Robot Bumpers Qhia: 5 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Kuv tau txiav txim siab los tsim cov lus qhia uas qhia tau tias yuav tsim Robot Bumpers li cas thiab yuav ua li cas tso lawv rau ntawm Roj Teeb Tswj Cov Neeg Hlau. Ua ntej tshaj, koj xav kom ntseeg tau tias koj muaj cov xov hlau txuas hauv qhov chaw raug. Lub Circuit Court yuav tsis ua hauj lwm. Qhov thib ob, koj xav kom ntseeg tau tias koj muaj ib lub xov hlau txuas nrog VDD (zoo) thiab lwm txoj xov hlau txuas nrog VSS (tsis zoo). Thaum kawg, koj xav kom ntseeg tau tias koj txuas ob qho ntawm cov xov hlau no mus rau cov ntawv ci. Kauj ruam kawg uas koj yuav tsum tau ua yog xyuas kom cov ntawv ci tin tau txuas nrog lub pob tw.

Khoom siv

Cov khoom siv uas tau siv los tsim Cov Lus Qhia no yog cov hauv qab no:

• Ob Txoj Sia
• Tin ntawv ci
• 3 Cov xov hlau

Kauj Ruam 1: Tso Cov Ntawv Nyiaj rau ntawm Sticks

Muab ob lub pas nrig tso rau tom qab ntawm lub bumper, kom ntseeg tau tias ob txoj hlua tau npog nrog cov ntawv ci. Qhov kev xaiv zoo tshaj plaws kom ntseeg tau tias ob qho tib si nyob rau sab nraum qab ntawm tus neeg hlau yuav siv daim ntawv me me ntawm daim kab xev nplaum.

Kauj Ruam 2: Txuas Cov Hluav Taws Xob

Txhawm rau kom koj lub Circuit Court ua haujlwm, koj yuav tsum muaj peev xwm txuas peb lub xov hlau los ntawm VDD thiab VSS mus rau cov ntawv ci uas npog cov nplaum.

Kauj Ruam 3: Txuas Tag Nrho Cov Hluav Taws Xob rau Ib

Thaum kawg, txhawm rau kom tau txais tag nrho cov xov hlau mus rau lub bumper kom pib ua haujlwm, qhwv lawv nrog cov ntawv ci ci thiab nias lawv mus rau cov ntawv ci uas npog. Thaum nias, qhov tam sim no los ntawm cov xov hlau ua rau tus neeg hlau txav mus.

Kauj ruam 4: Saib Nws Mus

Thaum koj nias tag nrho peb lub xov hlau mus rau lub pob tw, lub tsheb yuav tsum pib txav mus. Cov kauj ruam tom ntej qhia cov cai uas xav tau rau qhov no kom ua haujlwm. Txoj haujlwm uas tau siv rau txheej txheem no hu ua "Basic Stamp Editor".

Kauj Ruam 5: Txoj Cai rau Txheej Txheem Neeg Hlau

Txhawm rau kom tus neeg hlau txav mus, nws yuav tsum muaj cov cai hauv qab no:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBUM PIN 11

RMB PIN 10

LMOTOR PIN 15

RMOTOR PIN 14

RFAS CON 650

LFAS CON 850

RSlow CON 700 Cov

LAWV CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Lo Lus 'Rau.. Tom ntej Hloov pauv mus txog kwv yees li 65000

Ua

GOSUB Forwardfast 'mus tom ntej

YOG IN10 = 0 THIAB 'yog tias ob lub xov hlau hauv kab lus 10 raug nias ces tig sab laug

GOSUB TurnLeft 90

ELSEIF IN11 = 0 THIAB 'Yog hais tias ob lub xov hlau hauv kab lus 11 raug nias, ces tig sab xis

GOSUB TurnRight 90

ENDIF

LOOP

Tig Rov Qab 90:

'Subprocedure tig 90deg Txoj Cai

'**********************************************************

Siab 1

LOJ 0

Rau MLoopC = 1 txog 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'txav mus tom ntej ib qho mem tes

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'siv tus pin thiab qhov txuas

PAUV 20

'20mS tso cai rau neeg hlau txav mus' ua ntej NEXT mem tes

NQE

Rov qab

'*********************************************************

Lub kaum hli ntuj 90:

'Subprocedure tig 90deg Txoj Cai

'********************************************************

HIGH 0

QAUV 1

Rau MLoopC = 1 txog 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'txav mus tom ntej ib qho mem tes

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'siv tus pin thiab qhov txuas

PAUSE 20 '20mS tso cai rau neeg hlau txav' ua ntej NEXT mem tes

NQE

Rov qab

'***********************************************************

ForwardFast:

'Cov txheej txheem txhawm rau txav tus neeg hlau mus rau tom ntej ib lub xwmfab nrawm

'**********************************************************

Rau MLoopC = 1 txog 70

TUS NEEG LMOTOR, LFast 'PULSOUT

RMOTOR = RFast

PAUV 20

NQE

Rov qab