Nyob ruaj ruaj Radar (LIDAR) Array Nrog Arduino: 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Thaum kuv tab tom tsim tus neeg hlau biped, Kuv ib txwm xav tias muaj qee yam khoom siv txias uas tuaj yeem taug qab kuv tus nrog sib ntaus thiab tawm tsam txav nrog nws. Ib pawg ntawm cov phiaj xwm radar/lidar twb muaj nyob ntawm no. Txawm li cas los xij, muaj qee qhov kev txwv rau kuv lub hom phiaj:

• Ultrasonic wave sensor modules yog qhov loj heev. Txhua tus neeg hlau yuav zoo li WALL-E.
• Tam sim no cov phiaj xwm radar txhua qhov suav nrog lub ntsuas (tsis yog ultrasonic nthwv dej, IR, laser, …), thiab servo lub cev muaj zog nyob nruab nrab. Kev soj ntsuam ib puag ncig xav tau cov servo txav mus rau ib sab. Tsiv cov khoom rov qab thiab tawm mus tsim lub zog hloov pauv, uas yog qhov tsis zoo rau kev sib npaug thiab taug kev.
• Kev txheeb xyuas zaus raug txwv los ntawm servo nrawm. Tsuas yog ob peb hertz tuaj yeem ua tiav, tej zaum. Txawm hais tias qhov ntsuas ntau zaus tuaj yeem nce los ntawm qee qhov super-servo, qhov no yuav ua rau muaj kev co hnyav.
• [Central servo motor - sensor] kev teeb tsa kuj tseem txwv txoj haujlwm rau kev teeb tsa thiab tsim qauv. Nws yog qhov nyuaj rau teeb tsa lwm yam tshaj li lub taub hau. Uas ua rau kuv biped zoo li lub taub hau-WALL-E txhua lub sijhawm. Tsis txias!
• Qhov [servo-sensor] kev teeb tsa kuj tseem tuaj yeem tsim ua raws li [lub cev-sensor] style. Lub ntsuas cua (lossis lub ntsuas cua) tau tig raws lub cav lub cev tsis tu ncua. Qhov no tuaj yeem tshem tawm qhov kev tawm dag zog thiab cov teeb meem scanning tsawg, tab sis tsis txwv txoj kev tsim lub cev. Teeb meem teeb meem kuj tseem yuav nce ntxiv.

Tom qab tshawb nrhiav, qhov ntsuas me me VL53L0X los ntawm ST txaws rau hauv kuv lub qhov muag. Los ntawm kev thov "Ntiaj Teb Me Me" lub sij hawm-ntawm-davhlau xws li lub ntsuas, qhov ntev tsuas yog 4.4 x 2.4 x 1.0 mm. Ua yeeb yam

• Ntawm nti IR laser emitter thiab ntes
• Mus txog 2m ntau (1.2m hauv hom nrawm)
• Programmable I2C chaw nyob
• GPIO cuam tshuam tus pin tso zis
• Qhov muag nyab xeeb

Tag nrho cov yam ntxwv tshwj xeeb no ua ke ua rau kuv kov yeej cov teeb meem saum toj no, yog tias qhov ntau ntawm VL53L0X lub ntsuas hluav taws xob tuaj yeem ua haujlwm. Thaum xub thawj, kuv xav tias lub radar no yuav raug hu ua lub xeev lub zog radar, tab sis pom tias cov lus no tau siv rau lwm yam. Yog li lo lus "nyob ruaj ruaj" hauv lub ntsiab lus txhais tau tias tsis muaj cov khoom txav mus los hauv cov cuab yeej radar no. Tsis tas li, thaum LIDAR (teeb pom kev zoo thiab ntau yam) yog lub sijhawm siv tau zoo rau cov nti no, RADAR raug xa los ntawm no raws li lub ntsiab lus dav dav.

Qhov laj thawj vim li cas Programmable I2C chaw nyob thiab GPIO tus pin tso tawm yog qhov tseem ceeb rau txoj haujlwm no tau piav qhia tom qab.

Kauj Ruam 1: Cov Cuab Yeej thiab Qhov Chaw

Cov cuab yeej

Cov cuab yeej hauv qab no xav tau hauv txoj haujlwm no:

• Soldering hlau
• Soldering pab txhais tes
• Dupont crimp cuab yeej
• 1.5mm hex tsav tsheb
• Hlau txheej tshem tawm cov cuab yeej
• Hlau txiav
• Kub kua nplaum phom
• Tweezers
• Magnifier (lub cev lossis cov apps hauv koj lub xov tooj)
• Tiaj qhov ntswg pliers

Qhov

Cov hauv qab no tau siv hauv txoj haujlwm no:

• 10x VL53L0X GY-530 cov laug cam
• Ib qho Arduino (Uno, Nano, Mega, Zero, Mini, … lwm yam)
• Ib lub khob cij thiab qee cov xov tooj cua
• AWG #26 xov hlau nrog cov xim sib txawv
• AWG #30 ib leeg tub ntxhais hlau
• 5x Dupont txiv neej txuas
• 5x Ib tus pin Dupont cov tsev nyob
• 10x 3D luam tawm cov neeg tuav lub rooj sib tham
• 1x 3D luam tawm cov duab thav duab
• 10x M2x10 lub taub hau ncaj
• 10x 0804 LED (Xiav reommended)
• 10x SOT-23 AO3400 N-Channel MOSFET
• Ib lub capacitor me me (10 ~ 100uF)

Breakout board

VL53L0X pawg thawj coj uas kuv siv yog GY-530. Kuj tseem muaj Adafruit version thiab Pololu version muaj. Yog tias ua tau, Kuv pom zoo siv Adafruit lossis Pololu cov khoom vim tias lawv ua cov khoom lag luam zoo, cov ntawv qhia zoo, thiab cov software qiv zoo. Kuv sim ntawm Adafruit lub VL53L0X lub tsev qiv ntawv thiab siv hloov kho ntawm Pololu lub VL53L0X lub tsev qiv ntawv.

Dupont txuas

Lub dupont txuas tau siv rau lub khob cij. Koj tuaj yeem siv lwm hom kev txuas uas koj muaj hauv tes.

Ntsia Hlau thiab 3D Luam Qhov Chaw

M2 cov ntsia hlau, cov tuav thiab cov thav duab tau siv los tso cov ntsuas hluav taws xob hauv qhov kev hloov pauv. Koj tuaj yeem siv lwm txoj hauv kev, xws li siv daim npav npav, qauv ntoo, av nplaum, lossis txawm tias kub lo rau ntawm lub kaus poom.

Kauj ruam 2: Hacking Breadout Board

Lub khob hliav qab

Kuv siv ib tus qauv los kos lub khob ntawm kev kuaj pom. Siv feem ntau 3D luam neeg hlau raws lub hom phiaj. Qhov kev ncua deb tau qhia ntawm cov zaub coj, thiab ntsuas nruj. Cov ntaub ntawv ntsuas tau sau cia rau hauv Microsoft Excel cov ntaub ntawv, thiab siv txoj kab nkhaus kom haum. Qhov zoo tshaj plaws yog qhov nkhaus logarithm nkhaus, nrog kev deb ntawm 3 cm mus rau kwv yees li 100 cm.

Ntawm 60 cm, qhov pom kev nkhaus rau ib qho sensor yog li 22cm. Nrog lub hom phiaj dav 20 cm, kev sib cais ncig ntawm 10 ~ 15 degrees rau lub radar array yuav tsum ua kom pom tau qhov kev tshuaj ntsuam daws teeb meem.

I2C Chaw Nyob

Thaum lub VL53L0X I2C chaw nyob ntawm lub cuab yeej tuaj yeem ua haujlwm tau, kev tswj hwm ntawm XSHUT tus pin los ntawm tus tswj hwm micro xav tau. Qhov ua ntu zus yog:

1. Lub zog siv rau AVDD.
2. Txhua VL53L0X chips tau coj tuaj rau Hw Standby (rov pib dua) lub xeev los ntawm kev tsav tsheb tag nrho lawv cov XSHUT pins rau LOW.
3. Txhua lub nti raug tshem tawm ntawm kev rov pib lub xeev ib zaug. Lub neej nyob I2C tom qab booting yog 0x52.
4. Qhov chaw nyob nti tau hloov mus rau qhov chaw nyob tshiab los ntawm I2C hais kom ua. Piv txwv li, 0x52 hloov mus rau 0x53.
5. Rov ua cov kauj ruam 3 thiab 4 rau txhua daim.

Raws li txoj cai, ntau kawg 126 chav tuaj yeem tsav hauv tib lub npav rau 7-ntsis chaw nyob. Txawm li cas los xij, hauv qhov ua tau zoo, kev tsheb npav muaj peev xwm thiab ua kom muaj kev txwv tam sim no ntawm tus tswj hwm micro tej zaum yuav/yuav tsum txwv tus lej ntaus ntawv siab tshaj plaws.

Qhov chaw nyob I2C tshiab tsis khaws cia hauv VL53L0X nti tiv thaiv lub zog poob lossis rov pib dua. Yog li cov txheej txheem no yuav tsum ua tiav ib zaug thaum txhua lub zog nce. Qhov no txhais tau tias yuav tsum muaj tus lej pin zoo rau txhua chav nyob hauv radar array. Qhov no yog ib txoj hauv kev tsis zoo rau kev thaiv thiab siv tus pin, rau txoj siv radar nrog 10+ lossis 20+ units.

Raws li hais hauv STEP1, nws muaj hmoo uas muaj GPIO1 tus pin ntawm VL53L0X nti, thaum xub thawj siv los cuam tshuam, tuaj yeem ua haujlwm tau.

GPIO-XSHUTN daisy saw

GPIO cov zis yog nyob rau hauv lub xeev tsis muaj kev tiv thaiv siab thaum pib thiab qhib qhov dej kom qis thaum ua haujlwm. GPIO thiab XSHUT pins raug rub siab rau AVDD ntawm GY-530 pawg thawj coj tawg, raws li tau pom zoo hauv cov ntawv teev tseg. Txhawm rau ntseeg tau tso tag nrho VL53L0X chips rau hauv Hw Standby lub xeev (tsav tsheb XSHUT qis), peb xav tau lub logic NOT gate (inverter) rau txhua tus XSHUT pin. Tom qab ntawd peb txuas GPIO cov zis ntawm ib lub nti (Nth nti), mus rau XSHUTN (XSHUT-NOT) ntawm cov nqes nqes (N+1 nti).

Thaum lub zog qhib, txhua tus GPIO pins (tsis ua haujlwm) raug rub tawm, txhua XSHUT pins tom ntej tau tsav qis los ntawm NOT lub rooj vag (tshwj tsis yog lub nrig ntiv tes heev uas nws XSHUTN tus pin txuas nrog lub micro-controller). I2C qhov chaw nyob hloov pauv thiab XSHUT tso tawm ntawm cov nqes nqes tau ua tiav hauv software, ib ntawm ib qho.

Yog tias koj siv cov laug cam sib txawv, koj yuav tsum ua kom ntseeg tau tias cov rub tawm cov neeg tawm tsam nyob hauv qhov chaw lossis tsis yog, thiab hloov kho kom tsim nyog.

Ntxiv ib qho LED

Hauv cov kauj ruam tom ntej, me me 0805 SMD LED yuav raug ntxiv rau pawg tswj hwm kev sib cais, txuas los ntawm XSHUT ncoo mus rau GND davhlau ya nyob twg ntawm lub capacitor uas nyob ib sab. Txawm hais tias LED nws tus kheej tsis cuam tshuam rau kev ua haujlwm ntawm tus qauv, nws ua rau peb pom qhov pom tau zoo ntawm XSHUT qib kev xav.

Hooking LED nyob rau hauv series nrog rub-up resistor (10k hauv kuv cov ntaub ntawv) ntawm XSHUT tus pin yuav qhia txog qhov poob qis. Hloov chaw ntawm cov laj thawj siab ntawm 3.3v, qhov poob qis rau pem hauv ntej rau liab 0805 LED yog ntsuas 1.6v. Txawm hais tias qhov hluav taws xob no siab dua qib siab logic (1.12v) hauv cov ntawv, xiav LED zoo dua rau qhov hack no. Kev xa hluav taws xob rau pem hauv ntej rau xiav LED raug ntsuas txog 2.4v, uas muaj kev nyab xeeb siab dua li tus ntiv tes lub logic qib.

Ntxiv N-MOS Inverter (Logic NOT Gate)

Ib qho me me SOT-23 N-channel MOSFET tau teeb tsa ntawm LED peb tau ntxiv. Ob lub davhlau ya nyob twg (D, S) yuav tsum tau muab tso rau ntawm lub rooj sibtham tawg, thiab lub davhlau ya nyob twg ntxiv (G) txuas nrog lub rooj tsavxwm GPIO tus pin siv #26 xaim.

Cov Lus Cim Ntxiv Ntxiv SMD Cheeb Tsam

Soldering SMD Cheebtsam ntawm pawg thawj coj saib tsis tau tsim rau, tsis yog txoj haujlwm yooj yim. Yog tias koj tsis tau hnov dua 0805, SMD, SOT-23 tseem tsis tau muaj feem yuav yog tias koj tsis tau muab cov khoom me me ua ntej ua ntej. Thaum tuav cov khoom me me los ntawm txhais tes, nws yog qhov ntau heev uas:

• Qhov me me tsuas yog poob thiab ploj mus, mus ib txhis,
• Cov ntaub qhwv me me ntawm qhov me me tsuas yog tev tawm.
• Cov ceg me me ntawm qhov khoom me me xwb tau tawg.
• Cov tshuaj txhuam hniav tsuas yog sau ua ke rau hauv blob thiab tsis tuaj yeem sib cais.
• Thiab ntau …

Yog tias koj tseem xav ua lub radar no, koj tuaj yeem:

• Hloov cov khoom siv rau pob loj dua, xws li DIP style.
• Tau txais cov khoom siv ntau tshaj qhov xav tau yam tsawg kawg nkaus, rau kev xyaum thiab kev siv.

Kauj Ruam 3: Siv 0805 LED

Soldering 0805 SMD LED

Soldering 0805 LED los ntawm txhais tes, ntawm pawg thawj coj saib tsis tau tsim rau SMD, tsis yog txoj haujlwm yooj yim kiag li. Cov kauj ruam hauv qab no yog kuv qhov kev pom zoo kom siv lub teeb ci LED.

1. Siv tus pab txhais tes los tuav koj lub rooj tsavxwm tawg.
2. Muab qee cov tshuaj txhuam tso rau ntawm ntug ntawm SMD lub tshuab hluav taws xob thiab "XSHUT" ncoo.
3. Siv cov hlau txuas txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau txhawm rau ua haujlwm
4. Muab qee qhov muab tshuaj txhuam tso rau ntawm ob qho kawg ntawm 0805 LED.
5. Siv cov hlau txuas los tso qee cov tin ntawm ob qho kawg ntawm 0805 LED.
6. Siv tus tweezers tso lub LED raws li qhia hauv daim duab. Qhov kawg cathode ib txwm muaj kab cim. Hauv kuv qhov piv txwv, muaj kab ntsuab ntawm qhov kawg cathode. Tso qhov cathode kawg rau qhov kawg ntawm lub capacitor.
7. Siv tus tweezers ntxiv lub teeb nyem ntawm LED mus rau lub tshuab hluav taws xob, thiab txuas lub LED mus rau lub capacitor kawg, los ntawm kev ntxiv cua sov rau lub capacitor kawg tib lub sijhawm. Tsis txhob nias nyuaj rau ntawm LED. Nws npog yuav tawg nyob rau hauv tshav kub thiab siab dhau. Tom qab siv lub tshuab ziab khaub ncaws, ntxiv qhov maj mam tso rau ntawm ib sab ntawm LED, txhawm rau ntsuas seb LED puas tau muab tso rau hauv qhov chaw.
8. Tam sim no muab cov LED tso rau ntawm XSHUT dip pad. Cov kauj ruam no yuav tsum yooj yim dua.

Nco tseg: Lub capacitor kawg uas qhia hauv daim duab yog lub dav hlau hauv av ntawm lub rooj tsav xwm tawg no. Thiab lub ncoo ncoo XSHUT raug rub los ntawm tus tiv thaiv.

Kuaj LED

Lub LED yuav tsum teeb thaum koj siv lub hwj chim (xws li 5V) thiab hauv av mus rau lub rooj tsav xwm tawg.

Kauj Ruam 4: Soldering N-Channel MOSFET

Soldering AO3400 N-Channel MOSFET

MOSFET no nyob hauv pob SOT-23. Peb yuav tsum "teeb" nws ntawm LED, thiab ntxiv xaim ib yam:

1. Muab qee cov tshuaj txhuam hniav txhuam thiab cov tin rau tag nrho peb lub dav hlau.
2. Siv tweezers tso MOSFET nyob rau sab saum toj ntawm 0805 LED. Lub davhlau ya nyob twg S yuav tsum kov sab saum toj ntawm lub capacitor
3. Solder S lub davhlau ya nyob twg nrog lub capacitor kawg, raws li qhia hauv daim duab.
4. Txiav ib ntu me me AWG #30 ib leeg tub ntxhais hlau, thiab tshem tawm txheej txheej txog 1cm.
5. Siv cov hlau txhuam kom yaj cov laug hauv XSHUT lub qhov los ntawm hauv qab no, thiab ntxig rau #30 xaim los saum toj no, raws li qhia hauv daim duab.
6. Soldering qhov kawg ntawm cov xaim mus rau MOSFET D davhlau ya nyob twg.
7. Txiav tawm cov xov hlau ntxiv.

Nco tseg: MOSFET S lub davhlau ya nyob twg txuas nrog lub capacitor kawg raws li qhia hauv daim duab. Qhov kawg no yog av dav hlau. MOSFET D lub davhlau ya nyob twg txuas nrog tus thawj XSHUT tus pin.

Terminal G tsis txuas nrog lub sijhawm no. Nws txoj haujlwm tsuas yog siab dua qee qhov rub tawm cov neeg tawm tsam. Nco ntsoov tias muaj qhov sib txawv nruab nrab ntawm lawv (N-MOS thiab tus tiv thaiv) thiab tsis sib cuag nrog ib leeg.

Kauj Ruam 5: Txuas lub Sensor Array

Cov Npav Npav Npaum Li Cas

Tsheb npav muaj xws li:

• Vcc zog. Liab hauv daim duab. Kuv siv arduino nano nrog 5v logic. Pawg thawj coj tawm muaj LDO thiab qib-hloov pauv. Yog li nws muaj kev nyab xeeb siv 5v li Vin.
• Hauv av. Dub hauv daim duab.
• SDA. Ntsuab hauv daim duab.
• SCL. Daj hauv daim duab.

Cov plaub kab no yog cov kab ib txwm muaj. Txiav qhov ntev uas tsim nyog ntawm cov xov hlau thiab muab lawv txuas ua ke, rau txhua tus qauv ntsuas. Kuv siv 20 cm los ntawm arduino mus rau thawj lub ntsuas, thiab 5 cm txhua tom qab ntawd.

XSHUTN thiab GPIO thaiv

20 cm dawb xaim yog los ntawm arduino tswj tus pin, mus rau XSHUTN tus pin ntawm thawj lub ntsuas. Nov yog kab kev tswj hwm uas yuav tsum tau coj thawj VL53L0X nti tawm ntawm kev rov pib dua thiab hloov chaw I2C.

5 cm dawb xaim ntawm txhua tus qauv yog daisy saw tswj kab. Cov dej ntws ntws (piv txwv, nti #3) GPIO ncoo, txuas nrog rau hauv nqes hav (piv txwv li, nti #4) XSHUTN ceg (N-Channel MOSFET G davhlau ya nyob twg).

Ceev faj tsis txhob ua lub davhlau ya nyob twg G tiv tauj nrog tus tiv thaiv hauv qab no. Koj tuaj yeem ntxiv daim kab xev rwb thaiv tsev hauv qhov sib txawv. Kev tiv thaiv kab ntawv feem ntau muab nrog VL53L0X nti tuaj yeem siv ntawm no.

Siv rab phom cua sov los lo cov hlau tswj.

Kub nplaum

Raws li koj tuaj yeem pom hauv daim duab, muaj qhov nplaum ntawm cov kua nplaum kub ntawm cov hlau tswj dawb, nyob ze ntawm N-MOS G lub davhlau ya nyob twg. Cov kauj ruam no tseem ceeb heev thiab tsim nyog kiag li. Ib qho khoom siv ntab ncaj qha mus rau SMD tivthaiv txhais ceg tsis muaj zog heev. Txawm tias lub zog me me ntawm cov xaim tuaj yeem ua rau ceg tawg. Ua cov kauj ruam no maj mam muab.

Kuaj LED

Thaum koj siv lub zog (piv txwv li 3.3v-5v) thiab hauv av rau lub teeb sensor, LED ntawm thawj tus qauv yuav tsum teb nrog XSHUTN xaim logic qib. Yog tias koj txuas XSHUTN rau qhov laj thawj siab (ex. 3.3v-5v), LED yuav tsum tawm. Yog tias koj txuas XSHUTN xaim mus rau qis (hauv av), LED ntawm thawj tus qauv yuav tsum nyob.

Rau tag nrho cov qauv tom ntej, LED yuav tsum tawm.

Qhov kev xeem no yog ua ua ntej txuas mus rau arduino.

Kauj Ruam 6: Ua kom tiav Sensor Array

Daisy Chain Testing

Tam sim no peb xav sim yog tias I2C qhov chaw nyob hloov pauv ua haujlwm rau txhua qhov ntsuas hauv kab. Raws li tau hais, thawj nti tau tswj los ntawm arduino. Chip thib ob yog tswj los ntawm thawj nti, thiab ntxiv rau.

1. Teeb tsa lub rooj mov ci. 5V thiab Cov tsheb nqaj hlau tau txuas ncaj qha los ntawm adriano 5V thiab hauv av. Kev siv tam sim no rau txhua lub ntsuas tau ntsuas 19ma hauv cov ntaub ntawv.
2. Ntxiv lub peev xwm ntawm lub tsheb nqaj hlau los pab tswj Vin.
3. Txuas Vin thiab Av los ntawm lub sensor sensor mus rau txoj kev tsheb nqaj hlau.
4. Txuas SDA rau arduino Nano tus pin A4 (tej zaum yuav txawv rau lwm tus tswj hwm micro).
5. Txuas SCL rau arduino Nano tus pin A5 (tej zaum yuav txawv rau lwm tus tswj hwm micro).
6. Txuas XSHUTN xaim rau arduino Nano tus pin D2. (Qhov no tuaj yeem hloov pauv hauv daim duab).
7. Mus rau github https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar thiab rub lub tsev qiv ntawv.
8. Qhib qhov piv txwv "Daisy_Chain_Testing" thiab xa cov duab kos.

Yog tias txhua yam ua haujlwm, koj yuav tsum pom cov xwm txheej LEDs teeb ib ntawm ib qho, zoo ib yam li daim vis dis aus saum toj no.

Koj kuj tseem tuaj yeem qhib Serial Window, thiab pom qhov pib ua tau zoo. Cov zis yuav tshwm zoo li no:

Qhib chaw nres nkoj Port qhib Pib kos duab. Teem nti 0 rau hauv hom pib dua. Txhua qhov xwm txheej LEDs yuav tsum tawm. Tam sim no teeb tsa cov sensors. LED yuav tsum teeb ib ntawm ib qho. Kev teeb tsa nti 0 - Rov pib dua I2C chaw nyob rau 83 - Pib lub ntsuas. Kev teeb tsa nti 1 - Rov pib dua I2C chaw nyob rau 84 - Pib lub ntsuas. Kev teeb tsa nti 2 - Rov pib dua I2C chaw nyob rau 85 - Pib lub ntsuas. Radar array configuration tiav.

Sib dhos Tus Tuav thiab Ncej

1. Ua tib zoo tso txhua GY-530 tus qauv ntawm tus tuav nrog M2x10 ntsia hlau. Tsis txhob nias MOSFET lossis rub XSHUTN xov hlau.
2. Muab txhua tus tuav rau hauv lub thav duab. Siv qee cov kua nplaum kub los sib txuas ua ntu.

Ib zaug ntxiv, M2 cov ntsia hlau, cov tuav thiab cov thav duab tau siv los tso cov ntsuas hluav taws xob hauv qhov kev hloov pauv. Koj tuaj yeem siv lwm txoj hauv kev, xws li siv daim npav npav, qauv ntoo, av nplaum, lossis txawm tias kub lo rau ntawm lub kaus poom.

Cov ntawv luam tawm 3D kuv siv tau muab rau hauv qab no. Lub voj voos muaj 9 tus qauv, thiab sib cais los ntawm 10 degrees txhua. Yog tias koj muaj lub qhov muag ntse, muaj 10 tus qauv hauv cov duab dhau los. Yog vim li cas? Piav qhia hauv qab no…

Tshem Tawm Cov Ntawv Tiv Thaiv

Yog tias koj ua raws cov kauj ruam los ntawm qhov pib, nws yog lub sijhawm zoo tam sim no kom tshem cov kab thaiv tiv thaiv ntawm VL53L0X nti. Ntawm kuv cov duab dhau los, lawv twb raug tshem tawm lawm vim tias kuv yuav tsum ntsuas cov qauv thiab ua kom ntseeg tau tias lub tswv yim ua haujlwm ua ntej tshaj tawm cov lus qhia no.

Txog kev tiv thaiv kab ntawv, daim ntawv qhia hais tias: "Nws yuav tsum tau muab tshem tawm los ntawm cov neeg siv khoom ua ntej yuav txhim kho lub iav npog". Ob lub qhov me me (emitter thiab tus txais) ntawm VL53L0X nti yog qhov tsis yooj yim rau kev ua qias tuaj, xws li hmoov av, roj, kua nplaum kub, thiab lwm yam …

Thaum muaj kuab paug, qhov ntau yuav raug txo qis, thiab kev nyeem ntawv yuav tawm los ntawm qhov pom tseeb. Ib qho ntawm kuv qhov kev ntsuas ntsuas tau ua paug tsis raug los ntawm cov kua nplaum nplaum, thaj tsam tau txo mus rau 40cm, thiab qhov kev nyeem ntawv nrug deb yog yuam kev los ntawm 50%. Yog li, ceev faj!

Kauj Ruam 7: Tau Cov Ntaub Ntawv

Siv piv txwv Raw_Data_Serial_Output

Tam sim no peb yeej nyiam pom cov ntaub ntawv los ntawm peb cov sensor sensor. Hauv tsev qiv ntawv arduino ntawm GitHub:

https://github.com/FuzzyNoodle/Fuzzy-Radar

Muaj ib qho piv txwv hu ua Raw_Data_Serial_Output. Qhov piv txwv no qhia pom cov ntaub ntawv nyoos tso tawm los ntawm lub sensor sensor. Cov txiaj ntsig tso tawm yog hauv millimeters.

Tom qab cov ntsuas tau pib, yuav tsum pom qee yam zoo li qhov no hauv lub qhov rais thaum koj yoj tes ntawm tes los ntawm cov ntsuas:

Xa mus rau daim vis dis aus rau kev ua yeeb yam.

Siv Fuzzy_Radar_Serial_Output piv txwv

Cov kauj ruam tom ntej yog kom tau txais cov ntaub ntawv muaj txiaj ntsig ntawm cov kev nyeem nrug deb no. Qhov peb xav tau los ntawm RADAR yog lub hom phiaj ntawm qhov deb thiab lub kaum ntse ntse.

• Qhov deb yog nyob rau hauv millimeters, cuam tshuam nrog lub ntsej muag sensor. Rov qab 0 txhais tau tias lub hom phiaj tsis nyob ntawm ntau yam.
• Lub kaum sab xis yog qib, ntawm lub dav hlau kab rov tav. Txoj cai tam sim no xav tias cov ntsuas tau sib nrug sib npaug. Rov qab 0 degrees txhais tau tias lub hom phiaj yog nyob ntawm qhov chaw nruab nrab ntawm pawg.

Qee qhov txheej txheem lim dej tau siv hauv lub tsev qiv ntawv:

• Kev tshem tawm suab nrov:

  • Luv (raws li qhov piv txwv suav) kev nyeem tau suav tias yog suab nrov thiab raug tshem tawm.
  • Kev nyeem ntawv uas nyob deb ntawm tus nqi nruab nrab raug tshem tawm.

• Kev luj lub kaum sab xis (saib daim duab saum toj no)

  • Lub hom phiaj yog xav tias yog lub tiaj tiaj
  • Yog tias ntau lub ntsuas tau pom cov khoom tib lub sijhawm, qhov hnyav tau suav rau txhua lub ntsuas.
  • Qhov hnyav rau txhua lub ntsuas yog cuam tshuam nrog nws qhov deb.
  • Tus tim tswv tshwm sim yog xam los ntawm qhov hnyav ntawm txhua lub ntsuas.

• Thawj hom phiaj xaiv:

  • Yog tias muaj ntau dua ib pawg ntawm kev nyeem, qhov dav tshaj plaws (nrog ntau qhov kev nyeem ntawv suav suav) pab pawg tseem nyob.
  • Piv txwv li, yog tias koj muab ob txhais tes tso rau pem hauv ntej ntawm lub sensor sensor, txhais tes pom los ntawm ntau lub cim tseem nyob.

• Xaiv lub hom phiaj ze tshaj:

  • Yog tias muaj ntau dua ib pawg pom nrog tib qhov dav, pab pawg nyob ze qhov deb tshaj plaws.
  • Piv txwv li, yog tias koj muab ob txhais tes tso rau pem hauv ntej ntawm lub sensor sensor, thiab ob pawg neeg kuaj pom muaj cov lej ntsuas tib yam, pab pawg ze rau lub sensor tseem nyob.

Cov nrug deb thiab lub kaum ntse ntse raug du los ntawm cov lim qis

Hauv Raw_Data_Serial_Output, qhov kev nyeem nyoos deb tau hloov pauv mus rau qhov nrug thiab tus nqi. Thaum koj rub tawm daim duab, koj tuaj yeem qhib lub qhov rai kom pom cov txiaj ntsig zoo ib yam li qhov no:

Tsis pom qhov khoom. Tsis pom qhov khoom. Tsis pom qhov khoom. Nyob deb = 0056 Lub kaum = 017 nrug = 0066 Lub kaum ntse ntse = 014 nrug = 0077 Lub kaum ntse ntse = 011 nrug = 0083 Lub kaum ntse ntse = 010 nrug = 0081 Lub kaum ntse ntse = 004 nrug = 0082 Lub kaum ntse ntse = 0092 Lub kaum ntse ntse = 002 nrug = 0097 Lub kaum ntse ntse = 001 nrug = 0096 Lub kaum = 001 nrug = 0099 Lub kaum = 000 Nyob deb = 0101 Lub kaum = -002 nrug = 0092 Lub kaum = -004 nrug = 0095 lub kaum = = 007 nrug = 0101 lub kaum ntse ntse = -008 nrug = 0112 lub kaum ntse ntse = -014 nrug = 0118 lub kaum ntse ntse = -017 nrug = 0122 Lub kaum = -019 nrug = 0125 Lub kaum = -019 nrug = 0126 Lub kaum = -020 nrug = 0125 Lub kaum ntse ntse = -022 nrug = 0124 Lub kaum ntse ntse = -024 nrug = 0133 Lub kaum ntse ntse = -027 nrug = 0138 Lub kaum ntse ntse = - 031 nrug = 0140 Lub kaum ntse ntse = -033 nrug = 0136 Lub kaum ntse ntse = -033 nrug = 0125 Lub kaum ntse ntse = -037 nrug = 0120 Lub kaum ntse ntse = -038 nrug = 0141 Lub kaum ntse ntse = -039 Tsis pom qhov khoom. Tsis pom qhov khoom Tsis pom qhov khoom.

Yog li tam sim no, koj muaj RADAR (LIDAR):

• Me dua li ultrasonic sensor modules
• Tsis muaj txav chaw
• Scans ntawm 40 Hz.
• Zoo li txoj siv sia, tuaj yeem ntsia tau rau ntawm lub thav duab
• Siv tsuas yog peb lub xov hlau tswj, ntxiv rau lub zog thiab hauv av.
• Muaj ntau yam los ntawm 30 hli mus txog ib puag ncig 1000 hli.

Hauv cov theem hauv qab no, peb yuav qhia koj qee qhov kev ua yeeb yam txias!

Kauj Ruam 8: Laser Tracer (Qhia Tawm)

Nov yog ib qho piv txwv ntawm kev siv Lub Caij Nyoog Radar uas peb tau tsim los ntawm cov kauj ruam dhau los. Cov kauj ruam no tsis tau sau kom ntxaws, vim qhov no yog tus ua qhia ntawm Radar. Feem ntau, koj xav tau cov khoom ntxiv no los tsim qhov phiaj xwm no:

• Ob servos
• Lub taub hau laser tawm lub taub hau
• MOSFET lossis NPN Transistor los tswj lub taub hau laser tso tawm
• Lub zog siv rau cov servos. Nws yuav tsum raug cais los ntawm tus tswj hwm micro.

Txoj cai tuaj yeem rub tawm ntawm no.

Thov saib cov vis dis aus muab.

Kauj Ruam 9: Pom Poopeyes (Qhia Tawm)

Qhia tawm ntawm kev siv radar deb los taug qab cov khoom qhov chaw thiab nrug deb.