Pob Nrhiav 180 ° Lub Koob Yees Duab: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Zoo siab txais tos rau kuv thawj qhov haujlwm! Kuv zoo siab qhia qhov kuv tau ua thiab qhia koj cov kauj ruam los tsim koj tus kheej lub koob yees duab taug qab. Txoj haujlwm no tau ua tiav siv OpenCV lub tsev qiv ntawv ua ke nrog Python.

Kauj Ruam 1: Sau Cov Khoom

• Raspberry Pi Qauv B 2 (lossis lwm yam qauv)
• L298N H-Choj Tsav Tsav Tsheb
• Tsav nrog Gear Tsev
• USB Webcam
• Jumper Hlau
• Tshuab Screws nrog Ceev
• Zog
• Epoxy / Kub Kua nplaum
• Yeem: Laser

Kauj ruam 2: Mechanics

Siv cov ntoo seem (ib qho kuv muaj zoo nkauj heev uas yog qhov zoo), tsa lub cav mus rau qhov chaw uas tsis nyob hauv nruab nrab. Tom qab ntawd, muab lub iav me me tso rau lub cav. Lub qhov ntawm lub iav yuav tsum tau nthuav dav kom haum rau lub cev kom haum.

Cov kauj ruam tom ntej yuav txhim kho lub iav loj (uas yuav xoob) kom nws cov hniav txuas nrog cov iav me me cov hniav. Qhov no tau teeb tsa mus rau ntawm lub rooj tsavxwm uas siv cov kua nplaum kub tom qab ua kom tawv ntoo nrog cov ntawv xuab zeb kom zoo dua.

Tom qab cov iav nyob hauv qhov chaw, nws yog lub sijhawm los txuas lub vev xaib mus rau lub iav loj. Ntawm no, Kuv tau tshem lub vev xaib los ntawm nws lub tsev thiab siv tsuas yog lub rooj tsav xwm tseem ceeb ntawm lub vev xaib kom yooj yim dua. Lub vev xaib tau txuas nrog siv cov kua nplaum epoxy rau kev ruaj khov.

Qhov kawg tivthaiv yuav tsum tau teeb tsa yog xaiv tau - rau L298N H -choj. Qhov no tuaj yeem ntsia tau los ntawm kev yooj yim drilling plaub qhov hauv lub rooj tsavxwm thiab teeb tsa lub rooj tsavxwm siv lub tshuab ntsia hlau thiab hex txiv ntoo.

Kauj Ruam 3: Kev thaiv kab hlau

Tam sim no kom nqes txhua yam ua ke. Lub cav ob lub xov hlau yuav txuas ncaj qha rau L298N H-choj hauv ib qho ntawm ob lub dav hlau txuas ntawm sab laug lossis sab xis ntawm lub rooj tsavxwm (Kuv xaiv sab laug). Yuav tsum muaj ob lub xov hlau txuas rau 5V thiab Hauv av ntawm L298N mus rau 5V thiab Av ntawm Raspberry Pi rau lub zog. Tom qab ntawd, ob tus poj niam-poj niam jumper xov hlau xav tau txuas los ntawm L298N mus rau Pi tus pin 17 thiab 18. Lub vev xaib yooj yim txuas mus rau ib qho ntawm Pi's USB chaw nres nkoj. Qhov ntawd yog txhua txoj hlua!

Kauj ruam 4: Code

Tam sim no rau qhov nyuaj tshaj plaws ntawm txoj haujlwm no.

Kuv siv OpenCV lub tsev qiv ntawv nrog Python txhawm rau taug qab pob hauv lub sijhawm tiag tiag. Qhov haujlwm tseem siv lub tsev qiv ntawv gpiozero uas los nrog Pi tig lub cav raws li x-coordinates ntawm pob uas OpenCV txiav txim siab. Txoj cai tuaj yeem txiav txim siab lub pob txoj haujlwm raws li nws cov xim daj, uas yuav tsum yog qhov tshwj xeeb los ntawm keeb kwm yav dhau los thiaj li ua tau zoo. Ib qho xim qis thiab sab saud tau muab rau hauv qhov program rau nws los txiav txim siab tias lub pob nyob qhov twg. OpenCV tom qab ntawv hu rau.inRange () ua haujlwm nrog cov tsis ntawm: tus thav duab tam sim no (los ntawm lub vev xaib), thiab qis dua thiab sab sauv ciam xim. Tom qab kev sib koom tes ntawm lub pob ntawm tus ncej tau txiav txim siab, txoj haujlwm qhia lub tshuab kom tig yog lub pob tsis nyob hauv nruab nrab (x kev sib koom ua ke ntawm 240 - 400 hauv 640 pixel dav thav duab). Lub cav yuav tig ntau dua yog tias lub pob tawm ntawm qhov chaw ntau dua, thiab tig tsawg dua thaum lub pob ze dua rau hauv nruab nrab.

Thiab qhov ntawd ua haujlwm li cas.

Nco tseg: yog tias koj yuav siv txoj cai, koj yuav tsum muaj OpenCV teeb tsa. Tsis tas li, yog tias lub tshuab tig txoj hauv kev tsis raug, tsuas yog thim rov qab cov xov hlau mus rau hauv L289N, lossis thim rov qab tswj gpio xov hlau txuas nrog Pi.