Teeb duab caj npab: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Nyob zoo! Txog rau tsev kawm ntawv txoj haujlwm, Kuv tau ua Bob Ross kos duab caj npab, tswj los ntawm tus pas nrig thiab ob lub servos. Tau kawg koj tuaj yeem kho lub caj npab raws li koj xav tau, tab sis kuv tau xaiv los ua Bob Ross tawm ntawm nws. Hauv qhov haujlwm no kuv siv lub tsev qiv ntawv ua lej, yog li thaum peb muab cov ntsiab lus ntawm x thiab y txoj haujlwm, lub tsev qiv ntawv lej ua lej nyob hauv lub kaum sab xis lawv yuav tsum nyob hauv, kom tau mus rau x, y txoj haujlwm. Hauv cov lus qhia no kuv yuav piav qhia tias kuv tau ua li cas.

Kauj Ruam 1: Cov khoom siv

Thawj kauj ruam yog kom ntseeg tau tias koj muaj txhua yam khoom siv xav tau rau txoj haujlwm no. Nov yog cov khoom kuv siv:

- Arduino ib

- 2x Micro Servo 180 degrees

- 1 x Joystick

- Cov qhob cij

- Cov xov hlau

- Poj niam - txiv neej cov xov hlau

- Tiav

- 13cm ntoo ntoo

- Cov duab los qhia

- Cov kua nplaum tam sim

- Khaub ncaws

Kauj Ruam 2: Tsim Lub Caj Npab

Tam sim no peb tab tom tsim caj npab. Nco ntsoov tias koj muaj cov pas nrig zoo, tshwj xeeb yog muaj zog thiab lub teeb. Koj xav tau ib lub hauv paus lo, uas yog qhov koj txuas rau hauv av. Tom qab ntawd ntxiv thawj servo rau saum nws, thaum kawg, thiab khawm nws nruj nrog tiewraps. Tom qab ntawd txuas lub kiv cua rau nws thiab ntsia hlau nws tsau. Tam sim no koj txuas koj tus pas tom ntej rau lub kiv cua. Koj yuav tsum ua tib yam nrog cov servo tom ntej thiab lo tom ntej. Koj tuaj yeem xaiv xaiv muab lub servo thib ob tso rau saum tus pas thib ob, lossis koj muab nws tso rau hauv qab. Muab nws txuas rau hauv qab ua rau caj npab ruaj khov. Tam sim no koj tuaj yeem txuas koj cov khaub ncaws mus rau qhov kawg ntawm tus pas thib peb, koj tuaj yeem muab nws tso rau saum tus pas lossis ib sab ntawm nws. Kuv xaiv rau tus khaub ncaws kom kuv thiaj li hloov tau tus xaum tes hauv tes tau yooj yim, thiab nws zoo nkauj heev. Ceev txhua yam nrog tyraps thiab xyuas kom txhua yam ruaj khov, qhov no tseem ceeb heev.

Kauj Ruam 3: Txuas Cov Hluav Taws Xob

Cov kauj ruam thib peb yog txuas cov servos. Txog tam sim no, peb tab tom siv Arduino uno thiab cov davhlau ya nyob twg. Cov servos muaj peb xim xaim: daj, liab thiab xim av.

Txhawm rau txuas lub davhlau ya nyob twg thaiv rau arduino, peb tso ib txoj hlua rau hauv lub qhov nyob hauv lub davhlau ya nyob twg thaiv, thiab lwm qhov kawg peb muab tso rau hauv GND. Peb ua tib yam nrog xaim thib ob, tab sis peb muab tso rau hauv ib qho ntawm lub qhov nyob ib sab ntawm nws thiab tso qhov kawg rau hauv arduino's 5V

Yuav ua li cas txuas cov xov hlau ntawm servo 1:

Daj -> Digital 7

Liab -> 5v/+ nyob rau hauv davhlau ya nyob twg thaiv

Xim av -> GND/ - hauv cov davhlau ya nyob twg

Yuav ua li cas txuas cov xov hlau ntawm servo 2:

Daj -> Digital 4

Liab -> 5v/+ nyob rau hauv davhlau ya nyob twg thaiv

Xim av -> GND/ - hauv cov davhlau ya nyob twg

Tam sim no peb yuav txuas lub joystick. Nov yog qhov nws ua tiav:

GND -> GND hauv arduino

+ 5V -> 5v/+ hauv cov davhlau ya nyob twg

URX -> A0

UA -> A1

Kauj ruam 4: Coding

Tam sim no peb tau ua tiav nrog ua caj npab nws tus kheej, peb tuaj yeem pib coding. Ua ntej tshaj plaws, qhib lossis teeb tsa lej.h thiab Servo.h cov tsev qiv ntawv.

Koj yuav tau txiav txim siab qhov ntev ntawm caj npab. Ntsuas ob lub pas kawg thiab xyuas kom lawv muaj qhov ntev tib yam. Tam sim no koj tuaj yeem txhais caj npab nrog cov cai hauv qab no:

// radialen naar gradenconst ntab radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // caj npab ntev hauv mm

Tom qab ntawd koj txhais cov servo's, joystick thiab txav nrawm ntawm caj npab. Khaws qhov txav mus qis thaum xub thawj, yog li koj tuaj yeem tig nws yam tsis tas yuav tsoo caj npab.

Tom qab ntawd kuv ua lub voj void. Kuv hloov tus nqi mus rau qhov ntev ntawm caj npab, hauv kuv qhov xwm txheej, txhua ntu yog 130mm. Txoj kev no, nws yooj yim dua los nyeem cov tswv yim uas cov servos tau txais.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = daim ntawv qhia (joyVa1, 0, 1023, -bound, ciam teb); // vertaalt de tus nqi van 0-1023 naar -130 -130 yog (abs (joyVa1)> 30) {

Kuv ntxiv qhov txwv, kom ntseeg tau tias caj npab tsis mus ntxiv qhov kuv xav tau. Ciam teb yog qhov ntev ib yam li caj npab.

posX = txwv (posX, -bounds, ciam teb);

Kuv xa txoj haujlwm nkag mus rau tus saib xyuas. Qhov no pab nkag siab tias caj npab ua haujlwm li cas, thiab nws pab nrhiav kev daws teeb meem yog tias lawv tshwm sim.

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Tom qab ntawd, muaj cov cai los laij cov ces kaum ntawm servo's. Ib feem ntawm txoj cai no yog tsim los ntawm tomasdecamino. Thov rub tawm cov cai kom pom txhua yam. Tam sim no koj tuaj yeem siv tus joystick txav caj npab! Koj tuaj yeem hloov kho yam koj xav tau, xws li txav mus nrawm thiab txwv.

Kauj Ruam 5: Kho kom raug caj npab

Tam sim no nws yog lub sijhawm los muab koj txhais caj npab rau lub cev! Koj tuaj yeem pib ua txhua yam koj xav tau. Kuv txiav txim siab ua Bob Ross tawm ntawm nws. Ib ntawm nws txhais tes tuav cov xim tha xim thiab lwm tus yog daim duab kos. Ua ntej kuv tau ua tus qauv nrog daim ntawv 80gram ib txwm kom ntseeg tau tias txhua yam yuav haum. Kuv tau ua lub cev, caj dab, caj npab thiab lub taub hau nrog cov ntawv tuab thiab muab nws ua ke nrog cov kua nplaum tam sim. Tom qab ntawd kuv teased wool kom nws zoo li cov plaub hau frizzy thiab glued nws hauv qhov chaw. Tom qab ntawd kuv txiav thiab ntsia lub tsho kom haum rau qhov txeeb ntawm kuv qhov project thiab txiav lub tes tsho qhib thiab muab velcro tso rau hauv nws yog li kuv tuaj yeem hnav tau yooj yim thiab hnav lub cev yog tias koj yuav tsum kho qee yam hauv qab. Thaum kawg, Kuv txiav qee lub qhov rau hauv lub cev kom cov xov hlau tuaj yeem hla tau yam tsis muaj kev puas tsuaj rau tag nrho txoj haujlwm.

Tam sim no koj tuaj yeem muab tus xaum rau hauv koj tes tes, muab ib daim ntawv rau nws thiab kos!