Kev Ntsuas Tus Kheej Tus Kheej Siv PID Algorithm (STM MC): 9 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Tsis ntev los no ntau txoj haujlwm tau ua tiav hauv kev ntsuas tus kheej ntawm cov khoom. Lub tswv yim ntawm kev ntsuas tus kheej tau pib nrog qhov sib npaug ntawm qhov rov qab pendulum. Lub tswv yim no txuas ntxiv rau kev tsim cov dav hlau ib yam nkaus. Hauv txoj haujlwm no, peb tau tsim tus qauv me me ntawm tus kheej ntsuas tus neeg hlau siv PID (Kev Sib Piv, Ib Leeg, Derivative) Algorithm. Txij thaum ntawd los, txoj hauv kev no yog lub ntsej muag tshiab ntawm cov txheej txheem kev tswj hwm kev lag luam. Daim ntawv tshaj tawm no tshuaj xyuas cov txheej txheem koom nrog kev ntsuas tus kheej ntawm cov khoom. Txoj haujlwm no tau ua tiav raws li qhov haujlwm ib semester kom nkag siab txog qhov sib txheeb ntawm PID ntawm kev ua haujlwm ntawm ntau cov txheej txheem kev lag luam. Ntawm no peb tsom tsuas yog muab qhov kev tshuaj xyuas luv luv ntawm qhov ua tau zoo thiab kev thov PID tswj. Cov ntawv no tau tsim los ntawm muab cov lus qhia luv luv rau kev tswj hwm cov ntsiab lus thiab cov ntsiab lus cuam tshuam nrog, ntxiv rau qhov kev txhawb siab rau txoj haujlwm. Kev sim thiab soj ntsuam tau raug coj mus, qhov zoo thiab qhov tsis zoo piav qhia nrog qhov xaus ntawm kev txhim kho yav tom ntej. Tus qauv ntawm tus kheej ntsuas tus neeg hlau tau tsim los nkag siab qhov ua tau zoo ntawm PID hauv ntiaj teb kev tswj hwm. Mus dhau qee qhov kev sim thiab kev sim, qhov ua tau zoo thiab qhov tsis zoo ntawm PID kev tswj hwm qhov system tau pom. Nws tau pom tias txawm tias muaj ntau qhov zoo ntawm PID tswj cov txheej txheem yav dhau los, tseem cov kab ke no xav tau kev txhim kho ntau. Nws vam tias tus nyeem ntawv tau nkag siab zoo txog qhov tseem ceeb ntawm kev ntsuas tus kheej, kev ua tau zoo thiab qhov cuam tshuam ntawm PID tswj

Kauj ruam 1: Taw qhia

Nrog rau lub khoos phis tawj thiab kev tsim khoom ntawm cov txheej txheem, thoob plaws tib neeg keeb kwm, ib txwm muaj kev tshawb fawb los txhim kho txoj hauv kev rov ua dua cov txheej txheem thiab tseem ceeb dua, los tswj lawv siv cov tshuab tsis siv neeg. Lub hom phiaj yog txhawm rau txo tus txiv neej txoj kev koom tes hauv cov txheej txheem no, yog li txo qhov ua yuam kev hauv cov txheej txheem no. Li no, Kev Tshawb Fawb ntawm "Kev Tswj Xyuas Txheej Txheem" tau tsim. Tswj System Engineering tuaj yeem txiav txim siab siv ntau txoj hauv kev los tswj kev ua haujlwm ntawm cov txheej txheem lossis kev saib xyuas ib puag ncig tas mus li thiab nyiam dua, yog nws phau ntawv lossis tsis siv neeg.

Ib qho piv txwv yooj yim tuaj yeem tswj hwm qhov kub hauv chav. Kev Tswj Tus Kheej txhais tau tias muaj ib tus neeg nyob ntawm qhov chaw uas tshuaj xyuas qhov xwm txheej tam sim no (ntsuas), sib piv nws nrog tus nqi uas xav tau (ua haujlwm) thiab ua qhov tsim nyog los ua kom tau tus nqi uas xav tau (tus ua haujlwm). Qhov teeb meem nrog cov txheej txheem no yog tias nws tsis muaj kev ntseeg siab vim tias ib tus neeg nquag ua yuam kev lossis tsis saib xyuas nws txoj haujlwm. Tsis tas li, lwm qhov teeb meem yog tias tus nqi ntawm cov txheej txheem pib los ntawm tus actuator tsis yog ib txwm zoo ib yam, lub ntsiab lus qee zaum nws yuav tshwm sim sai dua li qhov xav tau lossis qee zaum nws yuav qeeb. Kev daws teeb meem no yog siv lub micro-controller los tswj lub kaw lus. Lub micro-controller yog

programmed los tswj cov txheej txheem, raws li tau qhia tshwj xeeb, txuas nrog hauv Circuit Court (yuav tham tom qab), pub cov txiaj ntsig xav tau lossis cov xwm txheej thiab yog li tswj cov txheej txheem kom tswj tau tus nqi xav tau. Qhov kom zoo dua ntawm cov txheej txheem no yog tsis muaj kev cuam tshuam los ntawm tib neeg hauv qhov txheej txheem no. Tsis tas li, tus nqi ntawm cov txheej txheem yog qhov sib xws

Kev Tswj Txheej Txheem

Daim duab yav dhau los qhia pom yooj yim heev ntawm Kev Tswj Tswj. Lub microcontroller yog nyob hauv plawv ntawm ib qho Kev Tswj Xyuas. Nws yog ib feem tseem ceeb heev yog li ntawd, nws qhov kev xaiv xaiv yuav tsum tau ua tib zoo raws li qhov yuav tsum tau ua ntawm Cov Txheej Txheem. Tus tswj hwm micro tau txais cov tswv yim los ntawm tus neeg siv. Cov tswv yim no txiav txim siab qhov xwm txheej xav tau ntawm System. Tus tswj hwm micro tseem tau txais cov lus tawm tswv yim los ntawm lub sensor. Qhov ntsuas no tau txuas nrog rau qhov System, cov ntaub ntawv uas tau pub rov qab rau cov tswv yim. Lub microprocessor, raws li nws lub cajmeem, ua ntau yam kev suav thiab muab cov zis rau tus actuator. Tus actuator, raws li qhov tsim tawm, tswj cov nroj tsuag kom sim tswj hwm cov xwm txheej ntawd. Ib qho piv txwv tuaj yeem yog tus tsav tsheb tsav lub cav uas tus tsav tsheb yog tus tsav thiab lub cav yog tsob ntoo. Lub cav, yog li tig ntawm qhov nrawm. Lub sensor txuas nrog nyeem cov xwm txheej ntawm cov nroj tsuag tam sim no thiab pub nws rov qab rau lub micro-maub los. Tus tswj hwm micro sib piv dua, ua cov lej thiab yog li, lub voj voog rov ua nws tus kheej. Cov txheej txheem no yog rov ua dua thiab tsis muaj qhov kawg uas tus tswj hwm micro tswj cov kev xav tau

Kauj Ruam 2: PID Raws Kev Tswj Xyuas

PID Algorithm yog ib txoj hauv kev zoo los tsim Kev Tswj Xyuas.

Kev txhais

PID sawv cev rau Kev Sib Piv, Ib Leeg thiab Derivative. Hauv qhov txheej txheem no, qhov teeb meem yuam kev tau txais yog lub tswv yim. Thiab cov kab zauv hauv qab no tau thov rau lub teeb liab yuam kev

U (t) = Kp ∗ e (t) + Kd ∗ d/dt (e (t)) + Ki ∗ integral (e (t)) (1.1)

Piav qhia luv luv

Raws li tuaj yeem pom hauv kab zauv saum toj no, qhov tseem ceeb thiab cov txiaj ntsig ntawm cov cim yuam kev raug suav, suav nrog lawv qhov sib xws tas li thiab ntxiv nrog rau qhov Kp sib npaug nrog e (t). Tom qab ntawd cov zis tau pub rau tus actuator uas ua rau lub kaw lus ua haujlwm. Tam sim no cia saib ntawm txhua feem ntawm txoj haujlwm ua ke. Lub luag haujlwm no ncaj qha cuam tshuam lub sijhawm nce, lub sijhawm poob, qhov siab tshaj ntawm kev tua, daws lub sijhawm thiab ua txhaum lub xeev tsis xwm yeem.

• Ib feem faib: Qhov feem sib faib ua rau txo lub sijhawm nce thiab ua rau lub xeev yuam kev yuam kev. Qhov no txhais tau tias lub kaw lus yuav siv sijhawm tsawg dua los mus txog nws cov txiaj ntsig siab tshaj thiab thaum nws mus txog nws lub xeev ruaj khov, lub xeev tsis raug yuam kev yuav qis. Txawm li cas los xij, nws ua rau kom nce siab tshaj plaws.

• Derivative ib feem: Cov txiaj ntsig tau txo qis kev tshem tawm thiab lub sijhawm nyob hauv. Qhov no txhais tau tias kev hloov pauv hauv lub xeev yuav raug damped dua. Tsis tas li, lub kaw lus yuav mus txog nws lub xeev ruaj khov hauv lub sijhawm tsawg dua. Txawm li cas los xij, nws tsis muaj qhov cuam tshuam rau lub sijhawm nce lossis qhov xwm txheej tsis xwm yeem hauv lub xeev.

• Ib feem ntxiv: Ib feem tseem ceeb txo qis lub sijhawm nce thiab tshem tawm qhov ua yuam kev hauv lub xeev tas li. Txawm li cas los xij, nws ua rau kom nce siab tshaj plaws thiab lub sijhawm daws teeb meem.

• Kho: Qhov Kev Tswj Xyuas Zoo yuav muaj sijhawm nce qis, daws lub sijhawm, nce siab tshaj thiab ua rau lub xeev yuam kev. Yog li ntawd, Kp, Kd, Ki yuav tsum tau hloov kho kom kho qhov kev koom tes ntawm cov xwm txheej saum toj no txhawm rau kom tau txais Kev Tswj Xyuas Zoo.

Daim duab tau txuas nrog qhia qhov cuam tshuam ntawm kev hloov pauv ntau yam hauv PID algorithm.

Kauj Ruam 3: Tus Neeg Ntsuas Tus Kheej

Tus kheej ntsuas tus neeg hlau yog ntau txheej, ob lub log neeg hlau.

Tus neeg hlau yuav sim ua kom sib npaug nws tus kheej ntawm kev thov ntawm cov quab yuam tsis sib xws. Nws yuav sib npaug nws tus kheej los ntawm kev siv lub zog tawm tsam qhov tshwm sim ntawm cov rog ntawm tus neeg hlau.

Txoj Kev Ntsuas Tus Kheej

Muaj plaub txoj hauv kev ntsuas tus kheej ntawm cov neeg hlau. Cov no yog raws li hauv qab no:

Kev Ntsuas Tus Kheej siv Ob IR Tilt Sensor

Nov yog ib txoj hauv kev tsis ncaj ncees tshaj plaws kom sib npaug cov neeg hlau vim nws xav tau cov cuab yeej tsawg dua thiab cov txheej txheem yooj yim. Hauv txoj hauv kev no, ob lub qaij IR ntsuas tau siv los ntsuas qhov deb ntawm hauv av thiab neeg hlau. Raws li qhov kev suav nrug, PID tuaj yeem siv los tsav lub cav kom sib npaug cov neeg hlau raws li. Ib qhov tsis zoo ntawm txoj kev no yog tias IR sensor tuaj yeem nco qee qhov nyeem. Lwm qhov teeb meem yog qhov cuam tshuam thiab loops xav tau rau kev suav ntawm qhov nrug uas ua rau lub sijhawm nyuaj ntawm lub txheej txheem. Yog li no, txoj hauv kev ntawm kev ntsuas tus neeg hlau tsis muaj txiaj ntsig ntau.

Kev Ntsuas Tus Kheej siv Accelerometer

Accelerometer muab peb lub cev nrawm rau hauv 3 txoj kab. Kev nrawm nrawm hauv y-axis (nce mus) thiab x-axis (rau pem hauv ntej) muab rau peb ntsuas los laij cov kev coj ntawm lub ntiajteb txawj nqus thiab yog li suav lub kaum sab xis ntawm kev nyiam. Lub kaum sab xis yog xam raws li hauv qab no:

θ = arctan (Ay/Ax) (1.2)

Qhov tsis zoo ntawm kev siv txoj hauv kev no yog thaum lub sijhawm txav ntawm tus neeg hlau, kab rov tav nrawm kuj tseem yuav ntxiv rau qhov nyeem uas yog lub suab nrov nrov. Yog li ntawd, lub kaum sab xis ntawm kev xav yuav tsis raug.

Kev Ntsuas Tus Kheej siv Gyroscope

Ib qho gyroscope siv los laij cov angluar nrawm raws peb lub axis. Lub kaum sab xis ntawm txoj kev xav tau txais siv cov kab zauv hauv qab no.

(p (i) = θp (i − 1) + 1/6 (vali − 3 + 2vali − 2 + 2vali − 1 + vali) (1.3)

Ib qhov tsis zoo ntawm kev siv lub gyroscope yog tias nws muaj DC me me uas yog lub suab nrov qis thiab hauv ob peb lub sijhawm qhov txiaj ntsig tau rov qab yog qhov tsis raug kiag li. Qhov no, tom qab kev sib koom ua ke, yuav ua rau lub ntsiab lus xoom ploj mus. Raws li qhov tshwm sim ntawm nws, tus neeg hlau yuav nyob hauv nws txoj haujlwm ntsug rau qee lub sijhawm thiab yuav poob thaum qhov kev txav los.

Kev Ntsuas Tus Kheej siv ob qho Accelerometer thiab Gyroscope

Raws li tau hais los saum no, siv tsuas yog ntsuas lub ntsuas cua lossis ntsuas lub ntsej muag yuav tsis muab rau peb kom raug lub kaum sab xis. Txhawm rau suav nrog qhov ntawd, siv ob qho kev ntsuas thiab ntsuas lub ntsej muag. Cov no yog ob qho cuam tshuam hauv MPU6050. Hauv qhov no peb tau txais cov ntaub ntawv los ntawm ob qho ntawm lawv thiab tom qab ntawd fuse lawv los ntawm kev siv Kalman Lim lossis Lim Lim Ntxiv.

• Kalman Lim: Tus kws ntsuas Kalman suav qhov kwv yees zoo tshaj plaws ntawm lub xeev ntawm cov txheej txheem siv zog los ntawm kev ntsuas nrov nrov, txo qhov nruab nrab ua ke yuam kev ntawm qhov kwv yees. Nws ua haujlwm hauv ob theem, kev twv ua ntej thiab kev kho, muab qhov sib npaug stochastic sib piv piav qhia txog kev ua haujlwm ntawm lub cev. Txawm li cas los xij, nws yog txheej txheem txheej txheem nyuaj heev los siv tshwj xeeb ntawm cov khoom siv tsawg ntawm microcontroller.

• Cov Lim Ntxiv: Cov txheej txheem no feem ntau siv cov ntaub ntawv tau los ntawm lub gyroscope thiab ua ke nws dhau sijhawm kom tau txais lub kaum sab xis. Nws kuj tseem siv qhov feem me me ntawm kev nyeem ntawv nrawm. Cov ntawv ntxiv, qhov tseeb, txo qis lub suab nrov ntawm lub suab nrawm thiab lub suab qis qis ntawm lub tshuab ntsuas hluav taws xob thiab tom qab ntawd ua rau lawv muab lub kaum sab xis zoo tshaj plaws ntawm kev nyiam.

Kauj Ruam 4: Tsim Neeg Hlau

Peb tau tsim tus kheej ntsuas cov neeg hlau siv Cov Piv Txwv Derivative maub los ua los ntawm Cov Lim Ntxiv rau MPU6050. Tus qauv me me ntawm Tus Kheej Tus Kheej Tus Kheej Tus Kheej yuav qhia peb qhov muaj txiaj ntsig ntawm Kev Tswj Xyuas Kev Tswj Tus Kheej hauv tus kheej ntawm cov neeg hlau.

Kev Siv Cov Txheej Txheem:

Lub kaw lus yog tus kheej ntsuas tus neeg hlau. Nws tau siv los siv PID Tus Tswj Tus Kheej uas yog Tus Txheej Txheem Ib Feem Ntawm Qhov Sib Xws Derivative Controller. Peb sib npaug cov neeg hlau los ntawm kev tsav nws lub log nyob rau hauv cov kev taw qhia ntawm nws poob. Ua qhov ntawd, peb tabtom ua kom qhov nruab nrab ntawm lub ntiajteb txawj nqus ntawm cov neeg hlau saum toj no pivot. Txhawm rau tsav lub log kom nws poob, peb yuav tsum paub tus neeg hlau poob qhov twg thiab qhov nrawm uas nws poob. Cov ntaub ntawv no tau txais siv MPU6050 uas muaj lub ntsuas cua thiab ntsuas lub ntsej muag. MPU6050 ntsuas lub kaum sab xis ntawm kev nyiam thiab muab nws cov zis rau Micro-Controller. MPU6050 cuam tshuam nrog STM Board los ntawm I2C. Hauv I2C, ib lub xaim yog rau lub moos uas muaj lub npe hu ua SCL. Lwm qhov yog rau kev hloov cov ntaub ntawv uas yog SDA. Hauv qhov no, tus tswv qhev sib txuas lus tau siv. Pib qhov chaw nyob thiab qhov chaw nyob xaus yog qhov tshwj xeeb kom paub los ntawm cov ntaub ntawv pib thiab qhov twg nws xaus. Peb tau siv Cov Lim Ua Haujlwm Ntxiv ntawm no rau MPU6050 uas yog tus lej lej los sib koom ua ke cov txiaj ntsig ntawm qhov ntsuas qhov ntsuas thiab ntsuas lub ntsej muag. Tom qab tau txais cov ntaub ntawv los ntawm MPU6050, lub microcontroller yuav ua qhov kev suav kom paub tias nws poob qhov twg. Raws li kev suav, STM micro-maub los yuav muab cov lus txib rau tus tsav tsheb kom tsav lub tsheb raws txoj kev poob uas yuav sib npaug rau cov neeg hlau.

Kauj Ruam 5: Cov Txheej Txheem Ua Haujlwm

Cov khoom siv hauv qab no tau siv hauv qhov project balancing tus kheej qhov project:

STM32F407

Lub micro-controller tsim los ntawm ST Microelectronics. Nws ua haujlwm ntawm ARM Cortex-M Architecture.

Tsav Tsheb L298N

IC no yog siv los khiav lub cav. Nws tau txais ob lub tswv yim sab nraud. Ib qho los ntawm microcontroller uas muab nws lub PWM teeb liab. Los ntawm kev kho qhov dav ntawm cov mem tes, lub cev muaj zog tuaj yeem hloov kho. Nws lub tswv yim thib ob yog qhov hluav taws xob xav tau los tsav lub cav uas yog 12V roj teeb hauv peb qhov xwm txheej.

DC Tsav

Lub DC Tsav ua haujlwm ntawm DC khoom. Hauv qhov kev sim no, DC Lub Cev Tsav Tsheb tau siv cov optocouplers txuas nrog tus tsav tsheb. Txhawm rau tsav lub cav peb tau siv Tsav Tsav L298N.

PIB 6050

MPU6050 yog siv kom tau txais cov ntaub ntawv hais txog qhov chaw uas neeg hlau poob. Nws ntsuas lub kaum sab xis ntawm kev nyiam nrog rau qhov xoom inclination point uas yog txoj haujlwm ntawm MPU6050 thaum txoj haujlwm pib ua haujlwm.

MPU6050 muaj 3-axis accelerometer thiab 3-axis gyroscope. Tus ntsuas ntsuas ntsuas ntsuas nrawm nrog peb lub kaum sab xis thiab lub gyroscope ntsuas qhov ntsuas tus lej ntawm peb txoj kab. Txhawm rau muab cov khoom tso tawm, peb yuav tsum lim tawm lub suab nrov ntawm ob qho tib si. Txhawm rau tshem tawm cov suab nrov, peb muaj Kalman thiab Cov Ntawv Ntxiv Ntxiv. Peb tau ua tiav Kev Tshawb Fawb ntxiv hauv peb qhov project.

Opto Couple 4N35

Ib qho optocoupler yog cov cuab yeej siv los cais qhov qis qis ib feem thiab qhov hluav taws xob siab ib feem ntawm Circuit Court. Raws li lub npe qhia, nws ua haujlwm ntawm lub teeb. Thaum qhov qis hluav taws xob tau txais lub teeb liab, tam sim no ows hauv qhov hluav taws xob ib feem

Kauj Ruam 6: Tus Qauv Neeg Hlau

Tus qauv ntawm neeg hlau tau piav qhia raws li hauv qab no:

Lub Cev Lub Cev

Cov neeg hlau ntsuas tus kheej suav nrog ob txheej ua los ntawm cov iav yas pob tshab. Cov ntsiab lus ntawm ob txheej tau muab hauv qab no:

Thawj Txheej

Hauv qab ntu ntawm thawj txheej, peb tau tso lub xovtooj ntawm tes rau fais fab STM board. Tsis tas li ob lub cav ntawm 4 volt txhua tus tau muab tso rau ntawm txhua sab nrog cov log tsheb txuas rau tus neeg hlau txav mus. Nyob rau sab saud ntawm txheej txheej thib ob, ob lub roj teeb ntawm 4 volt txhua (8 volts tag nrho) thiab lub tshuab tsav IC (L298N) tau muab tso rau lub tshuab ua haujlwm.

Txheej thib ob

Hauv txheej txheej sab saud ntawm cov neeg hlau, peb tau tso STM Board rau ntawm Perf Board. Lwm lub vaj huam sib luag ntawm 4 opto couplers tau muab tso rau saum txheej. Gyroscope tseem tau muab tso rau saum txheej txheej neeg hlau los ntawm sab qis. Ob qho ntawm cov khoom siv tau muab tso rau hauv nruab nrab ib sab kom lub hauv paus ntawm kev nqus yog khaws cia kom tsawg li sai tau.

Center of Gravity of Robot

Qhov nruab nrab ntawm lub ntiajteb txawj nqus yog tswj kom qis li sai tau. Rau lub hom phiaj no, peb tau tso roj teeb hnyav rau hauv qab txheej thiab cov khoom sib xws xws li STM board thiab optocouplers ntawm txheej txheej sab saud.

Kauj ruam 7: Code

Txoj cai tau muab tso ua ke ntawm Atollic TrueStudio. STM studio tau siv rau lub hom phiaj debug.

Kauj Ruam 8: Xaus

Tom qab ntau qhov kev sim thiab soj ntsuam, peb tau los txog rau qhov peb suav nrog peb cov txiaj ntsig thiab tham txog tias peb tau ua tiav nyob rau hauv kev siv thiab ua haujlwm li cas ntawm kev ua haujlwm.

Kev Ntsuam Xyuas Ntxiv

Thaum lub sijhawm sim, qhov nrawm ntawm lub cev tau ua tiav tswj hwm siv PID Algorithm. Txawm li cas los xij, txoj kab nkhaus tsis yog txoj kab ncaj ncaj. Muaj ntau yam laj thawj rau qhov ntawd:

• Tus ntsuas txawm hais tias txuas nrog tus lej qis tseem tseem muab qee qhov kev pom zoo yav tsaus ntuj; cov no yog vim tsis muaj kev tawm tsam thiab qee qhov laj thawj uas tsis pom kev ntawm cov khoom siv hluav taws xob sib piv.

• Lub cav tsis tig tau zoo nyob hauv qhov hluav taws xob me me lossis PWM. Nws muab jerks uas yuav ua rau qee qhov txiaj ntsig tsis raug muab rau lub cev.

• Vim wobbling, lub sensor yuav plam qee qhov hlais muab cov txiaj ntsig siab dua. • Lwm qhov laj thawj tseem ceeb rau qhov ua yuam kev tuaj yeem yog lub moos moos zaus ntawm STM micrcontroller. Cov qauv no ntawm STM microcontroller muab lub moos tseem ceeb ntawm 168MHz. Txawm hais tias daws qhov teeb meem no hauv txoj haujlwm no, muaj ib qho kev xav tag nrho txog tus qauv no uas nws tsis tau hais meej muab qhov ntau zaus.

Qhov qhib lub voj nrawm muab txoj kab du heev nrog tsuas yog ob peb qhov txiaj ntsig tsis tau xav txog. PID Algorithm tseem tab tom ua haujlwm muab lub sijhawm qis heev ntawm lub cav. Lub cev muaj zog PID Algorithm tau sim nyob rau hauv ntau yam voltages khaws qhov siv ceev tas li. Qhov hloov pauv hluav taws xob tsis hloov pauv qhov nrawm ntawm lub cev uas qhia tias PID Algorithm ua haujlwm zoo

Kev muaj peev xwm

Ntawm no peb tham txog qhov ua tau zoo ntawm PID tus tswj hwm uas peb tau pom thaum lub sijhawm sim.

Kev Siv Yooj Yim

Peb tau pom hauv qhov kev sim thiab soj ntsuam ntu uas tus tswj PID yooj yim heev rau siv. Nws tsuas yog yuav tsum muaj peb qhov ntsuas lossis qhov hloov pauv uas yuav tsum tau teeb tsa kom muaj kev tswj hwm qhov nrawm

Kev sib tw tsis sib xws rau Linear Systems

Linear PID maub los yog qhov muaj txiaj ntsig tshaj plaws hauv tsev neeg ntawm cov tswj hwm vim tias cov laj thawj yog qhov yooj yim heev thiab daim ntawv thov tau nthuav dav thaum siv linear lossis ncaj ncees rau siv.

Txwv

Peb tau piav qhia nyob rau hauv cov ntsiab lus hais txog Cov Txwv ntawm cov kab ke no. Ntawm no peb tham txog ob peb ntawm lawv uas peb tau pom.

Xaiv qhov Constants

Peb tau pom tias, txawm hais tias tus tswj PID yooj yim rau kev siv, tseem nws yog qhov teeb meem loj ntawm cov kab ke uas cov kauj ruam ntawm kev xaiv tus nqi ntawm qhov tsis tu ncua yog ib qho ua haujlwm hnyav; raws li ib tus neeg yuav tsum tau suav cov lej. Lwm txoj hauv kev yog txoj kev ntaus thiab sim tab sis qhov ntawd tseem tsis tau muaj txiaj ntsig.

Constants tsis yog tas li

Cov txiaj ntsig sim tau pom tias rau qhov sib txawv qhov tseem ceeb ntawm kev siv nrawm rau lub cev muaj zog, PID tus tswj tsis ua haujlwm rau tib qho txiaj ntsig ntawm PID qhov qub. Rau qhov sib txawv nrawm, qhov hloov pauv yuav tsum tau xaiv qhov sib txawv thiab qhov no ua rau kev suav tus nqi nce zuj zus.

Tsis Tawm

Tus tswj PID siv hauv peb cov ntaub ntawv yog kab tawm, yog li ntawd, nws tuaj yeem siv rau cov kab ke nkaus xwb. Rau cov kab ke tsis-linear, tus tswj yuav tsum tau ua kom sib txawv. Txawm hais tias muaj qhov sib txawv tsis yog txoj hauv kev ntawm PID muaj, lawv xav tau ntau qhov tsis raug xaiv. Qhov no ntxiv ua rau cov txheej txheem tsis xav tau vim kev suav tus nqi siab.

Thawj Qhov Yuav Tsum Tau Ua

Peb tau pom hauv ntu kev sim uas rau qhov siv me me kom nrawm qhov ua yuam kev me me thaum pib, PWM muab los ntawm PID yog qhov me me uas nws tsis tsim lub zog pib tsim nyog rau lub cev muaj zog. Yog li lub cev muaj zog hauv qee qhov kev sim tsis ua haujlwm lossis hauv lwm qhov kev sim muab lub zog loj thiab ua lub sijhawm ntev dua.

Kauj Ruam 9: Ua Tsaug Tshwj Xeeb

Ua tsaug tshwj xeeb rau kuv cov tswv cuab pab pawg uas tau pab kuv dhau txoj haujlwm no.

Kuv yuav muab qhov txuas rau daim vis dis aus sai sai no.

Kuv vam tias koj pom qhov kev qhia no nthuav.

Nov yog Tahir Ul Haq los ntawm UET kos npe tawm. Cheers !!!