Autonomous RC Tsheb: 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Nrog kev nce ntawm kev tsav tsheb tus kheej, tsheb tsis siv neeg niaj hnub no, Kuv txiav txim siab los ua qhov nyuaj ntawm kev ua ib qho ntawm kuv tus kheej. Txoj haujlwm no tseem ua haujlwm zoo li kuv txoj haujlwm tseem ceeb hauv kuv li Kev Tsim Kho thiab Kev Txhim Kho thiab Kev Kawm Robotics thiab tau txais khoom plig rau kev tsav tsheb zoo tshaj plaws hauv tsev kawm theem siab STEM kev sib tw.

Hloov chaw pib los ntawm kos, Kuv tau xaiv siv lub tsheb RC uas peb twb muaj thiab ua ke nrog RedBoard Arduino Uno board. Kuv xaiv Arduino vim nws qhov txheeb ze yooj yim ntawm kev siv thiab lub cajmeem.

Rau cov uas xav tsis thoob, lub tsheb no muaj Redcat Racing 03061 Splash-Resistant ESC nrog lub cav txhuam. ESC twb tau npaj ua haujlwm siv tus tswj hwm uas tuaj nrog lub tsheb. Kuv tsis tau sim qhov no nrog lub cav tsis txhuam vim peb tsis muaj ntawm tes, tab sis leej twg zoo siab tos txais los sim qhov haujlwm no nrog lub tshuab tsis txhuam.

Hauv cov ntsiab lus luv luv, lub tsheb no khaws cov ntaub ntawv los ntawm (5) HC-SR04 Ultrasonic sensors. Cov ntaub ntawv no rov qab mus rau Arduino, qhov uas nws txiav txim siab yuav txav mus li cas. Lub Arduino mam li tswj lub kauj servo thiab lub cev kom haum. Qhov kev zov me nyuam siv tus qauv Arduino servo library los ua li ntawd, thiab tsis tas yuav muaj tsev qiv ntawv ntxiv.

Lub tsheb muaj peev xwm tswj tau qhov sib txawv ntawm kev tswj hwm lub zog thiab thim rov qab los ntawm phab ntsa thaum nws tsoo ib qho. Ib qho ntxiv, lub tsheb tuaj yeem kho nws tus kheej yog tias nws drifts dhau ze rau ntawm phab ntsa los ntawm kev tshem nws tus kheej.

Kauj Ruam 1: Daim Ntawv Teev Npe

Kev tsis lees paub: Kuv tsis suav nrog cov khoom xav tau rau lub tsheb nws tus kheej, tsuas yog cov ntu ntxiv uas dhau ntawm lub tsheb. ESC, lub cev muaj zog, lub cev, lub roj teeb, thiab lwm yam yuav tsim nyog rau qhov no.

Koj yuav xav tau:

(1) Arduino Uno - knockoffs yuav ua haujlwm zoo xwb

(1) Breadboard - rau txoj haujlwm no, Kuv tau nqa +/- txoj kev tsheb nqaj hlau los ntawm ib lub thawv ntawv thiab siv lwm qhov, me me ntawm lub khob cij. Txhua qhov loj me yuav ua.

(5) HC-SR04 Ultrasonic Sensors

(1) Potentiometer - siv los tswj lub tsheb ceev

(20) Poj niam -Txiv neej Dupont xov hlau - Kuv pom zoo kom muaj ntau ntxiv los siv ua txuas rau lwm cov xov hlau yog xav tau

Soldering Hlau nrog cov laug

Arduino Power Supply - hauv qhov no, kuv siv (6) 1.2v AA roj teeb txuas hauv kab. Xov tooj sab nraud thiab ntsiav tshuaj lub txhab nyiaj zoo li no kuj tseem yuav ua haujlwm zoo thaum ntsaws rau hauv USB chaw nres nkoj.

Daim kab xev, kua nplaum kub, thiab/lossis lwm yam khoom siv los kho cov khoom ua ke

(1) Toggle Hloov (xaiv tau - Kuv siv nws tig Arduino rau thiab tua)

Kauj Ruam 2: Muab lub Sensors

Ua ntej tshaj, koj yuav xav kom raug txoj haujlwm thiab ua kom nrawm cov ntsuas. Kuv muaj (1) lub ntsej muag tig ntsej muag rau pem hauv ntej, (2) lub ntsej muag lub kaum ntse ntse txog 45 degrees, thiab (2) lub ntsej muag ntawm ob sab ntawm lub tsheb. Kuv 3D luam tawm cov khoom sib dhos rau ob sab thiab pem hauv ntej, thiab siv cov kua nplaum kub txhawm rau txhawm rau lub kaum sab xis pem hauv ntej vim tias cov kua nplaum kub tsis ua haujlwm. Cov khoom sib dhos rau sab thiab pem hauv ntej tuaj yeem rub tawm thiab luam tawm 3D.

Kauj Ruam 3: Ntxiv Breadboard thiab Potentiometer

Tom ntej no, koj yuav xav ntxiv rau hauv daim ntawv qhia zaub mov thiab ceev-tswj lub hwj chim ua ntej koj pib xaim. Nov yog qhov uas kuv tau siv lub khob cij me me thiab +/- los ntawm lwm lub khob cij vim qhov chaw ntawm lub tsheb lub cev, tab sis tus txheej txheem khob cij tseem yuav ua tau zoo.

Kauj Ruam 4: Hlau Txhua Yam

Qhov no yog tej zaum yog cov kauj ruam loj tshaj, thiab ib qho xaim tsis raug tuaj yeem ua rau lub tsheb tsis ua haujlwm zoo. Xa mus rau Fritzing daim duab saum toj no rau kev qhia ntxiv.

Pib los ntawm kev txuas 5v tus pin ntawm koj Arduino mus rau txoj kev tsheb nqaj hlau zoo ntawm lub khob cij thiab GND tus pin ntawm koj Arduino mus rau txoj kev tsis zoo ntawm lub khob cij.

Tom ntej no, xaim lub sonar sensors. HC-SR04 sensors muaj txhua ntawm lawv plaub tus lej cim npe. Lawv yog:

VCC - 5v zog

Trig - ua kom xa cov mem tes ultrasonic tawm

Echo - tau txais tus pin uas ntsuas lub sijhawm ntawm mem tes

GND - tus pin hauv av

Siv poj niam-txiv neej Dupont xov hlau rau qhov no. Txhua tus VCC tus pin yuav tsum txuas nrog txoj kab tsheb ciav hlau zoo, thiab txhua tus GND pins yuav tsum txuas nrog rau txoj kab tsheb tsis zoo. Kuv siv cov poj niam-txiv neej Dupont txuas xov tooj txuas ntxiv rau ntu no vim tias kuv muaj teeb meem nrog qee qhov xov hlau tsis ntev txaus.

Tom ntej no, xaim Trig thiab Echo pins rau hauv Arduino. Cov no yuav txuas nrog cov pins digital ntawm Arduino xws li:

Pem Hauv Ntej Qhov Chaw Sensor:

Trig -pin 6

Echo - pin 7

Sab laug Sensor:

Qhov hnyav - 4

Echo - 5 ua

Sab xis Sensor:

Qhov tseeb - 2

Echo - 3 ua

Pem Hauv Ntej Sab Nrauv Sensor:

Qhov siab - 10

Echo - 11 ib

Pem Hauv Ntej Txoj Cai Sensor:

Qhov hnyav - 9

Echo - 8 ib

Tom ntej no, xaim lub kauj servo, lub cev muaj zog ESC, thiab kev tswj ceev ceev potentiometer.

Ua ntej, pib nrog lub kauj servo. Qhov kev pabcuam ntawm kuv lub tsheb muaj xim liab, txiv kab ntxwv, thiab xim av. Cov xim tuaj yeem sib txawv me ntsis, tab sis lawv txhua tus yuav txuas zoo ib yam:

Cov xim av xim av (hauv av) - txuas rau txoj kev tsheb nqaj hlau tsis zoo

Cov hlau liab (5v lub zog) - txuas rau 5v txoj kev tsheb nqaj hlau

Txiv kab ntxwv hlau (teeb liab) - txuas rau tus pin 13 ntawm koj Arduino

ESC - lossis Tus Tswj Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob - uas tswj lub cev muaj zog zoo ib yam. Hauv qhov no, cov xov hlau yog dawb, liab, thiab dub.

Dawb (teeb liab) - Txuas rau tus pin 12 ntawm koj Arduino

Liab (5v) - Tsis txhob txuas rau ib yam dab tsi. Vim tias muaj hluav taws xob ntau uas ntws rov qab thaum lub cav nres, lub 5v yuav tsum tsis txhob txuas nrog. Koj tuaj yeem kib USB chaw nres nkoj lossis, tej zaum, koj Arduino.

Dub (hauv av) - txuas rau txoj kev tsheb nqaj hlau tsis zoo

Thaum kawg, xaim lub hwj chim uas koj muab tso rau ntawm koj lub khob cij ua ntej. Cov zauv me me yuav luam tawm ntawm nws qhov chaw. Nws yuav tsum tau txuas raws li:

1 (tus pin sab laug) - txuas rau txoj kab tsheb tsis zoo

2 (tus pin nruab nrab) - txuas rau tus pin A0 ntawm koj Arduino

3 (txoj cai tus pin) - txuas rau txoj kev tsheb nqaj hlau zoo

Cov thaiv yuav zoo li tsis meej, yog li yog tias koj xav ua qee qhov kev tswj hwm xaim, tam sim no yuav yog lub sijhawm los ua nws.

Kauj ruam 5: Hwj chim rau Arduino

Tom ntej no, koj yuav xav teeb tsa kev daws teeb meem rau Arduino. Ob qhov chaw siv hluav taws xob cais tau siv hauv txoj haujlwm no: roj teeb rau lub tsheb, thiab roj teeb rau Arduino. Hauv qhov no, kuv tau siv (6) 1.2v roj teeb AA roj teeb rov ua dua. Lub txhab nyiaj hluav taws xob ntawm lub xov tooj ntawm tes kuj tseem yuav ua haujlwm, tsuas yog xyuas kom muaj lub cable uas ntsaws rau hauv koj Arduino lub USB chaw nres nkoj (xws li mini-USB).

Thov nco ntsoov tias 9v roj teeb yuav TSIS ua haujlwm nrog txoj haujlwm no. Vim yog txoj hauv kev uas 9v lub roj teeb tau tsim, qhov hluav taws xob txaus los ua haujlwm ntawm Arduino, tab sis qhov tam sim no tawm ntawm lub roj teeb yuav ua rau nws tuag nyob rau lub sijhawm. Kuv kuj muaj teeb meem nrog kev rov pib dua ntawm lub roj teeb 9v.

Yog tias koj xaiv siv cov tshuaj uas kuv siv, koj yuav xav tau:

(6) AA roj teeb (roj teeb alkaline ua haujlwm zoo ib yam)

AA roj teeb tuav rau txhua (6) roj teeb. Qhov no yuav ua haujlwm zoo thiab tsis xav kom koj siv cov hlau txuas. Txog qhov khoom siv uas kuv tau ua, kuv daisy-saw (3) ob lub roj teeb tuav ua ke raws li daim duab, muab cov xov hlau zoo/tsis zoo ua ke, nqa DC lub hwj chim ntsaws los ntawm lub roj teeb 9v, thiab muab nws txuas rau qhov kawg zoo thiab tsis zoo. xov hlau. Tom qab ntawd kuv tau siv lub zog hloov pauv ua ntu nrog lub zog xa khoom kom yooj yim tig Arduino qhib thiab tawm. Qhov no yog qhov ua tau.

Kauj Ruam 6: Upload Arduino Program

Tom ntej no, koj yuav tsum tau xa qhov program mus rau Arduino. Rub tawm qhov program ntawm no, thiab xa nws mus rau koj Arduino los ntawm Arduino IDE.

Rau cov ntawm koj uas tej zaum yuav saib rau kev hloov kho cov cai, Kuv tau suav qee qhov pseudocode piav qhia txog txhua feem ua dab tsi.

Kho 9/25/18 - Kuv ntxiv qhov program thib ob kom nws tsav tsheb nyob nruab nrab ntawm ob phab ntsa. Kuv tsis tau muaj lub sijhawm los sim tawm txoj cai vim tias tsis nkag mus rau lub tsheb, tab sis xav tias yuav sim nrog nws.

Kauj Ruam 7: Txuas txhua yam hauv thiab Qhib Nws

Thaum kawg, koj yuav tsum tau ntsaws txhua yam rau hauv. Ua ntej, txuas lub roj teeb hauv lub tsheb mus rau lub tsheb thiab qhib koj li ESC. ESC yuav tsum beep, qhia tias nws tau npaj "ua tub rog" los ntawm Arduino. Tom ntej no, fais fab Arduino. ESC yuav tsum beep peb zaug, thiab lub log yuav tsum pib tig. Yog tias ESC nrov nrov, tab sis lub log tsis pib tig, tig lub hwj chim mus rau sab xis kom ua kom nrawm dua. Yog tias lub tsheb txav nrawm dhau, tig lub hwjchim mus rau sab laug.

Yog tias lub tshuab hluav taws xob ua haujlwm sib txawv ntawm qhov nws yuav tsum tau, koj tuaj yeem tig cov xov hlau zoo thiab tsis zoo los daws qhov no.

Cov vis dis aus qhia lub tsheb ua haujlwm, yuav hloov pauv li cas, thiab qhov kev txiav txim kom tig nws mus rau hauv.