Cov txheej txheem:

Lub kaum ntse ntse: 3 Kauj Ruam
Lub kaum ntse ntse: 3 Kauj Ruam

Video: Lub kaum ntse ntse: 3 Kauj Ruam

Video: Lub kaum ntse ntse: 3 Kauj Ruam
Video: Tseem Ev Lub Kawm - Koos Loos 2024, Hlis ntuj nqeg
Anonim
Lub kaum ntse ntse
Lub kaum ntse ntse

Hauv cov lus qhia no, kuv yuav qhia rau koj tib neeg txoj hauv kev kom nqa lub kaum ntse ntse los ntawm MPU6050 nrog raspberry pi siv nab hab sej. Kuv tab tom sau kab ntawv no vim tias kuv nrhiav tsis tau ib qho hauv internet uas qhia peb siv MPU6050 txhawm rau nrhiav lub kaum ntse ntse nrog raspberry pi siv nab hab sej. Peb siv kalman-lim lub fusion algorithm uas tau siv hauv Apollo lub luag haujlwm (tsis yog tso dag). Ua tsaug rau TJK rau kev piav qhia xws li cov txheej txheem nyuaj kom cov dummies nrog kev paub me me thiab tsim nyog hauv lej (zoo li kuv) tuaj yeem nkag siab qhov ua haujlwm ntawm Kalman lim. Yog tias koj txaus siab mus hla nws blog TJK's blog piav qhia kalman-lim

Nws tau siv nws cov txheej txheem hauv C ++. Kuv nrhiav tsis tau tus nab hab sej kev siv cov txheej txheem no nyob txhua qhov hauv internet. Yog li kuv xav tias kuv yuav ua tus nab nab siv ntawm nws cov txheej txheem kom cov neeg siv nab nab siv tau los nrhiav lub kaum ntse ntse nrog raspberry pi.

Txias. Cia peb pib.

Kauj Ruam 1: Yuav tsum tau ua ntawv thov:)

  1. Raspberry pi thiab nws qhov kev cia siab (Txhais tau tias tso saib, lub zog siv thiab koj paub tias yuav tsum muaj dab tsi ntxiv)
  2. MPU6050 (Pom tseeb)
  3. Jumpers - (poj niam rau poj niam - nyob ntawm koj tus qauv MPU6050)

Kauj Ruam 2: Cia Peb Tau Txais Kev Sib Txuas

Cia Peb Tau Txais Kev Sib Txuas
Cia Peb Tau Txais Kev Sib Txuas
Cia Peb Tau Txais Kev Sib Txuas
Cia Peb Tau Txais Kev Sib Txuas

Raws tu qauv:

Yog tias koj tsis paub, MPU6050 siv qhov kev sib txuas lus hu ua I2C (hais qhia kuv ua plaub C). Nws yog qhov muaj zog heev - txhua yam nws siv yog ob lub xov tooj rau SDA thiab SCL thiab cov lej siab tshaj plaws ntawm cov cuab yeej uas tuaj yeem siv tau zoo ib yam yog txwv los ntawm cov cuab yeej txwv (koj yuav tsum muaj peev xwm txuas tau mus txog 128 khoom siv). Hauv peb qhov xwm txheej, raspberry pi ua tus tswv thiab MPU6050 ua tus qhev.

Yog tias koj xav kawm paub ua haujlwm ntawm I2C, Ntawm no yog.

Yog lawm. Cia peb mus ua haujlwm.

Wb tau txais kev sib txuas:

Kev sib txuas yog yooj yim zoo nkauj.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (tus pin 2 lossis 4)

GND ----------- GND (tus pin 6)

SDA ----------- SDA (tus pin 5)

SCL ----------- SCL (tus pin 3)

Yog tias koj tsis paub tus pin teeb tsa ntawm raspberry pi, koj tuaj yeem google nws. Koj tuaj yeem pom tus pin teeb tsa ntawm raspberry pi 3 ntawm no.

Koj tseem tuaj yeem saib daim duab txuas thiab pab koj tus kheej. (Hauv daim duab MPU6050's GND txuas nrog 34 tus pin ntawm raspberry pi. Qhov ntawd yog tus pin hauv av ib yam nkaus. Yog li tsis txhob poob siab. Koj tuaj yeem txuas nws ob txoj hauv kev.)

Kauj Ruam 3: Cia Peb Ua Haujlwm

Download tau qhov chaws:

Koj tuaj yeem rub tawm lossis luam cov cai los ntawm qhov link git-hub no. Kuv yuav nyiam rub dua daim ntawv vim tias nab nab cuam "siv tsis sib xws ntawm tabs thiab chaw nyob hauv qhov chaw nyob" qee zaum yog tias koj theej thiab muab cov lej tso rau hauv. Nrhiav seb yog vim li cas ntawm no.

Khiav qhov program:

Thaum koj tau theej cov cai, qhib AngleOMeter.py thiab khiav nws. Nco ntsoov tias koj theej ob daim ntawv AngleOMeter.py thiab Kalman.py thiab lawv nyob hauv tib phau ntawv (npe). Koj tau npaj txhij mus. Qaij MPU6050 module thiab lub kaum sab xis ntawm lub vijtsam yuav tsum hloov.

Zoo Siab Ua!

Pom zoo: