4WD Kev Nyab Xeeb Neeg Hlau: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm txoj haujlwm no yog tsim kom muaj kev ruaj ntseg mobile neeg hlau muaj peev xwm txav tau thiab khaws cov vis dis aus hauv qhov av ntxhib. Cov neeg hlau zoo li no tuaj yeem siv los saib xyuas ib puag ncig koj lub tsev lossis nyuaj rau mus txog thiab qhov chaw muaj kev phom sij. Tus neeg hlau tuaj yeem siv rau kev saib xyuas hmo ntuj thiab tshuaj xyuas vim tias nws tau nruab nrog lub teeb pom kev zoo uas ua rau pom thaj tsam ib puag ncig nws. Nws tau nruab nrog 2 lub koob yees duab thiab tswj chaw taws teeb nrog thaj tsam ntau dua 400 meters. Nws muab sijhawm zoo rau koj los tiv thaiv koj lub cuab yeej thaum zaum yooj yim hauv tsev.

Neeg Hlau Parameters

• Sab nrauv qhov ntev (LxWxH): 266x260x235 mm
• Tag nrho qhov hnyav 3.0 kg
• Kev tshem tawm hauv av: 40 hli

Kauj Ruam 1: Cov Npe Ntawm Cov Khoom thiab Cov Khoom

Kuv txiav txim siab tias kuv yuav siv cov khoom tsim kho lub cev hloov kho nws me ntsis los ntawm kev ntxiv cov khoom ntxiv. Lub cev ntawm tus neeg hlau yog ua los ntawm cov hlau pleev xim dub.

Cheebtsam ntawm tus neeg hlau:

• SZDoit C3 Ntse DIY Neeg Hlau KIT lossis 4WD Ntse RC Neeg Hlau Tsheb Chassis
• 2x Hlau On/Off Khawm
• Lipo Roj teeb 7.4V 5000mAh
• Arduino Mega 2560
• IR Obstacle Zam Txim Sensor x1
• Atmospheric Siab Sensor Board BMP280 (yeem)
• Lipo Roj teeb Voltage Tester x2
• 2x Tsav Tsheb Tsav BTS7960B
• Lipo Roj teeb 11.1V 5500mAh
• Xiaomi 1080P Panoramic Ntse WIFI Lub Koob Yees Duab
• RunCam Split HD fpv lub koob yees duab

Tswj:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC Transmitter lossis FrSky Taranis X9D Ntxiv

Lub koob yees duab saib ua ntej:

Txhua tus EV800D Goggles

Kauj Ruam 2: Sib dhos Cov Neeg Hlau Chassis

Sib dhos cov neeg hlau chassis yog qhov yooj yim heev. Txhua kauj ruam tau qhia hauv cov duab saum toj no. Qhov kev txiav txim ntawm cov haujlwm tseem ceeb yog raws li hauv qab no:

1. Ntsia DC motors rau sab steel profiles
2. Ntsia lub sab aluminium profiles nrog DC motors rau lub hauv paus
3. Ntsia lub hauv ntej thiab nraub qaum profile rau lub hauv paus
4. Txhim kho cov hloov hluav taws xob tsim nyog thiab lwm yam khoom siv hluav taws xob (saib hauv ntu tom ntej)

Kauj Ruam 3: Kev Txuas Hluav Taws Xob

Tus tswj hwm tseem ceeb hauv cov tshuab hluav taws xob no yog Arduino Mega 2560. Yuav kom tswj tau plaub lub cav kuv tau siv ob lub BTS7960B Tsav Tsav Tsheb (H-Bridges). Ob lub cav ntawm txhua sab txuas nrog ib tus neeg tsav tsheb. Txhua tus Tsav Tsheb Tsav Tsheb tuaj yeem thauj khoom los ntawm qhov tam sim no mus txog 43A uas muab lub zog txaus txaus txawm tias lub xov tooj neeg hlau txav mus hla qhov av ntxhib. Lub tshuab hluav taws xob tau nruab nrog ob lub zog siv. Ib qho rau muab DC lub tshuab hluav taws xob thiab servos (LiPo roj teeb 11.1V, 5200 mAh) thiab lwm qhov los muab Arduino, fpv lub koob yees duab, coj lub teeb pom kev zoo thiab lub ntsuas pa (LiPo roj teeb 7.4V, 5000 mAh). Cov roj teeb tau muab tso rau sab saud ntawm tus neeg hlau kom koj tuaj yeem hloov pauv tau sai thaum twg los tau

Kev sib txuas ntawm cov qauv hluav taws xob yog cov hauv qab no:

BTS7960 -> Arduino Mega 2560

• MotorRight_R_EN - 22
• MotorRight_L_EN - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_EN - 27
• RWM 1 - 2
• LWM 1 - 3
• RWM 2 - 4
• Txd2 - 5
• VCC - 5V
• GND - NCO

R12DS 2.4GHz Txais -> Arduino Mega 2560

• ch2 - 7 // Aileron
• ch3 - 8 // Of Elevator
• VCC - 5V
• GND - NCO

Ua ntej pib tus neeg hlau tswj los ntawm RadioLink AT10 2.4GHz tus xa koj yuav tsum tau ua yav dhau los khi tus xa xov nrog R12DS tus txais. Cov txheej txheem khi tau piav qhia ntxaws hauv kuv daim vis dis aus.

Kauj Ruam 4: Arduino Mega Code

Kuv tau npaj cov qauv hauv qab no Arduino cov haujlwm:

• RC 2.4GHz Txais Kev Xeem
• 4WD Neeg Hlau RadioLinkAT10 (cov ntawv txuas nrog)

Thawj qhov haujlwm "RC 2.4GHz Receiver Test" yuav tso cai rau koj kom yooj yim pib thiab txheeb xyuas 2.4 GHz tus txais txais txuas nrog Arduino, qhov thib ob "RadioLinkAT10" tso cai rau tswj cov neeg hlau txav chaw. Ua ntej muab tso ua ke thiab rub tawm cov qauv piv txwv, nco ntsoov tias koj tau xaiv "Arduino Mega 2560" raws li lub hom phiaj ua haujlwm raws li tau hais los saum no (Arduino IDE -> Cuab Yeej -> Pawg Thawj Coj -> Arduino Mega lossis Mega 2560). Cov lus txib los ntawm RadioLink AT10 2.4 GHz tus xa xov xa mus rau tus txais. Raws 2 thiab 3 ntawm tus txais tau txuas nrog Arduino digital pins 7 thiab 8 feem. Hauv Arduino tus qauv tsev qiv ntawv peb tuaj yeem pom muaj nuj nqi "pulseIn ()" uas rov qab qhov ntev ntawm cov mem tes hauv microseconds. Peb peb yuav siv nws los nyeem PWM (Pulse Width Modulation) teeb liab los ntawm tus txais uas yog sib piv rau qhov qaij ntawm tus xa xov tswj tuav. Lub pulseIn () ua haujlwm siv peb qhov kev sib cav (tus lej, tus nqi thiab sijhawm tawm):

1. tus pin (int) - tus lej tus pin uas koj xav nyeem mem tes
2. tus nqi (int) - hom mem tes los nyeem: HIGH lossis LOW
3. timeout (int) - xaiv tus lej microseconds tos kom cov mem tes ua kom tiav

Qhov nyeem cov mem tes ntev tus nqi yog tom qab ntawd qhia rau tus nqi nruab nrab ntawm -255 thiab 255 uas sawv cev rau pem hauv ntej/rov qab ("txavValue") lossis tig sab xis/sab laug ("turnValue") nrawm. Yog li, piv txwv li yog tias peb thawb tus tswj lo rau pem hauv ntej peb yuav tsum tau txais "moveValue" = 255 thiab thawb rov qab tau "moveValue" = -255. Ua tsaug rau hom kev tswj hwm no, peb tuaj yeem tswj hwm qhov nrawm ntawm tus neeg hlau lub zog txav mus los.

Kauj Ruam 5: Xeem Kev Ruaj Ntseg Neeg Hlau

Cov yeeb yaj kiab no qhia kev sim ntawm cov neeg hlau mobile raws qhov program los ntawm ntu dhau los (Arduino Mega Code). Thawj daim vis dis aus qhia kev sim ntawm 4WD neeg hlau ntawm daus thaum hmo ntuj. Tus neeg hlau yog tswj los ntawm tus neeg teb xov tooj nyob deb ntawm kev nyab xeeb nyob deb raws li pom los ntawm fpv google. Nws tuaj yeem txav tau nrawm heev hauv thaj chaw nyuaj uas koj tuaj yeem pom hauv video thib ob. Thaum pib ntawm cov lus qhia no koj tseem tuaj yeem pom tias nws daws tau zoo hauv qhov av ntxhib.