Swarm Bots: Kev Sib Tham thiab Kev Koom Tes Thauj Mus Los: 13 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:28

Nyob zoo sawv daws, Cov lus qhia no yog hais txog 'Swarm Bots: Kev Sib Tham thiab Kev Koom Tes Koom Tes' uas peb tuaj yeem tsim peb tus kheej tus tswv thiab qhev neeg hlau, qhev yuav ua raws tus tswv neeg hlau thiab peb yuav tswj tus tswv neeg hlau nrog peb lub smartphone. hluav taws xob geek hauv koj thiab ua si nrog neeg hlau. Kuv yuav sim ntau cov duab, yeeb yaj kiab, piav qhia luv luv txog txoj haujlwm no kom tau txais lub tswv yim meej.

Vim li cas COBOT txawv ntawm Swarm thiab bot ib txwm koj tuaj yeem pom ntawm no

1. QHOV TSEEB

1.1 Dab tsi ua tau yog Swarm neeg hlau

1. Swarm robotics yog txoj hauv kev tshiab rau kev sib koom ua ke ntawm ntau lub tshuab neeg hlau uas suav nrog ntau tus neeg feem ntau yooj yim lub cev neeg hlau.

2. Txoj hauv kev no tau tshwm sim hauv thaj tsam ntawm kev txawj ntse swarm txawj ntse nrog rau kev tshawb fawb lom ntawm kab, ntsaum thiab lwm yam hauv thaj chaw, qhov chaw muaj tus cwj pwm zoo li cas.

3. Swarm Robotics yog thaj chaw tshwm sim hauv cov neeg hlau sib koom ua ke uas siv cov txheej txheem tswj hwm kev faib tawm thiab cov neeg hlau yooj yim kom ua tiav kev coj ua zoo ntawm pab pawg.

4. Swarm robotics systems tau tswj tus kheej, txhais tau tias kev coj ua zoo sib xws (lossis macroscopic) tus cwj pwm tshwm sim los ntawm tus kheej (lossis tsom iav) kev txiav txim siab neeg hlau ua.

Kauj Ruam 1: Keeb Kwm Ntawm Swarm & Siv Hauv Cov Yeeb Yaj Kiab

1.2 Lub hauv paus ntawm Swarm 1. Kev tshawb fawb feem ntau ntawm swarm tau tshwm sim los ntawm qhov xwm txheej zoo li cas, xws li kab kab hauv tib neeg, ntses lossis tsiaj txhu, cuam tshuam nrog txhua lwm yam hauv swarm hauv lub neej tiag.

2. Cov swarms no muaj qhov loj me me los ntawm ob peb tus neeg nyob hauv thaj chaw me me mus rau cov zej zog uas muaj kev sib koom siab uas yuav nyob hauv thaj tsam loj thiab suav nrog ntau dua lab tus tib neeg.

3. Cov pab pawg coj tus cwj pwm uas tshwm sim nyob rau hauv swarms qhia tau tias muaj kev yoog raws thiab muaj zog, xws li kev npaj txoj hauv kev, kev tsim zes, kev faib haujlwm thiab ntau lwm yam kev coj ua sib txawv hauv ntau yam xwm txheej.

4. Cov tib neeg nyob rau hauv qhov xwm txheej zoo li muaj peev xwm ua tsis tau zoo, tab sis cov pab pawg coj tus cwj pwm tuaj yeem tshwm sim nyob rau hauv tag nrho cov pab pawg, xws li kev tsiv ntawm cov neeg coob coob thiab cov tsev kawm ntses, thiab nrhiav cov ntsaum thiab muv nyob ib puag ncig raws li qhia hauv daim duab. tsim thaj chaw, noog swarm mus nrhiav zaub mov, muv swarm mus sau zib ntab.

Kauj Ruam 2: Teeb Meem Teeb Meem

1. Taw qhia

Hauv tshooj lus no peb yuav ua haujlwm ntawm ob lub hom phiaj tseem ceeb ntawm peb txoj haujlwm xws li kev sib sau ua ke ntawm tus kheej thiab kev koom tes nrog kev thauj mus los. Hauv kev sib dhos tus kheej ob tus neeg hlau yuav sib sau ua ke thiab tsim kev thauj mus los sib koom ua ke ob lub bot no yuav thauj thaiv ntawm ib qhov mus rau lwm qhov.

1..1 Kev Sib Koom Tus Kheej ntawm cov neeg hlau

Peb lub hom phiaj ntawm kev tswj hwm ib pab pawg ntawm s-bots nyob rau hauv tus kheej lub luag haujlwm hauv txoj hauv kev uas lawv nrhiav, mus kom ze thiab txuas nrog cov khoom.

1.2 Kev Koom Tes Nrog Kev Thauj Mus Los

Hauv txoj haujlwm no hais txog qhov teeb meem ntawm

a) yuav ua li cas tswj cais s-bots kom muaj kev sib txuas nrog tus kheej thiab/lossis ib leeg, thiab

b) yuav ua li cas thiaj tswj tau swarm-bot lossis sau los ntawm swarm-bots los thauj cov khoom mus rau lub hom phiaj.

Kev tsim qauv thiab kev siv hluav taws xob ntawm kev sib xyaw ua ke architecture rau kev tswj hwm tus kheej ua ke pab pawg ntawm s-bots koom nrog kev koom tes thauj cov haujlwm tau twb tau kawm hauv kev sim sim.

1. S-bots uas tuaj yeem sib sau ua ke. Qhov sib dhos s-bots uas muaj peev xwm nrhiav pom lub hom phiaj thaum thauj.

2. Sib sau s-bots uas tsis muaj peev xwm nrhiav lub hom phiaj thaum thauj. Siv ib tus tswv thiab qhev microcontroller.

3. Kev cuam tshuam qhov sib txawv ntawm qhov tsis pom kev pom lub ntsej muag nrog cov neeg hlau.

4. Tsim kev sib txuas lus SPI ntawm cov neeg hlau.

5. Kev sib koom ua ke ntawm ob pab pawg neeg hlau. Lim txwv kev thauj mus los ntawm cov khoom tsuas yog txwv ntawm peb txoj haujlwm.

Kauj Ruam 3: METHODOLOGY

Tsib qhov tseem ceeb ntawm txoj haujlwm swarm suav nrog

A) Arduino Master & Slave: Tus tswv thiab qhev yog ob lub arduino raws bots, uas koom tes ua ke kom ua tiav txoj haujlwm uas xav tau- hauv peb cov ntaub ntawv thauj khoom hnyav. Tus tswv tswj kev txav chaw thiab kev ua ntawm tus qhev los ntawm RF module piav qhia hauv ntu tom ntej.

B) RF Module (nrf24l01): Kev sib txuas lus ntawm tus tswv thiab tus qhev tshwm sim los ntawm RF module. Tus Xib Hwb xa cov lus txib uas xav tau los ntawm tus qauv xa tawm, uas tau txais thiab ua raws los ntawm Qhev los ntawm tus txais tus qauv txuas nrog nws.

C) Obstacle Avoider: Nov yog lub qhov muag ntawm cov bots. Cov neeg tiv thaiv kev sib tw pab cov bots kom zam dhau cov teeb meem tsis xav tau thiab tseem tiv thaiv kev sib tsoo ntawm ib leeg. Nws suav nrog cov txheej txheem ntawm photodiodes thiab LEDs, uas tau muab tso rau ntawm tus tswv thiab tus qhev feem

D) Ib qho Sheeld: Thawj ntu yog daim thaiv uas yog lub cev txuas nrog koj lub Rooj Tswjhwm Saib Arduino thiab ua raws li tus neeg nruab nrab wireless, xa cov ntaub ntawv ntawm Arduino thiab txhua lub xov tooj ntawm Android ntawm Bluetooth. Nws yog software software thiab app ntawm Android smartphones uas tswj kev sib txuas lus ntawm peb daim ntaub thaiv thiab koj lub xov tooj ntawm tes thiab cia koj xaiv ntawm cov ntaub thaiv npog sib txawv.

E) LV-MaxSonar: Peb lub ntsuas hluav taws xob ultrasonic nyob hauv huab cua, tsis txheeb xyuas qhov khoom thiab ntsuas qhov ntsuas uas pom cov khoom nyob hauv ib cheeb tsam. Cov ntsuas no tsis cuam tshuam los ntawm cov xim lossis lwm yam kev pom ntawm cov khoom pom. Ultrasonic sensors siv lub suab ntau zaus txhawm rau txheeb xyuas thiab pom cov khoom hauv ntau qhov chaw ib puag ncig.

Kauj Ruam 4: Ua kom pom cov ntsiab lus

Swarm Bots: Kev Sib Dhos thiab Kev Koom Tes thauj Pin Qhia

A. nrf24L01 tus pin piav qhia

1 - NCO

2 - VCC 3.3V !!! NEEB 5V

3 - CE rau Arduino tus pin 9

4 - CSN rau Arduino tus pin 10

5 - SCK rau Arduino tus pin 13

6 - MOSI rau Arduino tus pin 11

7 - MISO rau Arduino tus pin 12

8 - TSIS MUAJ

B. LV-MaxSonar

Vcc-5V

GND

Cov ntaub ntawv tus pin - A5

C. L293D Tsav Tsheb Tsav IC

LeftMotorForward - D7 (Digital pin 7)

LeftMotorReverse - D6

RightMotorForward - D5

RightMotorReverse - D4

D. Photodiode (Tsis teb los tau)

VCC-5V

GND

Cov ntaub ntawv tus pin - D0

Koj tuaj yeem txuas tus pin raws li koj tus PCB tsim tab sis tsim nyog hloov pauv hauv txoj cai yuav tsum ua tiav.

Nco tseg: Tib neeg yuav ntsib qee qhov teeb meem thaum cuam tshuam thiab ua haujlwm program thawj zaug, thov mus dhau txhua qhov kev sib txuas thiab cov cai kom raug thiab tom qab ntawd sim nws ib zaug ntxiv.

Kauj ruam 5: PROGRAMMING

Hackster.io

Nco tseg: Nram qab no txuas nrog txt cov ntaub ntawv muaj Master.ino thiab Slave.ino program. Take siv los ntawm tus lej, nkag siab ua haujlwm thiab tom qab ntawd xa nws mus rau tus tswv tshwj xeeb arduino thiab qhev arduino:)

Kauj Ruam 6: CASING & PCB & PROTOTYPING

Koj tuaj yeem siv rooj plaub twg rau koj tus neeg hlau

PCB muaj nrF, Kev tiv thaiv kev tiv thaiv teeb meem, roj teeb, L293D IC. Koj tsis tas yuav ua PCB, tsuas yog nyob rau ntawm lub rooj tsav tsheb sib txuas txuas txhua qhov khoom siv thiab muab nws tso rau

Kauj Ruam 7: TESTING OBSTACLE AVOIDANCE SENSOR

Kauj Ruam 8: Xeem NRF24L01 TRANSRECEIVER

Nco tseg: Thov txim rau Watermark hauv video;)

Kauj Ruam 9: TESTING SINGLE BOT & 1SHEELD WORKING

Kauj Ruam 10: AVENGERS TSEV KAWM NTAWV TSEV KAWM NTAWV

Kauj Ruam 11: Xeem Kawg

Kauj Ruam 12: XYUAS

1. Peb Txoj Haujlwm yog ua raws qhov kev coj ua zoo ntawm Swarm ntawm muv lossis Swarm ntawm ntsaum uas ua haujlwm tau zoo thiab muaj txiaj ntsig ua tiav txoj haujlwm uas tau muab rau lawv.

2. Kev sib koom ua ke ntawm tus Xib Hwb thiab Slave bot muaj txiaj ntsig zoo hauv kev coj ua txoj haujlwm uas yog Kev Thauj Khoom

3. Ntawm no tsuas yog 1 Tus Xib Hwb thiab 1 Tus Qhev bots tau siv uas tso qhov txwv rau qhov loj ntawm cov khoom uas tuaj yeem thauj los ntawm Qhov Chaw mus rau Qhov Chaw.

4. Thaum Kev Sib Ntsib Tus Kheej tau ua tiav Kev Thauj Lub Hom Phiaj yog txheej txheem yooj yim thiab ntseeg tau.

5. Kev siv Wireless Bots ua rau tus Xib Hwb thiab Slave Bot ua ke los siv.

FUTURE SCOPE

1. Los ntawm kev nce tus lej qhev, Kev thauj cov khoom loj thiab hnyav tuaj yeem nqa tau.

2. Cov Swarm Robots no tuaj yeem siv rau ntau yam Kev Pab Cuam uas qhov xwm txheej tsis zoo rau tib neeg los cuam tshuam.

3. Kev siv Swarm Robotics tuaj yeem txuas ntxiv ua haujlwm rau Lub Tebchaws los ntawm Kev Pabcuam Tub Rog. Qhov no yuav txo cov neeg raug mob los ntawm kev ua tsov ua rog.

Kauj Ruam 13: Ua Tsaug:)

Ua tsaug ntau ntau rau koj lub sijhawm los saib cov lus qhia no

Kuv vam tias kuv tau piav qhia luv luv rau txoj haujlwm no kom txhua tus tuaj yeem nkag siab qhov haujlwm yooj yim thiab ua lawv tus kheej. Txij li nws txoj haujlwm nyuaj me ntsis koj yuav ntsib teeb meem pib thaum cuam tshuam, coding thiab kuaj. Tsuas yog ua raws ib qib zuj zus thiab tshem tawm kab kev ua yuam kev, tsis txhob cia li ncaj qha upload cov lej thiab pib ua haujlwm. Txoj cai kuj tseem yog txoj cai dav dav, tib neeg yuav tau hloov pauv raws li qhov koj xav tau.

Qhov kuv qhia yog thawj qhov cuam tshuam ib qho kev tivthaiv nws thiab sim nws, tom qab ntawd ntxiv lwm tus lej nws thiab sim nws. Qhov no yuav pab tau zoo dua. Siv qee qhov kev siv los ntawm google vim tias kuv tus lej kuj tseem tsis yog 100% raug. Thaum kawg kuv kuj tseem yog tus tshiab hauv arduino thiab lub cajmeem li no kuv tau sim kuv qhov zoo tshaj plaws li kuv ua tau.

Vam tias koj nyiam nws:)

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