeem pom ntau tus yuam kev uas tuaj yeem ua teeb meem, ob qho tib si hauv cov cai thiab tus cwj pwm ntawm tus neeg hlau.

Kev txwv ntawm kev siv cov lus qhia tshwj xeeb ntawm lub sijhawm hauv lub sijhawm ua lub voj voog ua rau tag nrho lub sijhawm ntev dua qhov xav tau; txheej txheem ntawm cov txheej txheem panorama thiab ua cov duab tuaj yeem siv sijhawm ntev dua yog tias khiav los ntawm lub khoos phis tawj qeeb lossis tsis tau siv ua ntej. Ib qho ntxiv, chav nyob uas tau siv hauv peb qhov kev nthuav qhia tau ua nrog ntau qhov yuam kev, tshwj xeeb yog hauv kev txav mus los, piv rau kev sim siab. Tus neeg hlau siv hmoov tsis muaj qhov nyiam ua rau me ntsis mus rau sab laug raws li nws tau tsav ncaj thiab ua rau lub lem loj dua qhov xav tau. Vim li no thiab ntau lwm tus, nws tau pom zoo tias txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau ua txhaum qhov no, kev hloov pauv yuav tsum tau ua rau nws lub kaum tig.

Txawm li cas los xij, qhov no yog qhov ntev tseem tab tom txhawb txoj haujlwm uas tau ua los ua qhov kev kawm paub rau siv cov lej thiab cov lus txib kom cuam tshuam ncaj qha rau tus cwj pwm ntawm tus neeg hlau tiag.