TSHUAJ ROBOT: 10 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Txhua leej txhua tus nyiam muaj cov ntoo nyob hauv tsev, tab sis qee zaum nrog peb lub neej tsis khoom peb tsis pom lub sijhawm los saib xyuas lawv zoo. Los ntawm qhov teeb meem no peb tau los nrog ib lub tswv yim: Vim li cas ho tsis tsim tus neeg hlau uas yuav saib xyuas nws rau peb?

Txoj haujlwm no suav nrog tsob ntoo-neeg hlau uas saib xyuas nws tus kheej. Cov nroj tsuag tau koom ua ke hauv cov neeg hlau thiab yuav tuaj yeem dej nws tus kheej thiab pom lub teeb thaum zam kev teeb meem. Qhov no tuaj yeem ua tau los ntawm kev siv ntau lub ntsuas pa ntawm tus neeg hlau thiab tsob ntoo. Cov Lus Qhia no lub hom phiaj coj koj los ntawm cov txheej txheem tsim cov neeg hlau cog yog li koj tsis tas yuav txhawj xeeb txog koj cov nroj tsuag txhua hnub!

Txoj haujlwm no yog ib feem ntawm Bruface Mechatronics thiab tau ua tiav los ntawm:

Mercedes Arévalo Suárez

Daniel Blanquez: koj puas xav tau ntau tus thwjtim?

Baudouin Cornelis

Kaat Leemans

Marcos Martínez Jiménez

Basile Qhov no

(Pawg 4)

Kauj ruam 1: SHOPPING LIST

Nov yog cov npe ntawm txhua yam khoom koj yuav xav tau txhawm rau tsim cov neeg hlau no. Rau txhua daim ntawv hauv qab kab ntawv muaj qhov txuas:

3D luam Motors txhawb X1 (luam hauv 3D)

3D luam tawm Log + log-cav txuas X2 (luam hauv 3D)

AA Nimh roj teeb X8

Abrasive ntawv yob X1

Arduino Mega X1

Pob caster log X1

Roj teeb tuav X2

Breadboard rau kev xeem X1

Breadboard rau solder X1

DC motors (nrog encoder) X2

Hinges X 2

Hygrometer X1

Lub teeb nyob ntawm tus tiv thaiv X3

Txiv neej-txiv neej & txiv neej-poj niam jumpers

Lub cev muaj zog X1

Cog X1 (qhov no yog koj li)

Lub lauj kaub cog X1

Kev txhawb nqa tsob ntoo X1 (3D luam tawm)

Yas raj X1

Resistors ntawm qhov sib txawv qhov tseem ceeb

Kos daim ntawv X1

Ntsia Hlau

Ntse sensors X3 (GP2Y0A21YK0F 10-80 cm)

Hloov X1

Dej twj X1

Dej tso dej tso dej (Tupperware me me) X1

Hlau

Thov nco ntsoov tias cov kev xaiv no yog lub sijhawm thiab kev txwv nyiaj txiag (3 lub hlis thiab 200 €). Lwm qhov kev xaiv tuaj yeem ua ntawm koj tus kheej kev txiav txim siab.

QHIA NTAWV QHIA QHIA QHOV TSEEB

Arduino Mega hla Arduino Uno: Ua ntej, peb yuav tsum piav qhia qhov laj thawj vim li cas peb thiaj siv Arduino txhua lub sijhawm. Arduino yog lub hauv paus qhib hluav taws xob tsim qauv ua qauv uas ua rau cov neeg siv los tsim cov khoom sib tham sib hluav taws xob. Nws yog qhov nrov heev ntawm ob tus kws tshaj lij thiab cov neeg tshiab, uas ua rau pom ntau cov ntaub ntawv hais txog nws hauv Is Taws Nem. Qhov no tuaj yeem pab tau thaum muaj teeb meem nrog koj qhov project. Peb xaiv Arduino Mega hla Uno vim tias nws muaj tus pin ntau dua. Qhov tseeb, rau tus lej ntawm cov ntsuas peb siv Uno tsis muaj tus pin txaus. Mega kuj tseem muaj zog dua thiab tuaj yeem pab tau yog tias peb ntxiv qee qhov kev txhim kho zoo li WIFI module.

Nimh roj teeb: Thawj lub tswv yim yog siv roj teeb LiPo zoo li hauv ntau txoj haujlwm neeg hlau. LiPo muaj qhov tso tawm tau zoo thiab tuaj yeem them rov qab tau yooj yim. Tab sis tsis ntev peb pom tau tias LiPo thiab them nyiaj qhov twg kim dhau. Tsuas yog lwm lub roj teeb uas haum rau txoj haujlwm no uas Nimh. Qhov tseeb lawv yog pheej yig, them rov qab thiab lub teeb. Txhawm rau ua kom lub zog muaj zog peb yuav xav tau 8 ntawm lawv kom ua tiav qhov hluav taws xob los ntawm 9.6V (tso tawm) mus rau 12V (them tag nrho).

DC lub cev muaj zog nrog lub cav nkag: Xav txog lub hom phiaj tseem ceeb ntawm tus neeg ua haujlwm no, muab lub zog hloov mus rau lub log, peb xaiv ob lub DC Motors ntau dua li Servo Motors uas muaj kev txwv nyob rau hauv lub kaum sab xis ntawm kev sib hloov thiab tau tsim los rau ntau yam haujlwm tshwj xeeb uas xav tau txoj haujlwm. raug. Qhov tseeb ntawm kev muaj encoders tseem ntxiv qhov ua tau kom muaj qhov tseeb dua yog tias xav tau. Nco ntsoov tias thaum kawg peb tsis siv tus lej cim vim tias peb pom tau tias cov cav uas zoo sib xws thiab peb tsis xav tau tus neeg hlau kom ua raws txoj kab ncaj.

Muaj ntau lub DC motors ntawm lub khw thiab peb tau nrhiav ib qho uas haum rau peb cov peev nyiaj thiab neeg hlau. Txhawm rau kom ua tiav cov kev txwv no ob qhov tseem ceeb tau pab peb xaiv lub cav: lub zog xav tau txav tus neeg hlau thiab qhov nrawm ntawm tus neeg hlau (txhawm rau nrhiav lub rpm xav tau).

1) Xam lub rpm

Tus neeg hlau no yuav tsis tas yuav tsoo lub suab nrov. Txhawm rau ua raws lub teeb lossis ua raws ib tus neeg hauv tsev nrawm li 1 m/s lossis 3.6 km/h zoo li tsim nyog. Txhawm rau txhais nws ua rpm peb siv txoj kab uas hla ntawm lub log: 9cm. Cov rpm tau muab los ntawm: rpm = (60*nrawm (m/s))/(2*pi*r) = (60*1)/(2*pi*0.045) = 212 rpm.

2) Xam qhov siab tshaj qhov xav tau

Txij li cov neeg hlau no yuav hloov pauv hauv ib puag ncig ib puag ncig qhov siab tshaj qhov xav tau yog qhov pib ua rau cov neeg hlau txav mus. Yog tias peb txiav txim siab tias qhov hnyav ntawm tus neeg hlau nrog cov nroj tsuag thiab txhua qhov sib xyaw yog kwv yees li 3 kilos thiab siv cov kev sib txhuam ntawm cov log thiab hauv av peb tuaj yeem yooj yim pom lub zog. Xav txog qhov sib txhuam coefficient ntawm 1 ntawm hauv av thiab lub log: Kev sib txhuam quab yuam (Fr) = kev sib txhuam coeff. * N (qhov twg N yog qhov hnyav ntawm tus neeg hlau) qhov no muab rau peb Fr = 1 * 3 * 10 = 30 N. Lub zog rau txhua lub cav tuaj yeem pom raws li hauv qab no: T = (Fr * r)/2 qhov twg r yog lub vojvoog ntawm lub log yog li T = (30*0.045)/2 = 0.675 Nm = 6.88 kg cm.

Cov no yog cov yam ntxwv ntawm lub cav peb xaiv: ntawm 6V 175 rpm thiab 4 kg cm ntawm 12V 350 rpm thiab 8 kg cm. Paub tias nws yuav raug siv nruab nrab ntawm 9.6 thiab 12V nyob rau hauv los ntawm kev ua kab lus hloov pauv nws pom meej tias cov kev txwv saum toj no yuav tau ua tiav.

Lub teeb pom kev zoo: Peb tau xaiv lub teeb nyob ntawm tus tiv thaiv (LDR) vim tias lawv qhov sib txawv sib txawv sai nrog lub teeb thiab qhov hluav taws xob ntawm LDR tuaj yeem ntsuas tau yooj yim los ntawm kev siv qhov hluav taws xob tas li ntawm qhov faib hluav taws xob uas muaj LDR.

Cov ntse ntse: Lawv tau siv los zam kev muaj teeb meem. Cov cuab yeej ntse nrug deb yog qhov pheej yig thiab siv tau yooj yim, ua rau lawv nyiam xaiv rau kev txheeb xyuas cov khoom thiab suav nrog. Lawv feem ntau muaj cov nqi hloov pauv siab dua thiab luv tshaj qhov ntsuas pom ntau tshaj li cov neeg tshawb nrhiav ntau yam. Ntau tus qauv sib txawv muaj nyob rau ntawm kev ua lag luam nrog cov haujlwm sib txawv. Vim tias lawv tau siv los txheeb xyuas cov teeb meem hauv txoj haujlwm no peb tau xaiv qhov uas muaj kev ua haujlwm ntau ntawm 10-80 cm.

Lub twj tso kua dej: Lub twj tso kua dej yog lub teeb pom kev yooj yim thiab tsis muaj zog heev tso lub twj tso kua mis sib xws nrog qhov ntau ntawm qhov hluav taws xob ntawm lub cav kom siv tib qho kev nqus rau ob qho tib si. Lwm qhov kev daws teeb meem los pub tsob ntoo nrog dej yog kom muaj cov hauv paus dej sib cais los ntawm cov neeg hlau tab sis nws yooj yim dua kom muaj ib tus neeg hlau.

Hygrometer: Lub hygrometer yog lub ntsuas cua noo kom muab tso rau hauv av. Nws yog qhov tsim nyog txij li tus neeg hlau yuav tsum paub thaum lub lauj kaub qhuav kom xa dej mus rau nws.

Kauj Ruam 2: TSHUAJ KHO MOB

Yeej, kev tsim cov neeg hlau yuav suav nrog lub thawv plaub fab, nrog peb lub log nyob rau sab hauv qab thiab lub hau uas qhib rau sab saud. Cov nroj tsuag yuav muab tso rau saum toj nrog cov dej tso dej. Cov lauj kaub cog tau muab tso rau hauv cov lauj kaub cog cog uas tau ntsia rau ntawm lub plank sab saud ntawm tus neeg hlau. Cov dej ntim dej yog me ntsis Tupperware khawb ntawm lub plag sab saud ntawm tus neeg hlau thiab lub twj tso kua dej kuj tseem khawb hauv qab ntawm cov dej tso dej kom txhua yam tuaj yeem tshem tawm tau yooj yim thaum rov qab Tupperware nrog dej. Lub qhov me me tau ua nyob rau hauv lub hau ntawm lub chaw tso dej vim lub raj dej nkag mus rau hauv lub lauj kaub cog thiab kev tso dej ntawm lub twj tso kua mis mus rau hauv lub thawv. Yog li lub qhov yog ua nyob rau hauv lub plank sab saud ntawm lub thawv thiab cov xov tooj ntawm lub ntsuas sov kuj tseem hla dhau lub qhov no.

Ua ntej tshaj plaws, peb xav kom tus neeg hlau tsim kom muaj qhov ntxim nyiam uas yog vim li cas peb thiaj txiav txim siab zais cov khoom siv hluav taws xob sab hauv ib lub thawv, tawm sab nraum tsob ntoo thiab dej. Qhov no tseem ceeb vim tias cov nroj tsuag yog ib feem ntawm kev kho kom zoo nkauj ntawm lub tsev thiab yuav tsum tsis txhob cuam tshuam rau qhov chaw pom kev. Cov khoom siv hauv lub npov yuav nkag tau yooj yim los ntawm lub hau rau sab saud, thiab sab npog yuav muaj qhov tsim nyog kom nws yooj yim, piv txwv li, tig rau tus neeg hlau lossis txuas Arduino rau lub khoos phis tawj yog tias peb xav tau rau program nws dua.

Cov khoom siv hauv lub npov yog: Arduino, tus tswj lub cev muaj zog, lub cev muaj zog, LDR, tus tuav tuav, lub khob cij thiab lub hinges. Arduino tau teeb tsa ntawm tus ncej me me yog li nws hauv qab tsis puas thiab lub cav tswj tau teeb tsa rau saum Arduino. Cov motors raug ntsia rau lub khoos phis tawj lub cev thiab cov kho lub cev muaj zog yog tom qab ntawd ntswj rau hauv qab plank ntawm lub thawv. LDR tau muab muag rau ntawm daim me me ntawm lub khob cij. Cov ntoo ntoo me tau muab lo rau ntawm daim ntawv qhia zaub mov no txhawm rau ntswj nws mus rau sab ntsej muag ntawm tus neeg hlau. Muaj ib LDR nyob rau pem hauv ntej, ib qho nyob rau sab laug thiab ib qho ntawm sab xis kom tus neeg hlau tuaj yeem paub qhov kev taw qhia nrog qhov pom kev ntau tshaj plaws. Cov tuav tuav tau khawb rau hauv qab lub ntsej muag ntawm lub thawv txhawm rau tshem tawm lawv tau yooj yim thiab hloov cov pawg lossis rov them lawv. Tom qab ntawd lub khob cij tau muab ntsia rau hauv qab plank nrog cov duab puab me me uas muaj lub qhov ntawm cov duab ntawm lub ces kaum ntawm lub khob cij los txhawb nws. Thaum kawg lub pob khawm raug ntsia ntawm lub ntsej muag tom qab thiab lub ntsej muag sab saum toj.

Ntawm lub ntsej muag pem hauv ntej, peb lub ntsej muag yuav ncaj ncaj txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txheeb xyuas thiab zam cov teeb meem zoo li sai tau.

Txawm hais tias kev tsim lub cev yog qhov tseem ceeb uas peb tsis tuaj yeem hnov qab txog kev ua haujlwm, peb tab tom tsim lub tshuab hlau thiab nws yuav tsum siv tau thiab kom deb li sai tau peb yuav tsum ua kom zoo dua qhov chaw. Qhov no yog qhov laj thawj mus rau lub duab plaub, nws yog txoj hauv kev zoo tshaj plaws los npaj txhua yam khoom siv.

Thaum kawg, rau kev txav mus los, lub cuab yeej yuav muaj peb lub log: ob tus qauv siv lub cav tom qab thiab ib lub pob caster nyob rau pem hauv ntej. Lawv tau nthuav tawm hauv kev tsav tsheb tri-cycle, teeb tsa, pem hauv ntej lub tsheb thiab tsav tsheb tom qab.

Kauj Ruam 3: XYUAS XYUAS XYUAS

Lub cev nqaij daim tawv tuaj yeem hloov pauv raws qhov koj nyiam. Cov txheej txheem kos duab tau muab, dab tsi tuaj yeem ua haujlwm zoo hauv av thaum tsim koj tus kheej.

Laser txiav qhov chaw:

Tag nrho rau feem uas ua rau rooj plaub ntawm tus neeg hlau tau raug txiav laser. Cov khoom siv rau qhov no tau rov ua dua ntoo. Lub npov no tseem tuaj yeem ua los ntawm Plexiglas uas yog kim me ntsis.

3D luam qhov:

Ob lub log txheem uas tau muab tso rau tom qab ntawm tus neeg hlau tau luam tawm 3D hauv PLA. Qhov laj thawj yog tib txoj hauv kev kom pom cov log uas ua tau raws li txhua qhov kev xav tau (haum rau hauv DC lub cav, loj, hnyav …) yog los tsim lawv tus kheej. Kev kho lub cev kuj tseem yog 3D luam tawm rau pob nyiaj siv. Tom qab ntawd cog cov lauj kaub txhawb nqa, tus ncej txhawb nqa Arduino thiab cov ces kaum txhawb nqa lub khob cij kuj tau luam tawm 3D vim tias peb xav tau qhov tshwj xeeb haum rau hauv peb cov neeg hlau.

Kauj Ruam 4: ELECTRONICS

Ntse sensors: Cov ntse ntse muaj peb tus pin. Ob ntawm lawv yog rau kev noj zaub mov (Vcc thiab Av) thiab qhov kawg yog ntsuas ntsuas (Vo). Txog kev noj zaub mov peb muaj qhov ntsuas hluav taws xob zoo uas tuaj yeem nruab nrab ntawm 4.5 thiab 5.5 V yog li peb yuav siv 5V los ntawm Arduino. Vo yuav txuas nrog ib qho ntawm cov pins sib piv ntawm Arduino.

Lub teeb pom kev zoo: Lub teeb pom kev xav tau lub teeb me me kom thiaj tuaj yeem ua haujlwm. LDR tau muab tso ua ke nrog 900 kOhm resistor los tsim qhov faib hluav taws xob. Hauv av txuas nrog tus pin ntawm tus tiv thaiv tsis txuas nrog LDR thiab 5V ntawm Arduino txuas nrog tus pin ntawm LDR tsis txuas nrog tus tiv thaiv. Tus pin ntawm tus tiv thaiv thiab LDR txuas nrog ib leeg yog xaim mus rau tus lej sib piv ntawm Arduino txhawm rau ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob no. Qhov hluav taws xob no yuav sib txawv ntawm 0 thiab 5V nrog 5V coj mus rau lub teeb puv thiab ze rau xoom sib piv rau qhov tsaus ntuj. Tom qab ntawd tag nrho cov Circuit Court yuav raug muab muag rau ntawm ib daim me me ntawm lub khob cij uas tuaj yeem haum rau hauv cov phiaj ntoo ib sab ntawm cov neeg hlau.

Roj teeb: Cov roj teeb tau ua los ntawm 4 pawg ntawm 1.2 thiab 1.5 V txhua li ntawm 4.8 thiab 6V. Los ntawm tso ob pawg tuav hauv kab peb muaj ntawm 9.6 thiab 12 V.

Lub twj tso kua dej: Lub twj tso kua dej muaj qhov sib txuas (lub zog fais fab) ntawm tib hom kev noj haus ntawm Arduino. Thawj kauj ruam yog txiav qhov kev sib txuas thiab tsis kam xaim xaim kom muaj xaim rau hauv av thiab xaim rau qhov ntsuas hluav taws xob zoo. Raws li peb xav tswj lub twj tso kua mis, peb yuav muab nws tso ua ke nrog cov hloov pauv tam sim no uas siv tau los hloov pauv. Tom qab ntawd lub diode yuav muab tso ua ke nrog lub twj tso kua mis kom tiv thaiv kev rov qab los. Cov ceg qis ntawm lub transistor txuas nrog rau hauv av ib puag ncig ntawm Arduino/roj teeb, nruab nrab ib qho rau tus lej digital ntawm Arduino nrog 1kOhm resistor hauv koob los hloov pauv qhov hluav taws xob ntawm Arduino rau tam sim no thiab sab ceg mus rau dub cable ntawm lub twj tso kua mis. Tom qab ntawd cov kab liab liab ntawm lub twj tso kua mis txuas nrog qhov zoo ntawm cov roj teeb.

Cov cav thiab cov ntaub thaiv npog: Cov ntaub thaiv npog yuav tsum tau muab pov rau hauv, nws raug xa tawm yam tsis tau muab pov tseg. Thaum qhov no ua tiav nws tau muab tso rau ntawm Arduino los ntawm clipping txhua lub taub hau ntawm daim ntaub thaiv hauv tus pin ntawm Arduino. Cov ntaub thaiv npog yuav siv lub roj teeb thiab tom qab ntawd nws yuav ua rau lub zog Arduino yog tias lub jumper nyob ntawm (cov txiv kab ntxwv hauv daim duab). Ceev faj tsis txhob tso lub jumper thaum Arduino siv los ntawm lwm lub ntsiab lus ntau dua li daim ntaub thaiv txij li Arduino yuav siv lub zog thaiv thiab nws tuaj yeem hlawv qhov txuas.

Breadboard: Tam sim no txhua lub Cheebtsam yuav raug muab muag rau ntawm lub khob cij. Hauv av ntawm ib tus tuav tuav, Arduino, tus tswj lub cav thiab ntawm txhua lub ntsuas cua yuav muab muag rau tib kab (ntawm peb cov kab noj mov hauv kab muaj tib lub peev xwm). Tom qab ntawd cov kab dub ntawm tus tuav pawg thib ob yuav raug muab sib dhos rau ntawm kab ib yam li liab ntawm thawj pawg tuav uas nws cov av twb tau xau lawm. Ib txoj kab yuav raug muab txuas rau ntawm kab ib yam li txoj kab liab ntawm tus tuav ob pawg sib xws rau ob qho hauv kab. Cov kab no yuav txuas nrog ib kawg ntawm qhov hloov pauv thiab lwm qhov kawg yuav txuas nrog cov xaim xaim ntawm lub khob cij ntawm kab dawb. Cov kab liab liab ntawm lub twj tso kua mis thiab kev noj zaub mov ntawm cov tswj lub cev yuav raug muag rau kab no (qhov hloov pauv tsis tau sawv cev ntawm daim duab). Tom qab ntawd 5V ntawm Arduino yuav raug muab muag rau ntawm lwm kab thiab kev ntsuas hluav taws xob ntawm txhua lub ntsuas hluav taws xob yuav raug muag ntawm tib kab. Sim siv lub tshuab jumper rau ntawm lub khob cij thiab lub jumper ntawm cov khoom tiv thaiv thaum nws ua tau yog li koj tuaj yeem yooj yim txuas lawv thiab kev sib dhos ntawm cov khoom siv hluav taws xob yuav yooj yim dua.

Kauj ruam 5: PROGRAMMING

Daim phiaj txheej txheem:

Txoj haujlwm tau khaws cia yooj yim siv qhov kev xav ntawm lub xeev hloov pauv. Raws li koj tuaj yeem pom hauv daim phiaj, cov xeev no tseem ua rau muaj kev xav ntawm qhov tseem ceeb. Tus neeg hlau yuav txheeb xyuas qhov xwm txheej hauv qhov kev txiav txim no:

1) Hauv xeev 2: Puas yog cov nroj tsuag muaj dej txaus nrog cov dej noo _ qib? Yog tias cov dej noo ntsuas los ntawm hygrometer qis dua 500, lub twj tso kua mis yuav ua haujlwm kom txog thaum cov dej noo nce mus txog 500. Thaum cov nroj tsuag muaj dej txaus cov neeg hlau mus rau lub xeev 3.

2) Hauv xeev 3: Nrhiav cov lus qhia nrog lub teeb pom kev zoo tshaj plaws. Hauv lub xeev no cov nroj tsuag muaj dej txaus thiab xav tau ua raws cov lus qhia nrog feem ntau lub teeb thaum zam kev tiv thaiv. Kev ua haujlwm light_direction muab kev taw qhia ntawm peb lub teeb pom kev zoo uas tau txais lub teeb ci tshaj plaws. Tus neeg hlau tom qab ntawd yuav ua haujlwm lub cav kom ua raws cov lus qhia ntawd nrog kev ua haujlwm follow_light. Yog tias lub teeb pom kev siab dua qhov pib (txaus_ teeb) neeg hlau nres kom ua raws lub teeb txij li nws muaj txaus ntawm txoj haujlwm no (nres_motors). Txhawm rau zam kom tsis txhob muaj teeb meem qis dua 15 cm thaum ua raws lub teeb, lub luag haujlwm muaj peev xwm tau ua kom rov qab coj mus rau qhov teeb meem. Txhawm rau kom zam dhau cov teeb meem kev ua haujlwm kom tsis txhob raug_obstacle tau ua tiav. Lub luag haujlwm no ua haujlwm lub cev muaj zog paub qhov teeb meem nyob qhov twg.

Kauj Ruam 6: TSEEM CEEB

Kev sib dhos ntawm cov neeg hlau no yog qhov yooj yim zoo nkauj. Feem ntau ntawm cov khoom siv tau muab ntsia rau hauv lub thawv kom ntseeg tau tias lawv khaws lawv qhov chaw. Tom qab ntawd tus tuav tuav, cov dej tso dej thiab lub twj tso kua mis tau khawb.

Kauj Ruam 7: KAWM NTAWV

Feem ntau, thaum tsim cov neeg hlau yam tsis ua haujlwm zoo. Kev ntsuas ntau, nrog rau kev hloov pauv hauv qab no, xav tau kom tau txais txiaj ntsig zoo tshaj plaws. Nov yog qhov khoom pov thawj ntawm cov txheej txheem ntawm cov neeg hlau cog!

Thawj kauj ruam yog txhawm rau txhim kho tus neeg hlau nrog lub cav, Arduino, lub cev muaj zog tswj thiab lub teeb pom kev zoo nrog cov qauv ua mov ci. Neeg hlau tsuas yog mus rau qhov kev taw qhia uas nws ntsuas lub teeb pom kev tshaj plaws. Qhov chaw pib tau txiav txim siab txhawm rau txwv tus neeg hlau yog tias nws muaj lub teeb txaus. Raws li tus neeg hlau tau swb rau hauv pem teb peb tau ntxiv daim ntawv txhuam ntawm lub log los ua lub log tsheb.

Tom qab ntawd cov ntse ntse tau ntxiv rau hauv tus qauv txhawm rau zam kom tsis txhob muaj teeb meem. Thaum xub thawj ob lub ntsuas hluav taws xob tau muab tso rau ntawm lub ntsej muag pem hauv ntej tab sis ib qho thib peb tau ntxiv rau hauv nruab nrab vim tias cov cuab yeej ntse muaj lub kaum ntse ntse tsawg. Thaum kawg, peb muaj ob lub cim ntawm qhov kawg ntawm tus neeg hlau tshawb xyuas cov teeb meem sab laug lossis sab xis thiab ib qho nyob hauv nruab nrab txhawm rau txheeb xyuas yog tias muaj teeb meem nyob rau pem hauv ntej. Cov teeb meem raug tshawb pom thaum qhov hluav taws xob ntawm qhov ntse nce siab tshaj qhov txiaj ntsig sib xws ntawm qhov deb ntawm 15cm rau tus neeg hlau. Thaum qhov teeb meem nyob ntawm ib sab tus neeg hlau zam nws thiab thaum muaj teeb meem nyob hauv nruab nrab tus neeg hlau nres. Thov nco ntsoov tias cov nyom hauv qab cov ntse tsis tuaj yeem tshawb pom yog li cov nyom yuav tsum muaj qhov siab kom zam.

Tom qab ntawd tau kuaj lub twj tso kua mis thiab lub ntsuas cua sov. Lub twj tso kua mis xa dej ntev li ntev li qhov ntsuas hluav taws xob ntawm lub ntsuas cua qis dua tus nqi sib xws rau lub lauj kaub qhuav. Tus nqi no tau ntsuas thiab txiav txim siab sim los ntawm kev sim nrog cov lauj kaub qhuav thiab ntub av.

Thaum kawg txhua yam tau sim ua ke. Cov nroj tsuag tshuaj xyuas ua ntej yog tias nws muaj dej txaus thiab tom qab ntawd pib ua raws lub teeb thaum zam kev teeb meem.

Kauj Ruam 8: KAWG TEST

Nov yog cov vis dis aus ntawm yuav ua li cas neeg hlau thaum kawg ua haujlwm. Vam tias koj txaus siab rau nws!

Kauj Ruam 9: Peb kawm tau dab tsi nrog txoj haujlwm no?

Txawm hais tias tag nrho cov lus tawm tswv yim ntawm txoj haujlwm no zoo heev vim tias peb tau kawm ntau yam, peb tau muaj kev nyuab siab heev thaum tsim nws vim yog lub sijhawm kawg.

Teeb meem ntsib

Hauv peb kis peb muaj teeb meem ntau lub sijhawm thaum tus txheej txheem. Qee qhov ntawm lawv tau yooj yim los daws, piv txwv li thaum kev xa cov khoom tau qeeb peb tsuas yog saib rau cov khw hauv nroog yog peb tuaj yeem yuav lawv. Lwm tus xav tau kev xav me ntsis ntxiv.

Hmoov tsis zoo, tsis yog txhua qhov teeb meem raug daws. Peb thawj lub tswv yim yog los ua ke cov yam ntxwv ntawm tsiaj thiab nroj tsuag, tau txais qhov zoo tshaj plaws ntawm txhua tus. Txog cov nroj tsuag peb tuaj yeem ua nws, nrog tus neeg hlau no peb yuav tuaj yeem muaj tsob ntoo uas dai rau peb lub tsev thiab peb yuav tsis tau saib xyuas nws. Tab sis rau cov tsiaj, peb tsis tau txiav txim siab ib txoj hauv kev simulating lub tuam txhab uas lawv ua. Peb tau xav txog txoj hauv kev sib txawv kom nws ua raws tib neeg, thiab peb pib siv ib qho tab sis peb tsis muaj sijhawm los ua kom tiav.

Kev txhim kho ntxiv

Txawm hais tias peb yuav nyiam kom tau txais txhua yam peb xav tau, kev kawm nrog txoj haujlwm no tau zoo kawg. Tej zaum nrog sijhawm ntxiv peb tuaj yeem tau txais tus neeg hlau zoo dua. Nov peb qhia qee cov tswv yim txhawm rau txhim kho peb cov neeg hlau uas tej zaum qee tus ntawm koj xav sim:

- Ntxiv leds ntawm cov xim sib txawv (liab, ntsuab, …) uas qhia rau tus neeg siv thaum tus neeg hlau yuav tsum tau them. Kev ntsuas lub roj teeb tuaj yeem ua nrog qhov faib hluav taws xob muaj qhov siab tshaj ntawm 5V thaum lub roj teeb tau them tag nrho txhawm rau txhawm rau ntsuas qhov hluav taws xob no nrog Arduino. Tom qab ntawd coj tus coj coj los qhib.

- Ntxiv lub ntsuas dej uas qhia rau tus neeg siv thaum lub taub dej yuav tsum tau rov ua dua (lub ntsuas dej siab).

- Tsim kev sib tham kom tus neeg hlau tuaj yeem xa lus mus rau tus neeg siv.

Thiab qhov tseeb, peb tsis tuaj yeem hnov qab lub hom phiaj ntawm nws kom ua raws tib neeg. Tsiaj yog ib yam uas tib neeg nyiam tshaj plaws, thiab nws yuav ntxim hlub yog tias leej twg tuaj yeem ua tiav tias tus neeg hlau simulates tus cwj pwm no. Txhawm rau pab nws, ntawm no peb yuav muab txhua yam peb tau txais.

Kauj Ruam 10: Yuav Ua Li Cas Tau Txais Tus Neeg Hlau Ua Raws Li Tib Neeg?

Peb xam tawm txoj hauv kev zoo tshaj plaws los ua nws yuav siv peb lub ntsuas ultrasonic, ib qho emitter thiab ob tus txais.

Tshaj Tawm

Txog tus xa tawm, peb xav kom muaj 50% lub luag haujlwm voj voog. Txhawm rau ua qhov no, koj yuav tsum siv 555 lub sijhawm, peb tau siv NE555N. Hauv daim duab, koj tuaj yeem pom yuav ua li cas tsim lub Circuit Court. Tab sis koj yuav tsum ntxiv lub peev xwm ntxiv ntawm cov zis 3, 1µF piv txwv. Cov resistors thiab capacitors tau suav nrog cov qauv hauv qab no: (duab 1 & 2)

Vim tias 50% lub voj voog ua haujlwm yog qhov xav tau, t1 thiab t2 yuav sib npaug sib luag. Yog li nrog 40 kHz transmitter, t1 thiab t2 yuav sib npaug li 1.25*10-5 s. Thaum koj coj C1 = C2 = 1 nF, R1 thiab R2 tuaj yeem suav tau. Peb coj R1 = 15 kΩ thiab R2 = 6.8 kΩ, nco ntsoov tias R1> 2R2!

Thaum peb sim qhov no hauv Circuit Court ntawm oscilloscope, peb tau txais cov cim hauv qab no. Qhov ntsuas yog 5 µs/div yog li qhov zaus hauv qhov tseeb yuav nyob ib puag ncig 43 kHz. (Duab 3)

Txais

Lub teeb liab tawm tswv yim ntawm tus txais yuav qis dhau rau Arduino los ua kom raug, yog li cov teeb liab tawm tswv yim yuav tsum tau ua kom nrov nrov. Qhov no yuav ua tiav los ntawm kev ua lub inverting amplifier.

Rau opamp, peb siv LM318N, uas peb tau siv nrog 0 V thiab 5 V los ntawm Arduino. Txhawm rau ua qhov no, peb yuav tsum nce qhov hluav taws xob ib puag ncig lub teeb liab uas oscillates. Hauv qhov no nws yuav yog qhov muaj txiaj ntsig los nce nws mus rau 2.5 V. Vim tias cov khoom siv hluav taws xob tsis sib npaug, peb kuj yuav tsum tso lub capacitor ua ntej tus tiv thaiv. Txoj kev no, peb kuj tau ua qhov lim dej siab dhau. Nrog cov txiaj ntsig uas peb tau siv, qhov xav tau yuav tsum siab dua 23 kHz. Thaum peb siv kev nthuav dav ntawm A = 56, lub teeb liab yuav nkag mus rau qhov tsis zoo, yog li peb siv A = 18 hloov. Qhov no tseem yuav txaus. (Duab 4)

Tam sim no tias peb muaj qhov ua kom dav sinus, peb xav tau tus nqi tas li yog li Arduino tuaj yeem ntsuas nws. Ib txoj hauv kev ua nws yog ua kom lub ntsuas hluav taws xob nce siab tshaj plaws. Txoj hauv kev no, peb tuaj yeem pom yog tias tus xa tawm sib nrug ntxiv los ntawm tus txais lossis hauv lub kaum ntse ntse sib txawv dua li ua ntej los ntawm kev muaj lub teeb liab tas li uas yog sib piv rau qhov siv ntawm lub teeb liab tau txais. Vim tias peb xav tau qhov ntsuas siab tshaj plaws, peb tso lub diode, 1N4148, hauv qhov ntsuas hluav taws xob. Los ntawm kev ua li ntawd, peb tsis muaj cov diode poob thiab peb tsim cov diode zoo tagnrho. Rau opamp, peb siv tib yam li hauv thawj ib feem ntawm Circuit thiab nrog tib lub hwj chim, 0 V thiab 5V.

Cov khoom siv hluav taws xob sib npaug xav tau los ua tus nqi siab, yog li nws yuav tso tawm qeeb heev thiab peb tseem pom qhov zoo ib yam ntawm cov txiaj ntsig zoo ib yam li tus nqi tiag. Tus tiv thaiv kuj tseem yuav muab tso rau hauv qhov sib npaug thiab yuav tsis qis dhau, vim tias tsis li ntawd qhov kev tso tawm yuav loj dua. Hauv qhov no, 1.5µF thiab 56 kΩ yog txaus. (Duab 5)

Hauv daim duab, tuaj yeem pom tag nrho cov Circuit Court. Qhov twg tawm yog qhov tso tawm, uas yuav mus rau hauv Arduino. Thiab 40 kHz AC teeb liab yuav yog tus txais, qhov twg lwm qhov kawg ntawm nws yuav txuas nrog hauv av. (Duab 6)

Raws li peb tau hais yav tas los, peb tsis tuaj yeem sib xyaw cov ntsuas hauv cov neeg hlau. Tab sis peb muab cov vis dis aus ntawm qhov ntsuas los qhia tias kev ua haujlwm hauv Circuit. Hauv thawj daim vis dis aus, kev nthuav dav (tom qab thawj OpAmp) tuaj yeem pom. Muaj twb tau txiav tawm ntawm 2.5V ntawm oscilloscope yog li lub teeb liab nyob hauv nruab nrab, qhov dav sib txawv thaum cov ntsuas hloov pauv. Thaum ob lub ntsej muag sib ntsib ib leeg, qhov dav ntawm qhov sinus yuav siab dua thaum cov ntsuas tau muaj lub kaum sab xis loj dua lossis nrug ntawm ob qho tib si. Ntawm qhov yeeb yaj kiab thib ob (qhov tso tawm ntawm Circuit), tuaj yeem pom lub teeb liab raug kho. Ib zaug ntxiv, tag nrho cov hluav taws xob yuav siab dua thaum cov ntsuas hluav taws xob sib ntsib ib leeg dua li thaum lawv tsis ua. Lub teeb liab tsis ncaj kiag li vim qhov tso tawm ntawm lub capacitor thiab vim yog volts/div. Peb muaj peev xwm ntsuas lub teeb liab tsis tu ncua thaum lub kaum sab xis lossis qhov nrug nruab nrab ntawm lub ntsuas ntsuas tsis pom zoo ntxiv lawm.

Lub tswv yim yog tom qab ntawd ua kom cov neeg hlau muaj tus txais thiab tus neeg siv lub tshuab xa khoom. Tus neeg hlau tuaj yeem ua tus tig rau nws tus kheej txhawm rau txheeb xyuas qhov kev coj ua yog qhov siab tshaj plaws thiab tuaj yeem mus rau qhov kev taw qhia ntawd. Ib txoj hauv kev zoo dua tuaj yeem muaj ob tus neeg txais thiab ua raws tus txais uas pom qhov siab tshaj plaws thiab txoj hauv kev zoo dua yog tso peb tus txais thiab tso lawv zoo li LDR kom paub nyob rau hauv qhov twg qhia cov teeb liab ntawm tus neeg siv tawm (ncaj, sab laug lossis sab xis).