Tsom iav tsom iav: 14 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Lub caij ntuj sov dhau los thaum caij so hauv Maine, peb tau ntsib lwm khub niam txiv: Mike thiab Linda. Linda dig muag thiab tau dig muag txij thaum yug los (kuv xav) lawv thawj tus menyuam. Lawv tau zoo heev thiab peb tau luag ntau ua ke. Tom qab peb los txog tsev, kuv tsis tuaj yeem xav txog qhov nws yuav zoo li qhov muag tsis pom. Cov neeg dig muag pom cov dev qhov muag thiab cov pas ntoo thiab kuv paub tseeb tias ntau lwm yam los pab lawv. Tab sis tseem, yuav tsum muaj kev sib tw ntau. Kuv sim xav seb nws yuav zoo li cas thiab kuv xav tsis thoob, raws li cov khoom siv hluav taws xob nerd, yog tias muaj qee yam kuv tuaj yeem ua.

Kuv hlawv kuv lub qhov muag ib lub caij ntuj sov nrog tus kws txuas thaum kuv nyob ib puag ncig 20 xyoo (zaj dab neeg ntev… tus menyuam ruam). Nws yog ib yam uas kuv yuav tsis hnov qab. Xijpeem, Kuv tau kuv lub qhov muag patched rau ib hnub. Kuv nco qab kuv niam ua rau kuv taug kev hla txoj kev. Kuv pheej nug nws yog tias lub tsheb nres lawm. Nws hais qee yam xws li, "Kuv yog koj niam … koj puas xav tias kuv yuav coj koj mus rau hauv kev tsheb?" Xav rov qab xav txog qhov dweeb kuv yog thaum kuv tseem yog tub hluas, kuv xav tsis thoob. Tab sis kuv tsis tuaj yeem hla yam tsis paub yog tias muaj qee yam hais txog tsoo kuv lub ntsej muag thaum kuv taug kev. Kuv zoo siab heev thiab zoo siab thaum peb tshem tawm thaj ua rau thaj. Qhov ntawd tsuas yog qhov ze rau 'kev paub' uas kuv tau muaj hauv kuv lub neej txog kev dig muag.

Tsis ntev los no kuv tau sau Lwm Cov Lus Qhia txog tus phooj ywg hluas ntawm kev ua haujlwm uas poob qhov muag pom ntawm nws lub qhov muag sab xis thiab cov cuab yeej uas kuv tau ua rau nws qhia rau nws yog tias muaj qee yam ntawm nws sab xis. Yog koj xav nyeem nws nws nyob ntawm no. Cov cuab yeej ntawd tau siv Lub Sijhawm-ntawm-Davhlau sensor los ntawm ST Electronics. Txog ib pliag tom qab ua tiav txoj haujlwm ntawd kuv tau txiav txim siab tias kuv tuaj yeem tsim khoom siv los pab rau cov neeg dig muag. VL53L0X sensor kuv tau siv ntawm qhov haujlwm ntawd muaj tus kwv tij/tus muam loj hu ua VL53L1X. Cov cuab yeej no tuaj yeem ntsuas qhov nrug deb dua VL53L0X. Muaj lub rooj sib tham tawm tsam rau VL53L0X los ntawm Adafruit thiab rau VL53L1X muaj lub rooj sib tham tawm los ntawm Sparkfun. Kuv txiav txim siab los tsim ob lub tsom iav nrog VL53L1X nyob rau pem hauv ntej thiab cov lus qhia haptic (vibrating lub cev muaj zog) tom qab lub tsom iav ze ntawm tus choj ntawm lub qhov ntswg. Kuv yuav ua rau lub cev muaj zog sib npaug sib npaug ntawm qhov nrug mus rau yam khoom piv txwv li cov khoom nyob ze rau lub tsom iav, qhov ntau nws yuav tshee.

Kuv yuav tsum nco ntsoov ntawm no tias VL53L1X muaj qhov pom kev nqaim heev (programmable ntawm 15-27 degrees) lub ntsiab lus, lawv yog qhov qhia tau zoo heev. Qhov no tseem ceeb heev vim nws muab kev daws teeb meem zoo. Lub tswv yim yog tias tus neeg siv tuaj yeem txav lawv lub taub hau zoo li lub kav hlau txais xov radar. Qhov no nrog rau FOV nqaim tso cai rau tus neeg siv kom paub qhov khoom ntawm qhov sib txawv deb.

Ib daim ntawv ceeb toom txog VL53L0X thiab VL53L1X cov cim: lawv yog lub sij hawm ntawm kev ya davhlau. Qhov no txhais tau tias lawv xa LASER mem tes (lub zog qis thiab nyob rau hauv Infrared spectrum kom lawv nyab xeeb). Tus ntsuas lub sijhawm ntev npaum li cas nws thiaj li pom lub ntsej muag mem tes rov qab los. Yog li nrug deb npaum li cas X lub sijhawm raws li peb txhua tus nco qab los ntawm chav kawm lej/science txoj cai? Yog li, faib lub sijhawm ib nrab thiab sib npaug los ntawm qhov nrawm ntawm lub teeb thiab koj tau txais nrug deb. Tab sis raws li tau taw qhia los ntawm lwm tus Tswv Qhia, cov tsom iav tuaj yeem raug hu ua LiDAR Glasses raws li siv LASER nyob rau hauv txoj kev no yog Lub Teeb Pom Kev Zoo thiab Sib Tw (LiDAR). Tab sis raws li kuv tau hais, tsis yog txhua tus paub LiDAR yog dab tsi tab sis kuv xav tias neeg feem coob paub RADAR. Thiab thaum lub teeb infrared thiab xov tooj cua yog txhua feem ntawm cov tshuab hluav taws xob, lub teeb tsis suav nrog lub xov tooj cua yoj raws li microwave zaus. Yog li, kuv yuav tawm lub npe raws li RADAR tab sis tam sim no, koj nkag siab.

Txoj haujlwm no siv tib lub tswv yim zoo ib yam rau lwm qhov haujlwm … zoo li peb yuav pom. Cov lus nug loj rau txoj haujlwm no yog, peb ua li cas kho cov khoom siv hluav taws xob ntawm tsom iav thiab, peb siv lub iav zoo li cas?

Kauj Ruam 1: Cov tsom iav

Kuv txiav txim siab tias kuv tuaj yeem tsim tsim ib khub yooj yim iav thiab luam tawm nrog kuv lub tshuab luam ntawv 3D. Kuv kuj tau txiav txim siab tias kuv tsuas xav tau 3D luam tawm lub cev pob txha lossis thav duab ntawm tsom iav. Kuv yuav ntxiv cov ntawv luam tawm Circuit board rau hauv cov khoom sib xyaw. Cov ntawv luam tawm Circuit Board (protoboard) yuav raug txuas nrog cov thav duab uas yuav ntxiv dag zog rau kev sib dhos tag nrho. Ib qho 3D ua haujlwm ntawm cov thav ntawv tau qhia saum toj no.

Cov ntaub ntawv STL kuj tseem txuas nrog rau theem no. Muaj peb cov ntaub ntawv: left.stl, right.stl (pob ntseg/caj npab) thiab tsom iav.stl (thav duab).

Kauj Ruam 2: Luam Luam Circuit Board

Kuv siv Adafruit Perma-Proto Full Sized Breadboard. Kuv muab lub khob cij tso rau saum lub tsom iav thiab ua rau lawv nyob nruab nrab. Sab saum toj kawg ntawm lub tsom iav kuv tau ua txawm tias nyob rau sab saum toj ntawm lub protoboard. Ib feem ntawm lub tsom iav uas nthuav tawm los ntawm sab saum toj yog qhov uas Lub Sijhawm-Ntawm-Dav Hlau lub sensor yuav kawg tau teeb tsa. Ib feem zoo ntawm sab saum toj ntawm ib feem ntawm cov thav ntawv nyob saum cov protoboard. Qhov no zoo li peb tsis tas yuav siv ib yam dab tsi rau sab saum toj ntawm lub sensor, tsuas yog hauv qab.

Muaj ib lub qhov nyob hauv nruab nrab ntawm lub khob cij uas yuav luag raws nraim qhov saum tus choj ntawm lub qhov ntswg yuav nyob hauv tsom iav. Kuv cim 4 lub qhov uas nyob hauv tus ncej mus rau lub protoboard siv tus cim zoo. Tom qab ntawd kuv drilled qhov rau hauv daim ntawv qhia zaub mov.

Tom ntej no, Kuv tau teeb tsa cov thav duab rau ntawm lub khob cij siv M2.5 screws. Kuv yog nylon thiab kuv tau txais tag nrho cov khoom siv ntsia hlau los ntawm Adafruit rau lub hom phiaj no. Thaum cov ntsia hlau raug txuas Kuv coj tus cim thiab kos kab ib ncig ntawm cov thav duab mus rau ntawm lub khob cij. Rau kuv, Kuv tau kos npe ncaj qha rau hauv qab ntawm ob sab ntawm tus thav duab qhov twg pob ntseg pob ntseg yuav nyob. Nov yog qhov kuv nyiam … tab sis tej zaum koj yuav xav kom lub pob ntseg ntawm tus ncej kom pom.

Kauj Ruam 3: Txiav Nws

Tom ntej no kuv coj 4 lub hau ntswj rov qab los ntawm kev tuav cov thav duab mus rau lub khob cij. Kuv tau ua qhov tshem tawm cov khoom sab nraud ntawm kab peb cim. Kuv tau ceev faj kom nyob deb me ntsis ntawm cov kab vim tias kuv yuav ua kom zoo dua tom qab no nrog cov ntawv xov tooj ntawm tes uas kuv muaj. Koj tuaj yeem siv cov ntawv … tab sis peb tab tom ua ntej ntawm peb tus kheej.

Koj tuaj yeem ntxhib txiav ib ncig kab siv yam txhais tau tias koj muaj. Tej zaum bandsaw? Zoo, kuv tsis muaj. Kuv muaj 'nibbler' rau luam tawm cov laug cam yog li kuv tau siv qhov ntawd. Nws tau siv sijhawm ncaj ncees thiab nws yog qhov zoo uas yuav tsum tau ua. Tab sis cov ntawv luam tawm cov khoom siv hluav taws xob tuaj yeem tawg thiab tawg thiab yog li, kuv xav mus qeeb. Kuv nibbled kuv txoj kev ncig thiab tseem nce mus rau hauv lub qhov ntswg … tab sis tsuas yog ntxhib. Koj tuaj yeem pom qhov kuv tau ua rau hauv daim duab saum toj no.

Kauj Ruam 4: Sanding lossis Filing

Kuv tshem cov ntaub ntawv kom ze rau kab uas siv kuv lub xov tooj siv xov tooj. Ib zaug ntxiv, koj tuaj yeem siv cov ntawv yog tias koj tsis muaj dab tsi ntxiv. Txhua yam kuv tuaj yeem hais ntawm no txog kev xuab zeb yog tias, nyob ntawm qhov ntxhib ntawm abrasive hauv cov xuab zeb, saib xyuas nrog ntau npaum li cas cov khoom koj sim tshem tawm. Tsis muaj rov qab Qee zaum ib daim ntawv me me tuaj yeem ua rau lub rooj tsavxwm puas tsuaj (lossis tsawg kawg ua rau nws zoo li tsis zoo lossis tsis zoo). Yog li, siv koj lub sijhawm.

Koj tuaj yeem pom kuv ua ntej thiab tom qab cov duab saum toj no.

Kauj Ruam 5: Kho Kom Zoo

Kuv rov txuas cov thav duab nrog 4 tus ntsia hlau thiab rov qab mus rau txoj siv hlua khawm. Kuv ua tib zoo txhuam cov xuab zeb mus rau ntawm ntug ntawm cov thav duab. Kuv yuav tsum tau siv cov ntaub ntawv hloov pauv nyob rau hauv lub qhov ntswg vim tias kuv tsuas yog tsis tuaj yeem ua qhov ntse ntawm qhov tig hauv kuv lub sander. Saib kuv cov txiaj ntsig kawg saum toj no.

Kauj Ruam 6: Ntxiv Sensor

Ntawm qhov no kuv tau ntxiv VL53L1X sensor breakout board. Ua ntej kuv ntxiv ob lub M2.5 ntev nylon ntsia hlau thawb lawv hla lub qhov nyob hauv tus thav duab thiab hla lub qhov hauv VL53L1X. Kuv ntxiv cov txiv ntoo nylon rau txhua tus ntsia hlau thiab maj mam muab lawv nruj. Nyob rau sab saum toj ntawm txhua lub txiv ntoo kuv ntxiv ob (plaub tag nrho) cov tshuab ntxhua khaub ncaws nylon. Cov no xav tau los xyuas kom tseeb tias VL53L1X lub teeb pom kev zoo sib xws rau lub protoboard.

Kuv tso ib txoj haujlwm 6 txoj kab dav dav rau ntawm lub rooj tsavxwm nyob rau hauv txoj haujlwm kom lub qhov nyob rau sab saum toj ntawm VL53L1X kab nrog ob tus ntsia hlau kuv tso rau saum cov thav duab (nrog cov tshuab ntxhua khaub ncaws). Kuv ntxiv cov txiv ntoo nylon rau qhov kawg ntawm cov ntsia hlau thiab rov ua dua, maj mam muab lawv nruj. Saib cov duab saum toj no.

Kauj ruam 7: Schematic

Raws li kuv tau hais ua ntej, cov txheej txheem yog qhov zoo ib yam rau ib qho rau Peripheral Radar project. Ib qhov sib txawv yog tias kuv tau ntxiv lub laub khawm (kev hloov pauv nyiaj txiag). Kuv xav tias nyob rau qee kis peb yuav xav tau ib qho los hloov hom lossis siv qee yam tshwj xeeb … yog li, zoo dua kom muaj nws tam sim no dua li ntxiv tom qab.

Kuv kuj ntxiv 10K potentiometer. Lub lauj kaub tau siv los kho qhov kev ncua deb software yuav txiav txim siab raws li qhov deb tshaj plaws los teb rau. Xav txog nws li kev tswj hwm kev nkag siab.

Schematic tau qhia saum toj no.

Cov npe ntu (uas kuv yuav tsum tau muab ua ntej) yog raws li hauv qab no:

SparkFun Distance Sensor Breakout - 4 Meter, VL53L1X - SEN -14722 Adafruit - Vibrating Mini Motor Disc - KHOOM ID: 1201Adafruit - Lithium Ion Polymer Battery - 3.7v 150mAh - Khoom ID: 1317 ID: 1606Tactile Switch Buttons (6mm slim) x 20 pack - PRODUCT ID: 1489Sparkfun - JST Txoj Cai -Lub Ntsej Muag Txuas - Dhau -Qhov 2 -Pin - PRT -0974910K ohm resistor - Junkbox (saib ntawm koj hauv pem teb) 10K -100K ohm resistor - Junkbox (saib ntawm koj hauv pem teb ze ntawm 10K resistors) 2N3904 NPN Transistor - Junkbox (lossis hu xov tooj rau phooj ywg) Qee tus xov tooj sib txuas (Kuv siv 22 ntsuas qhov ntsuas)

Txhawm rau them lub roj teeb LiPo Kuv kuj tau nce: Adafruit - Micro Lipo - USB LiIon/LiPoly them nyiaj - v1 - Cov khoom ID: 1304

Kauj Ruam 8: Kev Tso Cheeb Tsam

Kuv tau sim ua kom ntse npaum li kuv tuaj yeem hais txog tso cov khoom. Kuv ib txwm sim thiab kab qee tus pin zoo li lub zog thiab hauv av… yog tias kuv tuaj yeem ua tau. Kuv sim tsawg kawg kom txo tau cov xov hlau ntev. Kuv xav tau kom paub tseeb tias tawm ntawm qhov chaw saum toj no qhov twg tus choj ntawm lub qhov ntswg yog rau lub cev muaj zog. Thaum kawg kuv tuaj txog ntawm qhov kev tso kawm uas tuaj yeem pom hauv daim duab saum toj no.

Kauj Ruam 9: Cov chaw

Kuv xub muab tag nrho cov khoom siv rau hauv pawg thawj coj hauv txoj haujlwm uas kuv tau txiav txim siab ua. Tom ntej no, Kuv ntxiv kev sib txuas hauv av. Yooj yim ib qho ntawm daim kab xev ntev loj ntawm PWB tseem raug nthuav tawm, yog li kuv tau ua qhov no ib puag ncig ib puag ncig.

Daim duab saum toj no qhia txog kev sib txuas hauv av thiab 10K resistor. Kuv yuav tsis qhia koj tias yuav tso txhua qhov xaim li cas vim neeg feem coob muaj lawv tus kheej lub tswv yim yuav ua li cas. Kuv tsuas yog yuav qhia koj tias kuv tau ua dab tsi.

Kauj ruam 10: Cov kab

Kuv ntxiv cov xov hlau ntxiv raws li qhia hauv daim duab saum toj no. Kuv tau ntxiv ib daim kab xev nplaum ob sab hauv qab lub cev muaj zog kom ntseeg tau tias nws tau nyob hauv qhov chaw. Cov khoom nplaum uas twb tau los rau hauv qab ntawm lub cav tsis zoo txaus rau kuv.

Kuv siv 22 gauge xaim rau kuv kev sib txuas. Yog tias koj muaj qee yam me me, siv nws. Kuv siv 22 ntsuas vim tias qhov tsawg tshaj plaws uas kuv muaj ntawm tes.

Kauj Ruam 11: Roj Teeb Bracket

Kuv 3D luam tawm ib daim ntawv los tuav lub roj teeb LiPo (qhov ua tau zoo ntawm nws tau qhia saum toj no). Kuv cim thiab drilled qhov hauv protoboard txhawm rau txhawm rau txhawm rau sab nraud ntawm tsom iav los ntawm cov khoom siv raws li tau hais los saum no.

Kuv yuav tsum tau sau tseg ntawm no tias lub bracket yog nyias thiab flimsy thiab kuv yuav tsum luam tawm nws nrog cov khoom siv txhawb nqa (Kuv siv yas ABS rau txhua qhov ntawm qhov haujlwm no). Koj tuaj yeem yooj yim txhawm rau txhawm rau txhawm rau tshem tawm cov khoom txhawb nqa kom mus tau yooj yim.

Ib yam kuv ua kom kuv cov khoom muaj zog dua yog muab lawv tso rau hauv acetone. Tau kawg koj yuav tsum tau ceev faj heev ua qhov no. Kuv ua nws hauv thaj chaw uas muaj cua nkag tau zoo thiab kuv siv hnab looj tes thiab tiv thaiv qhov muag. Kuv ua qhov no tom qab kuv tshem cov khoom txhawb nqa (tau kawg). Kuv muaj lub ntim ntawm acetone thiab, siv tus tweezers, Kuv ua tiav cov ntu rau hauv acetone rau zaum thib ob lossis ob. Kuv tshem nws tam sim thiab teeb nws ib sab kom qhuav. Kuv feem ntau tawm qhov seem rau ib teev lossis ntau dua ua ntej kuv kov lawv. Acetone yuav 'yaj' ABS tshuaj lom neeg. Qhov no muaj cov nyhuv ntawm kev sib khi txheej txheej yas.

Cov ntaub ntawv STL rau tus tuav tau txuas nrog cov theem no.

Kauj ruam 12: Programming

Tom qab kuaj ob zaug tag nrho kuv cov kev sib txuas kuv txuas lub USB cable txhawm rau txhawm rau ua haujlwm Trinket M0.

Txhawm rau nruab thiab/lossis hloov kho software (txuas rau cov kauj ruam no) koj yuav xav tau Arduino IDE thiab cov ntaub ntawv pawg thawj coj saib rau Trinket M0 ntxiv rau cov tsev qiv ntawv rau VL53L1X los ntawm Sparkfun. Txhua yam ntawd nyob ntawm no, thiab ntawm no.

Yog tias koj tshiab rau nws, ua raws cov lus qhia rau kev siv Adafruit M0 ntawm lawv qhov chaw kawm ntawm no. Thaum cov software (ntxiv rau theem no) tau rub lub rooj tsavxwm yuav tsum pib thiab khiav ntawm lub zog los ntawm USB txuas txuas. Tsiv ib sab ntawm lub rooj tsavxwm nrog VL53L1X ze rau ntawm phab ntsa lossis koj txhais tes thiab koj yuav tsum hnov lub tshuab ua kom co. Kev co yuav tsum tau qis dua hauv qhov dav ntxiv mus deb ntawm lub cuab yeej ib yam khoom.

Kuv xav hais txog qhov software no yog thawj zaug dhau ntawm qhov no. Kuv tau ua ob khub tsom iav thiab kuv yuav ua ob qho ntxiv tam sim ntawd. Peb (kuv thiab tsawg kawg ib tus neeg ua haujlwm ntawm qhov no) yuav txuas ntxiv kho lub software thiab tshaj tawm ib qho hloov tshiab ntawm no. Kuv txoj kev cia siab yog tias lwm tus tseem yuav sim qhov no thiab tshaj tawm (tej zaum rau GitHub) ib qho kev hloov pauv/txhim kho uas lawv ua.

Kauj Ruam 13: Tiav Cov Ntim

Kuv tau txiav cov pob ntseg rau hauv qhov thais ntawm ob sab ntawm lub tsom iav thiab siv cov tshuaj acetone siv tus cue-ntsis. Kuv tsau cov acetone yog li kuv tau txais txiaj ntsig zoo thaum kuv nias nws mus rau hauv cov ces kaum. Yog tias lawv raug kaw nruj nreem, cov acetone yuav raug nqa mus los ntawm cov hlab ntsha nyiam. Kuv paub tseeb tias lawv tau nyob ncaj thiab yog tias xav tau kuv siv qee yam los tuav lawv hauv qhov tsawg kawg ib teev. Qee zaum kuv rov thov dua thiab tos lwm teev. Acetone ua rau muaj kev sib raug zoo thiab kuv lub iav zoo li muaj zog heev ntawm tus ncej ciam.

Tau kawg, cov tsom iav no tsuas yog ib qho qauv ua xwb, kuv khaws cov qauv tsim yooj yim thiab yog vim li cas thiaj tsis muaj hinges rau caj npab ntawm tsom iav. Lawv ua haujlwm zoo heev lawm. Tab sis, yog tias koj xav tau, koj tuaj yeem rov tsim dua lawv nrog cov hinges.

Kauj Ruam 14: Kev Xav Thaum Kawg

Kuv tau pom tias lub ntsuas cua tsis ua haujlwm zoo hauv tshav ntuj. Qhov no ua rau muaj kev nkag siab zoo li kuv paub tseeb tias lub ntsuas hluav taws xob tau nqus los ntawm IR los ntawm lub hnub ua rau nws tsis tuaj yeem cais qhov ntawd los ntawm cov mem tes uas lub sensor tso tawm. Tseem, lawv yuav ua lub tsom iav zoo nyob sab hauv tsev thiab hmo ntuj thiab tej zaum yuav pos huab. Tau kawg, kuv yuav tsum tau xeem ntau ntxiv.

Ib yam uas kuv yuav ua los hloov qhov tsim yog ntxiv qee yam roj hmab rau hauv qhov thais uas kov tus choj ntawm lub qhov ntswg. Yog tias koj taw koj lub taub hau nws nyuaj rau hnov qhov kev co zoo li lub tsom iav tshem tawm ntawm daim tawv nqaij me ntsis nyob hauv qab lub zog ntawm lub ntiajteb txawj nqus. Kuv xav tias qee cov roj hmab los tsim kev sib txhuam yuav ua rau lub tsom iav ruaj rau lub qhov ntswg kom qhov kev co tuaj yeem hloov mus rau nws.

Kuv vam tias yuav tau txais qee cov lus tawm tswv yim ntawm tsom iav. Kuv tsis paub tias tsom iav yuav pab tau tib neeg tab sis peb tsuas yog yuav tsum pom. Qhov ntawd yog dab tsi prototypes yog txhua yam hais txog: kev muaj peev xwm, kev kawm thiab kev kho dua tshiab.

Ntau cov sensors tuaj yeem raug ntxiv rau qhov tsim. Kuv tau xaiv siv ib qho rau qhov qauv no vim tias kuv xav tias ntau dua ib lub cav kev co yuav nyuaj rau cov neeg siv kom nkag siab. Tab sis nws yuav yog lub tswv yim zoo kom muaj ob lub cim taw qhia tawm ntawm lub qhov muag. Tom qab ntawd siv ob lub cav koj tuaj yeem ua rau txhua sab ntawm lub iav. Koj kuj tseem tuaj yeem siv lub suab pub rau txhua lub pob ntseg tsis yog kev co. Ib zaug ntxiv, lub tswv yim yog sim ua tus qauv thiab tau txais qee qhov kev paub dhau los.

Yog tias koj ua tau qhov no deb, ua tsaug rau kev nyeem ntawv!