Pheej Yig Arduino Combat Robot Control: 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Kev rov tshwm sim ntawm Battlebots hauv Xeev thiab Robot Wars hauv tebchaws Askiv tau kav kuv txoj kev hlub ntawm kev sib ntaus sib tua neeg hlau. Yog li kuv pom ib pawg hauv zos ntawm cov kws tsim bot thiab dhia txoj cai hauv.

Peb sib ntaus ntawm UK tus yeeb ncuab hnyav hnyav (150 gram qhov hnyav txwv) thiab kuv tau pom sai sai txoj hauv kev los tsim lub bot koom nrog RC iav: tus nqi RC kim tshaj tus xa khoom, tus loj lossis kim tus txais thiab ESCs (hluav taws xob ceev tswj) uas yog lub thawv khawv koob uas tuaj yeem daws txoj hauv kev ntau dua li qhov tsim nyog rau bot ntawm qhov loj me no.

Tau siv Arduino yav dhau los kuv xav sim thiab ua tej yam txawv thiab teeb kuv tus kheej lub hom phiaj ntawm Arduino system uas tuaj yeem tau txais kev sib ntaus sib tua teeb liab raws cai thiab tswj ob lub tshuab tsav rau ib puag ncig USD $ 5 (ib nrab tus nqi ntawm ESC pheej yig)

Txhawm rau pab kom ua tiav lub hom phiaj no kuv rov kho qhov RC tsheb qhia no, txo qhov hnyav/tus nqi ntawm tus txais thiab tsim 4 PWM cov cim kom ua haujlwm pheej yig h-choj nti

Cov lus qhia no yuav tsom mus rau Arduino kev tswj hwm tab sis kuv yuav ntxiv cov ntaub ntawv los pab cov neeg tshiab tsim lawv thawj tus bot

Tsis lees paub:

Txawm hais tias ntawm qhov me me sib ntaus sib tua neeg hlau tsim/sib ntaus tuaj yeem ua rau txaus ntshai, ua raws li koj tus kheej txoj kev pheej hmoo

Kauj Ruam 1: Yam Koj Xav Tau

Cov ntaub ntawv:

Rau kev tswj hwm:

• 1 x Arduino pro mini 5v (USD $ 1.70)
• 1x nRF24L01 Module ($ 1.14)
• 1x 3.3v tus tswj hwm tus qauv ($ 0.32)
• 1x dual h-choj module* ($ 0.90)

Rau qhov tas li ntawm qhov yooj yim wedge bot:

• 2x micro iav motors ** (pheej yig version, txhim khu kev qha version)
• 1x2s Lithium polymer roj teeb
• 1x tshuav nyiaj li cas
• 1x lipo them lub hnab
• 1x swb
• 1x roj teeb txuas
• misc hlau (Kuv siv qee qhov Arduino jumper xov hlau kuv tau dag ib ncig)
• me me ntsia hlau
• (yeem) epoxy
• (yeem) Aluminium (los ntawm cov dej haus tau)
• (yeem) ntxiv LED's

Rau tus tswj hwm yooj yim:

• 1 x Arduino pro mini 5v
• 1 x nRF24L01 Module
• 1x 3.3v regulator module
• 1x Arduino-joystick

Cov Cuab Yeej:

• Ntsia hlau tsav tsheb
• Soldering hlau
• Pliers
• 3d tshuab luam ntawv (xaiv tau, tab sis nws ua rau lub neej yooj yim dua)

*thaum saib h-choj modules, nrhiav tus qauv nrog txhua 4 lub teeb liab nkag mus ib sab, qhov no yuav ua rau nws yooj yim dua rau txuas rau Arduino tom qab

** txheeb xyuas cov theem kawg rau qee cov lus qhia ntawm kev xaiv lub cev muaj zog nrawm

Kauj Ruam 2: Luam Chassis

Ua ntej pib ua haujlwm ntawm kev tswj hwm, saib ntawm tus tsim ntawm bot kom tsim. Nws yog qhov zoo tshaj plaws los tsim bot los ntawm riam phom tawm. Rau tus pib, Kuv hais qhia pib nrog cov txheej txheem yooj yim, lawv tau tsim los kom muaj zog thiab thawb cov neeg tawm ntawm txoj kev txhais tau tias koj tsis tshua muaj kev puas tsuaj hauv koj qhov kev sib ntaus thawj zaug, ntxiv rau nws yooj yim dua rau kev xav thaum tsav tsheb thaum koj tsis ua tsis tas yuav txhawj xeeb txog riam phom nquag.

Kuv tau tsim tus kab mob sib kis: "Me ntsis Crude" uas tau tawm tsam kev sim phom thiab tsis muaj phom sij. Nws yog thawj tus bot zoo, yooj yim luam tawm thiab tuaj yeem muab tso ua ke nrog 8 tus ntsia hlau. Txheeb nws tawm ntawm Thingiverse rau qhov sib txawv tsim saum toj kawg nkaus

Yog tias koj tsis muaj lub tshuab luam ntawv 3d, sim lub tsev qiv ntawv hauv zos, hackerspace lossis chaw tsim khoom

Ntxiv cov cuab yeej tiv thaiv ntxiv yog ib qho yooj yim los ua cov tshiab ntawm lub tshuab luam ntawv, xuab zeb ob qho tib si thiab cov dej haus tuaj yeem ua tau txhuas nrog cov ntawv xuab zeb, txhuam txhuam cov hmoov av xuab zeb, siv epoxy rau ob lub yas thiab txhuas, tuav ua ke nrog cov hlua lossis cov hlua roj hmab. rau 12-24 teev

Tam sim no kuv tsis muaj pej xeem tsim log raws li kuv tau siv cov log tsheb roj hmab los ntawm cov cuab yeej siv neeg hlau kawm dhau 3d luam tawm cov chaw. Hauv ob peb lub asthiv tom ntej, Kuv yuav tsim lub hauv paus uas yuav siv O-rings rau tuav. Thaum lub log ua tiav Kuv yuav hloov nplooj ntawv no thiab nplooj Thingiverse

Kauj Ruam 3: Npaj H-choj

Txawv sib txawv h-choj tsav tsheb tuaj sib txawv teeb tsa tab sis cov qauv txuas hauv cov npe thawj zaug los nrog 2 lub dav hlau thaiv raws li qhov tso tawm. Cov davhlau ya nyob twg cov kab no hnyav thiab loj heev yog li nws yog qhov zoo tshaj rau tshem lawv.

Txoj hauv kev yooj yim tshaj plaws los ua qhov no yog kom sov ob lub pawm tib lub sijhawm nrog cov hlau txuas thiab ua tib zoo zawm cov blocks tawm nrog ib khub pliers.

Ua ntej txav mus, txiav txim siab yog tias koj xav kom muaj peev xwm sib pauv cov cav hauv koj teeb. Yog li ntawd, Arduino jumper cables tuaj yeem muab tso rau hauv qhov tsim tawm ntawm tus qauv, tom qab ntawd cov kab sib txawv tuaj yeem muab txuas rau lub tshuab, ua rau lawv tshem tau raws li xav tau.

Kauj Ruam 4: Txuas Cov Qauv

Kev thaiv cov qauv tuaj yeem ua tiav hauv 3 txoj kev sib txawv, uas yog vim li cas cov txheej txheem tsim qauv yog qhov tseem ceeb. Kev xaiv riam phom yuav cuam tshuam rau tus yam ntxwv ntawm tus bot thiab kev xaiv cov thaiv.

3 qhov kev xaiv yog:

1. Cov xaim xaim (lub cev hnyav tab sis tsis yooj yim dua) (duab 1)
2. Perfboard (hnyav dua 1 tab sis muaj zog dua nrog hneev taw loj dua) (duab 2)
3. Custom Circuit Court board (hnyav dua 1 tab sis muaj zog nrog tus hneev taw me me) lub rooj tsav xwm tsim nrog (duab 3)

tsis hais txog kev xaiv ua, qhov sib txuas tiag tiag yog tib yam.

Ua cov kev sib txuas hauv qab no ob zaug (ib zaug rau tus tswj thiab ib zaug rau tus txais)

nRF24L01 (tus lej lej tus lej 4 **):

• Pin 1 -> GND
• Pin 2 -> tawm tus pin ntawm 3.3v module
• Pin 3 -> Arduino pin 9
• Pin 4 -> Arduino pin 10
• Pin 5 -> Arduino tus pin 13
• Pin 6 -> Arduino tus pin 11
• Pin 7 -> Arduino tus pin 12

3.3v module:

• Vin pin -> Vcc*
• Tawm tus pin -> tus pin 2 nRF (raws li saud)
• GND pin -> GND

Arduino:

• Pins 9-13 -> txuas rau nRF li saum toj no
• Raws -> Vcc*
• GND -> GND

Ua cov kev sib txuas hauv qab no ib zaug kom sib txawv ntawm cov tswj thiab tus txais

Rau Tus Tswj:

Joystick:

• +5v -> Arduino 5v
• vrx -> Arduino pin A2
• vry -> Arduino tus pin A3
• GND -> GND

Rau tus txais:

h-choj module:

• Vcc -> Vcc*
• B -IB -> Arduino pin 2
• B -IA -> Arduino tus pin 3
• A -IB -> Arduino pin 4
• A -IA -> Arduino tus pin 5
• GND -> GND

Qhov no yog qhov yooj yim ua tiav los ntawm kev hloov cov pins rau Vcc thiab GND nrog xaim, tom qab ntawd tig lub rooj tsavxwm tig rov qab thiab siv cov pins ncaj qha rau hauv Arduino, qhov no ua kom yooj yim dua soldering thiab tsim kom muaj kev ruaj ntseg rau cov tsav tsheb.

*rau kev sib ntaus sib tua neeg hlau kom raug cai, ib qho chaw nyob ib leeg (hloov lossis tshem tawm qhov txuas) yuav tsum tau ntxiv ntawm lub roj teeb thiab hauv Circuit Court. Qhov no txhais tau tias qhov zoo ntawm lub roj teeb yuav tsum txuas nrog lub hloov pauv, tom qab ntawd qhov hloov pauv txuas rau Vcc

** duab los ntawm https://arduino-info.wikispaces.com/Nrf24L01-2.4GHz-HowTo uas yog cov peev txheej zoo rau nRF24L01 module

Kauj Ruam 5: Teeb Tus Tswj

Thaum txhua yam txuas nrog nws lub sijhawm rau qee qhov chaws.

Pib nrog tus tswj hwm, qee qhov tseem ceeb ntawm lub zog xav tau los xyuas kom meej tias lub joystick txuas nrog yuav ua haujlwm nrog cov lej xa tawm.

Ntsaws rau hauv "joystickTestVals2" code. Txoj cai no yog siv los nyeem cov txiaj ntsig potentiometer thiab tso tawm lawv los ntawm cov lej

Nrog rau txoj cai khiav thiab lub qhov rai qhib qhib los ntawm kev saib "UP" tus nqi, thawb tus pas nrig rau hauv txoj haujlwm ua ntej, qhov "UP" tus nqi yuav zoo li dhia ntawm ob peb tus lej loj, xaiv qhov tsawg tshaj plaws ntawm qhov txiaj ntsig koj pom, rho tawm 10 los ntawm nws (qhov no yuav ua kom ntseeg tau tias thawb tus pas tag nrho txoj kev yuav muab lub zog tag nrho) thiab sau nws li "Up Max" tso cai rau lub joystick rov los rau hauv nruab nrab. Tam sim no xaiv tus nqi ntau tshaj plaws uas koj pom, ntxiv 20 rau nws thiab sau nws li "UpRestMax". Rov ua dua cov txheej txheem los ntawm kev thawb tus pas nqes thiab thim rov qab ntxiv/rho tawm kaw cov txiaj ntsig zoo li "UpMin" thiab "UpRestMin"

Rov ua dua tag nrho cov txheej txheem dua rau sab laug thiab sab xis, pib los ntawm kev thawb tus pas sab xis, kaw "SideMax" tom qab ntawd "SideRestMax" raws li nws rov los thiab thawb sab laug kom kaw "SideMin" thiab "SideRestMin"

Cov txiaj ntsig no tseem ceeb heev, tshwj xeeb yog txhua qhov txiaj ntsig uas muaj lo lus "So". cov txiaj ntsig no tsim "thaj tsam tuag" nyob hauv nruab nrab ntawm tus pas xws li tus bot yuav tsis txav mus thaum tus pas tau so hauv nruab nrab, nco ntsoov tias thaum tus pas nyob hauv nruab nrab qhov tseem ceeb poob ntawm "restMin" thiab "restMax" rau ob leeg

Kauj ruam 6: Code

Cov cai tau muab ua txhua yam rau qhov yooj yim npoo-bot nrog tus qauv hauv qhov chaw tso cai rau rab phom pwm tus nqi kom xa ib yam.

Xav Tau Cov Tsev Qiv Ntawv:

• nRF24L01 Lub Tsev Qiv Ntawv los ntawm no: GitHub
• Software PWM los ntawm no: Google Code

Teeb koj tus maub los:

qhib lub txMix code thiab hloov tus pas txwv tus nqi rau qhov txiaj ntsig koj tau sau tseg hauv qib kawg. Qhov no yuav ua kom ntseeg tau tias cov cai cuam tshuam raug rau koj lub joystick (Duab 1)

Kho cov yeeb nkab:

Txhawm rau kom ntseeg tau tias koj tsis cuam tshuam nrog lwm tus ntawm koj qhov kev tshwm sim, koj yuav tsum hloov lub xov tooj cua. Qhov no muaj txiaj ntsig tus cim, thiab tus txais yuav tsuas ua raws cov cim los ntawm cov yeeb nkab raug, yog li nco ntsoov hloov cov yeeb nkab hauv ob qho lej rau tib yam.

Hauv daim duab 2 hex tus lej ntawm cov yeeb nkab tau hais txog. Cov no yog ob tus lej uas yuav tsum tau hloov pauv kom haum rau cov yeeb nkab. Hloov "E1" rau lwm tus lej 2 tus lej hex tus nqi thiab sau nws kom koj tuaj yeem tshawb xyuas nws yooj yim tiv thaiv cov yeeb ncuab ntawm qhov xwm txheej

Tso tawm:

• txMix rau tus tswj
• tau txais mus rau lub receiver module

Khiav qhov chaws:

txMix:

Txoj cai nyeem hauv txoj hauj lwm joystick raws li "UP" tus nqi thiab "sab" tus nqi. cov txiaj ntsig no tau txwv raws li qhov txiaj ntsig siab tshaj plaws muab los xyuas kom lub zog tag nrho yuav muab rau ntawm qhov siab tshaj plaws lo lus tshaj tawm.

Cov txiaj ntsig no raug tshuaj xyuas kom ntseeg tau tias tus pas tau txav tawm ntawm txoj haujlwm nruab nrab, yog tias nws tsis tau xa tus zeros.

Cov txiaj ntsig yog tom qab ntawd sib xyaw ua ke rau hauv ob qhov sib txawv, ib qho rau sab laug lub cev muaj zog nrawm thiab ib qho rau txoj cai tsav nrawm. Hauv cov kev hloov pauv no tus nqi tsis zoo raug siv los qhia lub cav tsav tsheb rov qab vim nws yooj yim dua qhov sib tov.

Qhov tseem ceeb ntawm sab laug thiab sab xis yog tom qab sib cais ua plaub qhov tseem ceeb pwm qhov tseem ceeb, ib qho rau txhua tus: lub cev muaj zog mus rau sab xis, lub cev sab laug mus rau tom ntej, lub zog sab xis rov qab, lub cev sab laug rov qab.

Plaub qhov txiaj ntsig pwm raug xa mus rau tus txais.

tau txais:

Cias tau txais cov cim los ntawm tus tswj hwm, tshuaj xyuas tias lub teeb liab tsis muaj pwm qhov tseem ceeb rau tom ntej thiab thim rov qab ntawm ib lub cav xwb ces siv lub pwm.

Tus txais kuj tseem ua tsis tau zoo rau lub cav tawm thaum lub teeb liab tsis tau txais los ntawm tus tswj

Kauj Ruam 7: Bolting Nws Txhua Togheter

Cov laug txuas rau lub cav lossis txuas lub cav ncaj qha mus rau h-choj. (Kuv nyiam cov txuas sib txuas kom kuv tuaj yeem hloov pauv qhov ntsaws yog tias kuv tau txuas lub tshuab txuas tsis raug)

Muab cov hmoov lead zoo los ntawm lub roj teeb txuas mus rau tus pin nruab nrab ntawm qhov hloov pauv thiab ib qho ntawm tus pin sab nraud ntawm qhov hloov mus rau Vcc ntawm cov qauv txuas nrog.

Muab cov hmoov lead tsis zoo los ntawm lub roj teeb txuas mus rau GND ntawm cov qauv txuas nrog.

(Tsis teb los tau) ntxiv LED ntxiv ntawm Vcc thiab GND. Txhua tus neeg hlau sib ntaus sib tua xav tau lub teeb uas nyob rau thaum lub kaw lus muaj lub zog, nyob ntawm cov khoom siv no muaj LED nyob ntawm Arduino, 3.3v module thiab h-choj kom ntev li tsawg kawg ib qho ntawm no yog pom los ntawm sab nraum bot txoj cai no tau ua tiav. LED ntxiv tuaj yeem siv tau kom ntseeg tau tias txoj cai no tau ua tiav thiab hloov kho qhov tsos

Crude Crude yog ib qho yooj yim rau ntsia liaj qhov rooj ua ke, ntsia liaj qhov rooj lub cev muaj zog ua ntej, ntxiv cov khoom siv hluav taws xob, tom qab ntawd ntsia lub hau rau hauv qhov chaw, me me ntawm velcro yuav pab tuav qhov hloov mus rau lub hau

Tus tswj hwm yog koj li tsim thiab luam tawm. Txog kev sim, Kuv tau siv tus tswj txuas uas tau hloov pauv los ntawm James Bruton's BB8 V3 maub los

Kauj Ruam 8: Ib Lo Lus ntawm Txoj Cai Sib Ntaus Neeg Hlau

Lub teb chaws, xeev thiab pab pawg sib txawv khiav cov txheej txheem sib ntaus sib tua neeg hlau nrog cov cai sib txawv.

Kuv tau tsim cov kab ke no thiab sau qhov no ible kom dav li sai tau thaum ua raws txoj cai tseem ceeb uas cuam tshuam rau RC cov kab ke (tshwj xeeb tshaj yog lub kaw lus yuav tsum yog 2.4GHz digital thiab muaj lub roj teeb cais qhov chaw). Txhawm rau khiav cov kab ke no lossis lossis tsim koj tus kheej thawj tus bot nws yog qhov zoo tshaj kom tau txais kev sib cuag nrog koj pab pawg hauv zos thiab tau txais daim ntawv theej ntawm lawv cov cai.

Cov cai uas koj pab pawg ua haujlwm hauv ib cheeb tsam yog qhov tseeb, tsis txhob ua kuv cov lus hauv cov lus qhia no dhau ntawm cov cai ntawm koj pab pawg.

Raws li qhov txheej txheem Arduino tshiab rau hauv zej zog koj yuav zoo li yuav raug nug kom kuaj nws ua ntej siv nws ntawm qhov xwm txheej. Kuv tau sib ntaus sib tua sim cov txheej txheem no ntau zaus tiv thaiv cov cuab yeej RC thiab tiv thaiv nws tus kheej yam tsis muaj teeb meem cuam tshuam yog li nws yuav tsum dhau ib qho kev sim, txawm li cas los xij, cov koom haum ntawm koj qhov xwm txheej hauv cheeb tsam tau hais zaum kawg, hwm lawv qhov kev txiav txim siab. Yog tias lawv tsis lees txais nws siv, nug seb puas muaj qiv nyiaj bot koj tuaj yeem tawm tsam nrog, lossis nug kom paub meej txog vim li cas nws tau raug tsis lees paub thiab sim kho qhov teeb meem rau qhov tshwm sim tom ntej

Kauj Ruam 9: Cov Lus Qhia Ntxiv ntawm Cov Tsav Tsheb

Cov iav iav me me siv hauv chav ntsaum tuaj nyob rau hauv qhov loj ntawm qhov nrawm thiab yog ib qho cim siv RPM lossis Gear piv. Hauv qab no yog qhov hloov pauv ntxhib.

Feem ntau cov bots siv lub cav ntawm 75: 1 thiab 30: 1 (nrog qee qhov kev zam siv 10: 1). Bots nrog riam phom loj tuaj yeem tau txais txiaj ntsig los ntawm qeeb 75: 1 lub cav vim tias qeeb qeeb tso cai tswj tau ntau dua. Nimble wedges, nqa thiab flippers yog qhov zoo tshaj plaws ntawm 30: 1 hauv txhais tes ntawm tus kws tshaj lij tsav tsheb. Kuv pom zoo 50: 1 lub cev muaj zog hauv lub npoo rau thawj ob peb kev sib ntaus tsuas yog siv rau hauv kab ke thiab tsav tsheb

• 12V 2000 RPM (lossis 6V 1000RPM) -> 30: 1
• 6V 300RPM -> 50: 1

Kauj Ruam 10: Hloov kho thiab txhim kho

Nws tau ob peb xyoos txij li kuv tshaj tawm qhov no 'ible thiab kuv tau kawm ntau yam txog cov kab ke no yog li nws lub sijhawm los hloov kho lawv ntawm no. Muaj qhov tseem ceeb tshaj yog kev xaiv cov khoom siv, cov khoom qub tau ua haujlwm tau zoo tab sis qee zaum yuav poob thaum sib ntaus. 2 tus neeg ua phem loj yog H-Choj thiab nrf24l01 tus qauv, vim kuv tau xaiv qhov tsis raug tshaj plaws uas kuv pom tau. Cov no tuaj yeem kho tau los ntawm:

• Hloov kho 0.5A H-choj rau 1.5A H-choj, zoo li qhov no: 1.5A H-choj
• Hloov kho qhov nrf24l01 tus qauv rau kev tsim SMD tag nrho: Qhib ntse NRF24l01

Ua ke nrog cov khoom siv hloov khoom dua tshiab Kuv tau tsim qee cov PCBs tshiab uas pab txhim kho RX thiab ntxiv cov yam ntxwv ntxiv rau TX

Kuv kuj muaj qee qhov kev hloov pauv yuav los, yog li nyob twj ywm rau cov ntawd