PID Tswj Cov Pob Sib npaug Stewart Platform: 6 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:28

Kev Txhawb Siab thiab Lub Tswv Yim Tag Nrho:

Raws li tus kws kho mob hauv kev qhia paub, Kuv ib txwm nyiam ua rau, thiab nrhiav kom nkag siab lub cev lub cev. Kuv tau kawm los daws cov teeb meem nyuaj los ntawm kev rhuav lawv mus rau hauv lawv cov khoom tseem ceeb tshaj plaws thiab cov khoom tseem ceeb, tom qab ntawd tsim cov teeb meem rov qab los ntawm qhov ntawd. Txawm hais tias kuv tau kawm kev siv tshuab thiab tshuab hluav taws xob los ntawm thawj cov hauv paus ntsiab lus, Kuv tseem tsis tau siv lawv hauv qee qhov kev thov lub cev. Thaum kawg kuv yuav tau txais lub sijhawm no los ntawm kev tsim tus neeg hlau uas siv kev tswj tsis siv neeg txoj hauv kev kom sib npaug sib npaug ntawm lub pob ntawm lub tiaj tiaj, tswj tau lub platform, txhua yam ntawm nws tus kheej!

Hauv qhov kev qhia no; uas yog lub ntsiab lus rau kev paub zoo txog kev ua tub sab tub nyiag, programmer, lossis kws tsim vaj tsev, peb yuav siv Arduino Uno ua peb lub microcontroller platform. Lub kaw lus tawm tswv yim rov pib ua ntej thaum nws nkag siab qhov chaw ntawm cov khoom siv hlau ruaj khov dag ntawm lub tiaj tiaj kov lub vijtsam tiv thaiv, uas pub rov qab cov khoom tam sim ntawd. Txoj haujlwm no yog tom qab ntawd pub rau hauv qhov sib piv-ib qho-sib piv (PID) tus tswj hwm, uas peb tau npaj rau hauv Arduino Uno. Kuv tau ua qhov chaws qhib qhov chaw thiab txuas rau hauv qhov haujlwm. Tus tswj hwm lub luag haujlwm yog rov kho lub pob rau txhua tus neeg siv xaiv txoj haujlwm ntawm lub rooj, txawm tias muaj kev cuam tshuam loj heev. Cov txheej txheem txhawb nqa uas peb yuav siv yog hu ua "Stewart platform," thiab tau txais kev txhawb nqa los ntawm rau txoj kev ywj pheej txuas txoj hlua uas tau tsav los ntawm servo motors uas yuav muab rau txog rau qib kev ywj pheej; X, Y thiab Z txhais lus, yob, suab thiab yaw (kev hloov pauv txog X, Y, thiab Z axis feem). Tsim thiab tsim cov phiaj xwm zoo li lub xov tooj ntawm tes tam sim no nws tus kheej cov kev cov nyom, yog li rau txoj haujlwm no, peb tsuas yog hu rau lub suab thiab yob qib ntawm kev ywj pheej, tawm ntawm lwm tus raws li kev xaiv hloov kho ntawm kev ua haujlwm, yog tias tus neeg siv xav tau. Nrog rau lub platform txav pob mus rau ib qho ntawm cov txheej txheem zoo li tus neeg siv tau piav qhia txoj haujlwm, cov kws tsim tawm qib siab yuav pom nws yooj yim los txhim kho txoj haujlwm thiab ntxiv qee qhov panache los ntawm kev hloov peb qhov zoo li qub, cov neeg siv tau hais tseg txoj haujlwm, nrog ib nrab ntawm cov neeg siv txhais txoj hauv kev, xws li daim duab yim, txoj hauv kev ncig, koj lub npe nyob rau hauv cov lus tsis txaus ntseeg, lossis qhov kuv nyiam tshaj plaws nyob ntawm ib tus neeg lub ntsej muag lossis tus ntiv tes ntawm lawv tus kheej lub xov tooj ntawm tes! Zoo siab hacking!

Kauj Ruam 1: Tau Cov Khoom

Cov Ntaub Ntawv Xav Tau:

1. Ob peb nplooj ntawv ntawm 1/4 "thiab 1/8" Acrylic

2. 6 - Servo Motors (Peb siv HS5485HB Servo's)

3. 6 - Threaded (Adjustable) Txuas Qws

4. 6 - CNC Machined Servo Arm's nrog ntau qhov rau kev hloov kho

5. 12 - Heim Cov Qws Qis Xaus

6. 6 - Qws (Kho tau)

7. 1- 17 Tsib Hlau Ruaj Khov Kuaj Kuaj Vaj Huam Sib Luag USB cov khoom siv (nkag siab txoj haujlwm ntawm pob kabmob)

Kauj Ruam 2: Npaj Cov Khoom

Txoj hauv kev zoo tshaj kom tau txais kev txiav acrylic yog los ntawm kev siv lub laser cam. Kev nkag mus rau ib qho tuaj yeem nyuaj, yog li cov acrylic tuaj yeem txiav tau yooj yim siv txhua yam cuab yeej txiav uas koj tau paub nrog, kawm kom raug, thiab tuaj yeem ua haujlwm nyab xeeb. Yog tias kuv tau ua qhov no hauv tsev piv txwv li, Kuv yuav siv tes tuav tes pom. Zuag qhia tag nrho cov duab ntawm Stewart platform xav tau tsis sib xws raws tus qauv kuv tau ua. Txawm li cas los xij, Kuv xav taw qhia ob peb txoj hauv kev yooj yim dua. Ua ntej, nws yog qhov yooj yim dua rau daim ntawv qhia lub suab thiab yob qib ntawm kev ywj pheej los ntawm kev siv peb lub hauv paus, tsis txhob siv tus qauv ob. qhov no yog ua tiav los ntawm kev ua cov ntawv txuas ntawm cov hlua txuas mus rau lub platform tiag tiag ib daim duab peb sab. Qhov no tso cai rau koj kom tsis quav ntsej txhua qhov teeb meem ntawm kev nrhiav lub suab thiab qib kev ywj pheej (DOF) los ntawm qhov khawb, hloov peb siv 3 yam tsis yog kab ntawv ywj pheej "hauv paus" uas tsuas yog daim duab qhia chaw ntawm lub ces kaum ntawm daim duab peb sab mus. Qhov no yuav yog qhov nyuaj rau koj lossis kuv kom sau tawm cov haujlwm hauv lub hauv paus no, tab sis kev sib cuam tshuam ntawm cov hauv paus no tau yooj yim los ntawm txoj cai. Qhov kev xav yooj yim no yog qhov tseem ceeb rau kev tsis saib xyuas txhua qhov nyuaj ntawm cov duab. Saib daim duab MS Xim duab thiab daim duab whiteboard kom paub meej.

Thaum cov khoom raug txiav, koj yuav tsum tau laum tawm txhua lub qhov, uas yog qhov uas koj cov hlua txuas thiab pob txuas txuas rau. Ceev faj kom phim lub qhov loj me rau cov cuab yeej tsim nyog uas koj siv. Qhov no tseem ceeb heev kom koj tau xaiv cov fasteners ua haujlwm. Qhov qhov ntau thiab tsawg yog raws li qhov loj me kais koj yuav xav tau rau koj lub khawm ris. Txhawm rau ua qhov no, nrhiav online siv rau qhov tshwj xeeb kais me me, suab thiab hom xov (zoo vs chav kawm). Kuv pom zoo cov chav kawm rau acrylic, tab sis yog tias koj yuav tsum siv cov xov zoo, nws yuav tsum ua haujlwm tawm, txij li qhov uas peb tau siv lawm. Tam sim no nws yog lub sijhawm los txav mus rau lub rooj sib txoos.

Kauj Ruam 3: Sib Sau Cov Khoom

Ua tib zoo sib sau cov ntaub ntawv mus rau qhov tshwj xeeb. Ua tib zoo saib xyuas tshwj xeeb kom tsis txhob tshem cov ntsia hlau. Thaum qhov no ua tiav, koj yuav tsum tau hloov pauv kho vajtse los ntawm kev ntsuas qhov loj thiab qhov qhov loj dua thiab coj mus rhaub lawv, lossis koj yuav xav txiav tag nrho daim tshiab ntawm acrylic. Nco tseg tseem yuav tsum tau ceev faj nrog lub vijtsam tiv taus. Nws yog qhov tsis taus !!! Nws yog ib txheej nyias iav tom qab txhua qhov. Nco ntsoov tias peb tau muaj xwm txheej peb tus kheej.

Kauj ruam 4: Programming

Lub cajmeem tuaj yeem siv sijhawm qee lub sijhawm. Nov yog qhov uas koj cov txuj ci txuj ci tuaj yeem them taus tiag. Koj tsis tas yuav tuaj yeem sau cov cai los ntawm kos, tab sis yog tias koj tuaj yeem pom cov lus pom zoo thiab teeb tsa cov cai los hloov, tom qab ntawd ua rau lub neej yooj yim dua. Nov yog qhov txuas rau peb qhov chaws: https://github.com/a6guerre/Ball-balanced-on-Stew…, pab koj tus kheej! Nws yeej tsis tau ua kom zoo, tab sis tau ua txoj haujlwm tiav! Nco ntsoov tias peb tab tom siv peb qhov sib cais uas tsis yog-orthoganal, tsis muaj kev ywj pheej ywj pheej rau kev tswj hwm daim ntawv qhia. Peb tsuas yog nyeem txhua yam hauv x, y thiab kos rau A, B, thiab C. Cov lus teb no yog tom qab ntawd hloov kho thoob ntiaj teb txhawm rau kho ntau npaum li cas lossis tsawg dua peb xav kom lub kaw lus teb.

Kauj ruam 5: Xeem

Ntawm no peb ntsuas qib kev ywj pheej. Nco tseg tam sim no li cas peb lub hauv paus them nyiaj! Piv txwv li, kom tau txais cov yob DOF, peb tsuas yog nqes mus rau ib chav nyob ntawm sab laug, thaum nce mus rau ib chav nyob ntawm sab xis, thiab hloov pauv rau lwm qhov kev taw qhia. Nws tseem yog qhov tseem ceeb kom tau ua txoj haujlwm zoo txaus lim lub suab nrov los ntawm koj lub vijtsam kov. Qhov no tseem ceeb heev kom muaj cov ntaub ntawv zoo los pub rau hauv koj li PID.

Kauj Ruam 6: Ua Kom Zoo thiab Txaus Siab

Cov theem ntsuas tau tiag tiag tsuas yog tshem cov kab tawm. Ntawm no, peb tsom mus rau qhov ua tau zoo ntawm cov kev tswj hwm. qhov no tau ua tiav zoo tshaj plaws nrog cov txheej txheem ua ntej. Kuv nyiam tshaj yog mus cuag nws zoo li qhov teeb meem dampening, Ahem! Kuv yog tus kws kho mob! Yog li koj tua lub sij hawm ua kom dampening! Ie lub ntsiab lus sib txuas, uas ua haujlwm zoo li lub sijhawm rub. Tam sim no lub pob yuav oscillate wildly! Txawm li cas los xij, lub hom phiaj yog kom tau txais qhov kev sib hloov kom nyob ze rau kev sib haum xeeb kom ntau li ntau tau, tsis txhob loj hlob lossis tawg, zoo li koj tuaj yeem ua tau. Thaum qhov ntawd ua tiav, koj qhib lub ntsiab lus sib txawv, thiab kho kom txog thaum nws rov qab los rau qhov sib npaug kom sai li sai tau. Qhov no yog thaum qhov kev txo qis tseem ceeb tau ua tiav. Txawm li cas los xij, yog tias qhov no tsis ua haujlwm muaj ntau lwm qhov pov thawj zoo nyob rau cov txheej txheem tswj PID. Kuv pom qhov no ntawm wikipedia, hauv PID tus tswj hwm. Ua tsaug ntau rau kev saib xyuas kuv qhov project, thiab thov hu nrog cov lus nug, Kuv yuav zoo siab los teb cov lus nug uas koj muaj. Nco tseg tshwj xeeb: Kuv xav taw qhia tias txoj haujlwm no txij thaum pib ua tiav tau ua tiav los ntawm Miracle Max Guerrro, thiab kuv tus kheej hauv tsuas yog plaub lub lis piam, suav nrog tos ob lub lis piam rau lub vijtsam tshiab uas tau nyam hauv kev lis kev cai, tom qab peb thawj zaug tawg. Yog li thov zam txim nws nyob deb ntawm qhov ua tau zoo tshaj plaws. Zoo siab hacking!