Tsim kom muaj Kev Tswj Xyuas Ib Leeg Arduino Tus Kheej Tus Kheej: B-neeg hlau EVO: 8 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Ua raws ntau los ntawm tus sau:

Txog: Peb nyiam neeg hlau, DIY thiab kev lom zem lom zem. JJROBOTS lub hom phiaj txhawm rau Qhib cov phiaj xwm neeg hlau kom ze rau cov tib neeg los ntawm kev muab kho vajtse, cov ntaub ntawv zoo, tsim cov lus qhia+code, "nws ua haujlwm li cas" cov ntaub ntawv … Ntau Txog jjrobots »

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Hloov tshiab: muaj qhov tshiab thiab txhim kho tus neeg hlau no ntawm no: B-neeg hlau EVO, nrog cov yam ntxwv tshiab

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Nws ua haujlwm li cas?

B-ROBOT EVO yog kev tswj hwm tus kheej ntsuas tus kheej arduino neeg hlau tsim nrog 3D luam qhov chaw. Tsuas yog ob lub log, B-ROBOT muaj peev xwm tswj hwm nws qhov sib npaug txhua lub sijhawm los ntawm kev siv nws lub ntsuas sab hauv thiab tsav lub tshuab. Koj tuaj yeem tswj hwm koj tus Neeg Hlau, ua rau nws txav lossis tig, los ntawm kev xa cov lus txib ntawm Smartphone, Tablet lossis PC thaum nws tswj hwm nws qhov nyiaj tshuav.

Tus neeg ntsuas tus kheej no nyeem nws lub ntsuas inertial (ntsuas qhov ntsuas thiab ntsuas lub ntsej muag sib xyaw ntawm MPU6000 nti) 200 zaug hauv ib pliag. Nws suav nws tus cwj pwm (lub kaum sab xis hwm lub qab ntug) thiab sib piv lub kaum ntse ntse no nrog lub hom phiaj (0º yog tias nws xav tswj kev tshuav nyiaj li cas yam tsis txav mus los, lossis lub kaum sab xis lossis qhov tsis zoo yog tias nws xav txav mus rau tom ntej lossis thim rov qab). Siv qhov sib txawv nruab nrab ntawm lub hom phiaj (cia peb hais 0º) thiab lub kaum ntse ntse tiag tiag (cia peb hais 3º) nws tsav lub Tswj Xyuas kom xa cov lus txib raug rau lub tshuab kom tswj tau nws qhov sib npaug. Cov lus txib rau lub cav yog nrawm dua. Piv txwv li yog tias tus neeg hlau tig rau pem hauv ntej (lub kaum sab xis ntawm neeg hlau yog 3º) ces nws xa cov lus txib mus rau lub cav kom nrawm rau tom ntej kom txog thaum lub kaum sab xis no tau txo mus rau xoom kom khaws tau qhov sib npaug.

Kauj Ruam 1: Me ntsis Ntxiv Hauv Qhov tob …

Teeb meem ntawm lub cev uas B-ROBOT daws yog hu ua Inverted Pendulum. Nov yog tib lub tswv yim uas koj xav tau kom sib npaug ntawm lub kaus sab saud ntawm koj txhais tes. Lub ntsiab lus pivot yog nyob hauv nruab nrab ntawm qhov hnyav ntawm qhov khoom. Xav paub ntau ntxiv txog Inverted Pendulum ntawm no. Kev ua lej los daws qhov teeb meem tsis yooj yim tab sis peb tsis tas yuav nkag siab nws txhawm rau daws qhov teeb meem ntawm peb cov neeg hlau. Dab tsi peb yuav tsum paub yog yuav tsum ua li cas txhawm rau rov kho cov neeg hlau sib npaug yog li peb tuaj yeem siv Kev Tswj Txheej Txheem los daws qhov teeb meem.

Kev Tswj Xyuas Txoj Haujlwm muaj txiaj ntsig zoo hauv Robotics (Kev Lag Luam Kev Lag Luam). Yeej nws yog tus lej uas tau txais cov ntaub ntawv los ntawm cov ntsuas hluav taws xob thiab lub hom phiaj cov lus txib raws li cov tswv yim thiab tsim, qhov tsim nyog, tso tawm cov lus qhia rau tsav Robot actuators (lub cev muaj zog hauv peb qhov piv txwv) txhawm rau tswj hwm qhov system. Peb tab tom siv tus tswj PID (Qhov sib piv + Derivative + Integral). Hom kev tswj hwm no muaj 3 qhov hloov kho kP, kD, kI. Los ntawm Wikipedia: "Tus tswj hwm PID suav qhov" yuam kev "tus nqi raws li qhov sib txawv ntawm qhov ntsuas [Cov tswv yim] thiab qhov xav tau teeb tsa. Tus tswj hwm sim txo qhov ua yuam kev los ntawm kev kho [Qhov Tawm]. " Yog li, koj qhia PID seb yuav ntsuas dab tsi ("Cov tswv yim"), qhov twg koj xav kom qhov ntsuas ntawd yog ("Setpoint",) thiab qhov sib txawv koj xav hloov kho kom ua tau qhov ntawd ("Output".)

PID tom qab ntawd kho qhov tso tawm sim ua kom cov tswv yim sib npaug ntawm cov teeb tsa. Txog kev siv, lub tank dej uas peb xav ua kom puv mus txog qib ib, Kev nkag mus, Kev teeb tsa, thiab Kev tso tawm yuav yog qib raws li qib ntsuas dej, qib dej xav tau thiab dej tso rau hauv lub tank. kP yog qhov feem sib faib thiab yog lub hauv paus tseem ceeb ntawm kev tswj hwm, ntu no yog sib piv rau qhov ua yuam kev. kD yog Derivative ib feem thiab tau siv rau cov txiaj ntsig ntawm qhov ua yuam kev. Ib feem no nyob ntawm qhov kev hloov pauv ntawm lub system (nyob ntawm tus neeg hlau, lub cev hnyav lub cev muaj zog, inertias…). Qhov kawg, kI tau siv rau ib qho ntawm qhov ua yuam kev thiab siv los txo qhov ua tsis raug, nws zoo li kev txiav ntawm qhov tso tawm zaum kawg (xav hauv khawm khawm ntawm RC lub tsheb kauj tsheb kom lub tsheb mus ncaj ncaj, kI tshem tawm qhov offset ntawm lub hom phiaj xav tau thiab tus nqi tiag).

Ntawm B-ROBOT cov lus txib los ntawm tus neeg siv tau ntxiv rau lub tshuab hluav taws xob tso tawm (ib lub cav uas muaj tus cim zoo thiab lwm qhov nrog lub cim tsis zoo). Piv txwv li yog tias tus neeg siv xa cov lus txib 6 tig mus rau sab xis (los ntawm -10 txog 10) peb yuav tsum ntxiv 6 rau tus nqi ntawm lub cev muaj zog sab laug thiab rho tawm 6 los ntawm lub tshuab sab xis. Yog tias tus neeg hlau tsis txav mus rau tom ntej lossis thim rov qab, qhov tshwm sim ntawm kev hais kom ua lub kauj yog tig ntawm tus neeg hlau

Kauj Ruam 2: Ua Li Cas Txog Kev Tswj Chaw Taws Teeb?

"chaw thau khoom =" tub nkeeg"