Yooj Yim Hluav Taws Xob Tswj Hluav Taws Xob (ESC) rau Kev Sib Txawv Tsis Txaus Siab: 6 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:28

Yog tias koj sim nthuav qhia Kev Tswj Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob (ESC) niaj hnub no, koj yuav tsum ua neeg siab phem lossis siab tawv. Lub ntiaj teb ntawm kev tsim hluav taws xob pheej yig yog tag nrho ntawm cov tswj hwm nrog ntau yam zoo nrog dav ua haujlwm dav. Txawm li cas los xij tus phooj ywg ntawm kuv thov kom kuv tsim ib tus tswj hwm rau nws. Cov lus nkag tau yooj yim zoo nkauj - Kuv tuaj yeem ua dab tsi, txhawm rau siv tau servo hloov kho kom tsis muaj qhov sib hloov rau kev tsav tsheb khawb?

(qhov no tuaj yeem pom ntawm kuv qhov chaw ib yam nkaus)

Kauj ruam 1: Intro

Kuv xav tias, feem ntau ntawm cov qauv nkag siab, tus qauv pheej yig servo tuaj yeem hloov pauv mus rau qhov kev hloov pauv tsis muaj qhov kawg. Hauv kev xyaum nws txhais tau tias tsuas yog tshem tawm lub tshuab nres thiab lub tshuab hluav taws xob rau kev tawm tswv yim. Thaum koj khaws cov khoom siv hluav taws xob tsis zoo, koj tuaj yeem tswj hwm servo lub ntsiab lus ntawm kev sib hloov mus rau ib lossis ib qho kev coj rov qab, tab sis hauv kev coj ua yam tsis muaj peev xwm los tswj kev nrawm ntawm kev sib hloov. Tab sis thaum koj tshem tawm cov khoom siv hluav taws xob tsis zoo, peb yuav tau txais DC lub cav tsis zoo li lub iav tsis zoo. Lub cav no ua haujlwm nrog qhov ntsuas hluav taws xob txog 4V - 5V thiab kev siv tam sim no yog ntau pua milliamperes (cia peb hais tsawg dua 500mA). Cov kev ntsuas no yog qhov tseem ceeb tshwj xeeb vim tias peb tuaj yeem siv hluav taws xob ntau rau tus txais thiab rau tsav. Thiab raws li qhov tau txais txiaj ntsig koj tuaj yeem pom, tias nws yog qhov tsis zoo nyob ze rau cov motors ntawm cov khoom ua si menyuam yaus. Tom qab ntawd tus tswj hwm yuav tsim nyog rau cov xwm txheej, peb xav hloov kho cov khoom ua si los ntawm qhov qub bang-bang tswj mus rau kev tswj hwm niaj hnub ntau dua.

Kauj ruam 2: Schematic

Vim tias peb siv lub ntiaj teb "pheej yig" ob peb zaug; lub hom phiaj yog, ua kom txhua lub cuab yeej pheej yig thiab yooj yim ntau li ntau tau. Peb tab tom ua haujlwm nrog qhov xwm txheej, lub cav thiab tus tswj hwm tau siv los ntawm tib qhov hluav taws xob, suav nrog tus txais. Peb xav tias, qhov hluav taws xob no yuav nyob rau hauv ntau qhov lees paub rau cov txheej txheem ib txwm muaj (cca 4V - 5V). Tom qab ntawd peb yuav tsum tsis txhob daws cov teeb meem nyuaj lub zog hluav taws xob. Rau kev ntsuas lub teeb liab peb yuav siv cov txheej txheem PIC12F629. Kuv pom zoo, tias niaj hnub no nws yog cov khoom qub qub, tab sis nws tseem pheej yig thiab yooj yim mus yuav thiab nws muaj cov khoom siv txaus. Qhov tseem ceeb hauv peb qhov kev tsim qauv yog kev sib txuas H-choj (tsav tsheb). Kuv txiav txim siab siv qhov pheej yig tiag L9110. Qhov H-choj no tuaj yeem pom muaj nyob hauv ntau yam ntxiv suav nrog los ntawm qhov DIL 8, thiab tseem SMD SO-08. Tus nqi ntawm tus choj no yog qhov zoo ntxiv rau saum. Thaum yuav ib daim hauv Suav teb, nws raug nqi tsawg dua $ 1 suav nrog tus nqi xa ntawv. Ntawm cov txheej txheem peb tuaj yeem pom tsuas yog lub taub hau rau txuas tus programmer (PICkit thiab nws cov clones ua haujlwm zoo thiab lawv pheej yig). Ib sab ntawm lub taub hau peb muaj qhov txawv txav resistors R1 thiab R2. Lawv tsis yog qhov tseem ceeb, kom txog thaum peb tsis pib siv qhov kawg nres nres. Yog tias peb yuav muaj cov hloov pauv ntawm cov chaw muaj suab nrov, peb tuaj yeem txwv qhov cuam tshuam ntawm lub suab nrov hauv hluav taws xob no los ntawm kev ntxiv cov resistors. Peb yuav mus rau "ncua kev ua haujlwm" tom qab ntawd. Kuv tau ceeb toom, tias nws ua haujlwm tau zoo, tab sis nws tsis haum rau lub portal crane, vim tias cov menyuam tawm ntawm lub thav duab thav duab tsoo kom nres kom txog thaum nws los kua muag. Tom qab ntawd kuv tau rov siv cov tswv yim pub dawb ntawm lub caj dab taub hau los txuas qhov hloov pauv kawg. Lawv qhov kev sib txuas tseem muaj nyob hauv schematics. Yog, nws muaj peev xwm ua tiav ntau yam kev txhim kho ntawm cov duab, tab sis kuv yuav tso nws ntawm kev npau suav ntawm txhua tus neeg tsim khoom.

Kauj Ruam 3: PCB

Luam Circuit Court board yog yooj yim zoo nkauj. Nws yog tsim los me me loj dua. Nws yog vim nws yooj yim dua rau cov khoom sib txuas thiab tseem ua kom txias tau zoo. PCB tau tsim los ua ib sab, nrog SMD processor thiab H-choj. PCB muaj ob txoj hlua sib txuas. Txhua lub rooj tsavxwm tuaj yeem muab muag rau sab saum toj (uas yog tsim los). Tom qab ntawd sab hauv qab nyob tiaj tus thiab tuaj yeem ua kua nplaum siv ob sab nplaum daim kab xev qhov chaw ntawm tus qauv. Kuv siv ob peb lub tswv yim rau qhov kev xaiv no. Kev sib txuas hlau tau paub los ntawm cov xov hlau sib cais ntawm ib sab tivthaiv. Cov khoom sib txuas thiab cov tiv thaiv kuj tseem tau muab pov tseg ntawm ib sab ntawm PCB. Thawj qhov yuam kev yog, tom qab siv kuv siv "txiav tawm" tag nrho cov xov hlau uas siv jig pom. Tom qab ntawd sab hauv qab yog tiaj txaus rau siv ob sab nplaum daim kab xev. Vim tias cov khoom sib txuas thaum sab sab saum toj tsuas yog tsis haum zoo, tom qab ntawd qhov ua kom yuam kev thib ob yog "poob" lawv los ntawm super-kua nplaum. Nws tsuas yog ua kom cov neeg kho tshuab zoo dua qub. Cov kua nplaum tsis tuaj yeem nkag siab raws li kev rho tawm.

Kauj ruam 4: Software

Qhov tshwm sim ntawm PICkit header ntawm lub nkoj muaj qhov laj thawj zoo heev. Tus tswj hwm tsis muaj tus kheej tswj cov ntsiab lus rau kev teeb tsa. Kev teeb tsa kuv tau ua tiav nyob rau lub sijhawm, thaum qhov program tau rub tawm. Kev nkhaus ceev tau khaws cia hauv EEPROM nco ntawm cov khoom siv. Nws tau khaws cia thawj qhov byte txhais tau tias ua haujlwm hauv qhov chaw 688µsec (qis tshaj). Tom qab ntawd txhua kauj ruam tom ntej txhais tau tias 16µsec. Tom qab ntawd txoj haujlwm nruab nrab (1500µsec) yog byte nrog chaw nyob 33 (hex). Thaum peb tab tom tham txog tus tswj hwm lub tsheb, tom qab ntawd txoj haujlwm nruab nrab txhais tau tias lub cav nres. txav lub tog raj kheej mus rau ib qho kev coj ua txhais tau tias kev hloov pauv nrawm dua; txav lub raj xa mus rau qhov rov qab txhais tau tias, qhov kev sib hloov ceev kuj nce ntxiv, tab sis nrog kev sib hloov rov qab. Txhua byte txhais tau tias yog qhov nrawm rau qhov muab qhov chaw tso pa. Ceev 00 (hex - raws li siv thaum lub cajmeem) txhais tau tias, lub cav nres. ceev 01 txhais tau tias qeeb heev, nrawm 02 me ntsis nrawm dua thiab. Tsis txhob hnov qab, tias nws yog tus lej hex, tom qab ntawv txuas mus ntxiv 08, 09, 0A, 0B,.. 0F thiab xaus nrog 10. Thaum muab cov kauj ruam nrawm 10, yog tsis muaj kev tswj hwm, tab sis lub cev muaj zog txuas ncaj qha rau lub zog. Qhov xwm txheej rau kev coj rov qab zoo ib yam, tsuas yog tus nqi 80 ntxiv. Tom qab ntawv kab zoo li no: 80 (lub cev nres tsheb), 81 (qeeb), 82,… 88, 89, 8A, 8B,… 8F, 90 (siab kawg). Tau kawg qee qhov txiaj ntsig tau khaws cia ob peb zaug, nws txhais tau qhov pom kev nrawm nrawm. qhov nkhaus tsis yog linear, tab sis nws tuaj yeem hloov pauv tau yooj yim. yooj yim ib yam, raws li tuaj yeem hloov pauv txoj haujlwm, qhov twg lub cav nres, thaum lub tshuab xa khoom tsis zoo txiav txoj haujlwm nruab nrab. Piav qhia yuav ua li cas nkhaus nrawm rau lub dav hlau dav hlau yuav tsum zoo li tsis tas yuav tsum tau ua, lub cav zoo li no thiab tus tswj hwm tsis tau tsim rau lub dav hlau dav hlau.

Kauj Ruam 5: Xaus

Qhov kev zov me nyuam rau tus txheej txheem yog yooj yim heev. Nws tsuas yog kev hloov kho ntawm cov khoom siv uas twb tau hais dhau los, tom qab ntawd nws tsis tas yuav siv sijhawm ntev nrog kev piav qhia ntawm kev ua haujlwm.

Nov yog txoj hauv kev yooj yim heev, yuav ua li cas thiaj daws tau qhov kev tswj hwm rau lub cav me me piv txwv los ntawm kev hloov kho qauv servo. Nws yog qhov tsim nyog rau kev ua qauv yooj yim ntawm kev tsim cov tshuab, tso tsheb hlau luam, lossis tsuas yog txhim kho kev tswj hwm lub tsheb rau menyuam yaus. Tus tswj hwm yog qhov yooj yim heev thiab tsis muaj lub luag haujlwm tshwj xeeb. Nws yog cov khoom ua si ntau dua rau ua lwm yam khoom ua si. Kev daws yooj yim rau "txiv, ua rau kuv tswj lub tsheb zoo li koj muaj". Tab sis nws ua nws zoo thiab nws twb ua rau ob peb tus menyuam nyiam.

Kauj ruam 6: Saib ua ntej

Yeeb yaj duab me me.