Joy Robot (Robô Da Alegria) - Qhib Qhov 3D Luam Tawm, Arduino Powered Robot !: 18 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Los ntawm IgorF2 Ua raws ntau los ntawm tus sau:

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Thawj qhov khoom plig hauv Kev Sib Tw Cov Lus Qhia, Qhov khoom plig thib ob hauv Kev Qhia Arduino Kev Sib Tw, thiab Khiav hauv Kev Tsim Qauv rau Cov Menyuam Sib Tw. Ua tsaug rau txhua tus uas tau pov npav rau peb !!!

Neeg hlau tau txais txhua qhov txhia chaw. Los ntawm cov ntawv thov kev lag luam mus rau hauv qab dej thiab tshawb nrhiav chaw. Tab sis qhov kuv nyiam tshaj yog cov uas siv rau kev lom zem thiab lom zem! Hauv qhov haujlwm no tus neeg hlau DIY tau tsim los siv rau kev lom zem hauv tsev kho mob menyuam yaus, ua rau muaj kev lom zem rau menyuam. Txoj haujlwm yog tsom mus rau kev sib qhia kev paub thiab txhawb kev tsim kho thev naus laus zis los pab NGOs uas ua haujlwm siab dawb hauv tsev kho mob menyuam yaus.

Cov lus qhia no qhia yuav ua li cas tsim lub tshuab ua haujlwm tib neeg nyob deb, tswj hwm Wi-nkaus network, siv Arduino Uno txuas nrog ESP8266 Wi-nkaus module. Nws siv qee tus neeg pabcuam siv lub taub hau amd caj npab txav mus, qee lub tshuab DC txav mus deb me me, thiab lub ntsej muag ua los ntawm LED matrices. Tus neeg hlau tuaj yeem tswj tau los ntawm qhov browser internet zoo ib yam, siv tus qauv HTML tsim. Ib lub xov tooj Android siv los tshaj tawm cov vis dis aus thiab suab los ntawm tus neeg hlau rau tus neeg teb xov tooj tswj kev sib tham.

Cov ntawv qhia qhia yuav ua li cas tus qauv ntawm tus neeg hlau tau luam tawm 3D thiab sib sau ua ke. Lub tshuab hluav taws xob tau piav qhia, thiab Arduino code tau piav qhia ntxaws, yog li txhua tus tuaj yeem rov ua tus neeg hlau.

Qee qhov techiniques siv rau tus neeg hlau no twb tau tshaj tawm rau ntawm Instructables. Thov ua tibzoo saib cov lus qhia hauv qab no:

www.instructables.com/id/WiDC-Wi-Fi-Controlled-FPV-Robot-with-Arduino-ESP82/

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED-Matrix-Array-With-Arduino-Uno/

www.instructables.com/id/Wi-Servo-Wi-fi-Browser-Controlled-Servomotors-with/

Ua tsaug tshwj xeeb rau lwm pab pawg koom nrog hauv txoj haujlwm hais los saum no, lub luag haujlwm rau thawj daim qauv ntawm cov cai tau nthuav tawm hauv qhov kev qhia no:

• Thiago Farauche: 3 Lab tus kiv cua tos koj rau Webtalk!
• Diego Yim
• Yog Christian
• Helam Moreira
• Paulo de Azevedo Jr.
• Guilherme Poob
• Ricardo Caspirro
• ASEBS

Nrhiav ntxiv txog qhov project:

hackaday.io/project/12873-rob-da-alegria-joy-robot

www.hackster.io/igorF2/robo-da-alegria-joy-robot-85e178

www.facebook.com/robodaalegria/

Koj tuaj yeem pab tau li cas?

Txoj haujlwm no tau pab nyiaj los ntawm pab pawg thiab pab nyiaj pub dawb los ntawm qee lub tuam txhab. Yog tias koj nyiam nws, muaj qee txoj hauv kev koj tuaj yeem pab peb:

• Kev pub dawb: koj tuaj yeem xa lus qhia rau peb yog tias koj xav txhawb nqa kev tsim cov neeg hlau thiab nws cov kev txhim kho yav tom ntej. Cov lus qhia yuav siv los yuav cov khoom siv (khoom siv hluav taws xob, luam ntawv 3d, filaments, thiab lwm yam) thiab pab txhawb kev txhawb nqa ntawm peb cov kev cuam tshuam hauv tsev kho mob menyuam yaus. Koj lub npe yuav raug ntxiv rau cov qhab nia ntawm qhov haujlwm! Koj tuaj yeem xa cov lus qhia los ntawm peb tus qauv tsim hauv Thingiverse platform:
• Zoo li: Qhia rau peb paub ntau npaum li cas koj txaus siab rau peb tes num. Muab peb "zoo li" ntawm cov platform peb sau peb tes num (Facebook, Hackster, Hackaday, Maker Share, Thingiverse …).
• Qhia tawm: Qhia tawm qhov haujlwm ntawm koj lub vev xaib social media uas koj nyiam, yog li peb tuaj yeem ncav cuag tib neeg ntau dua, thiab txhawb ntau tus neeg tsim khoom thoob ntiaj teb.

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Kauj Ruam 1: Me ntsis Keeb Kwm …

'Robô da Alegria' ('Joy Robot') txoj haujlwm yug hauv xyoo 2016, hauv cheeb tsam Baixada Santista (Brazil), nrog lub hom phiaj ntawm kev tsim thev naus laus zis thiab nyiam zej zog mus rau kev tsim khoom. Kev tshoov siab los ntawm cov phiaj xwm yeem ua los ntawm NGOs hauv cov tsev kho mob menyuam yaus, txoj haujlwm nrhiav tsim cov neeg hlau, siv cov cuab yeej qhib thiab apen software cuab yeej, muaj peev xwm coj kev lom zem me ntsis rau menyuam yaus lub tsev kho mob ib puag ncig thiab pab txhawb rau kev ua haujlwm ntawm lwm lub koom haum.

Cov noob ntawm txoj haujlwm tau cog rau thaum kawg ntawm 2015. Tom qab tham txog kev tsim thiab txhim kho thev naus laus zis txhawb los ntawm Lub Koom Haum ntawm Kev Pib ntawm Baixadas Santista (ASEBS). Nws tau ua tiav qhov phiaj xwm, tsis muaj nqi zog hauv nyiaj, tab sis qhov ntawd nthuav tawm cov ncauj lus uas tib neeg yuav koom nrog txoj kev siab dawb siab zoo, nrog lub hom phiaj ntawm kev pab lwm tus.

Tus neeg hlau tau hloov pauv ntau yam kev hloov pauv los ntawm nws thawj lub tswv yim mus txog rau lub xeev tam sim no. Los ntawm tsuas yog ib lub taub hau, nrog lub qhov muag qhov muag thiab pob muag, rau nws daim ntawv tib neeg tam sim no, ntau qhov rov ua dua tau ua, ntsuas cov khoom sib txawv thiab cov khoom siv hluav taws xob. Los ntawm cov qauv ntoo acrylic thiab txiav laser MDF, peb tau txav mus rau 3D luam tawm lub cev. Los ntawm kev sib cuam tshuam yooj yim nrog ob lub cav servo tswj los ntawm Bluetooth, rau lub cev muaj li ntawm 6 tus neeg tsav tsheb thiab 2 lub cav DC hais kom ua los ntawm lub vev xaib sib txuas siv Wi-nkaus network.

Tus qauv neeg hlau tau ua tiav nrog 3D luam ntawv siv Fusion 360. Txhawm rau ua kom muaj peev xwm tsim cov neeg hlau hloov pauv hauv cov chaw tsim khoom lossis cov chaw sim ua haujlwm, qhov twg siv sijhawm ntau tshaj ntawm kev siv lub tshuab luam ntawv yog qhov tseem ceeb, kev tsim cov neeg hlau tau muab faib ua tej daim. me dua peb teev ntawm kev luam txhua. Cov txheej ntawm ntu yog glued lossis bolted rau kev txhim kho lub cev.

Lub ntsej muag, ua los ntawm LED arrays, muab cov neeg hlau muaj peev xwm los qhia kev xav. Servomotors-tsav caj npab thiab caj dab muab lub tshuab me me rau qhov tsim nyog txav mus los rau kev cuam tshuam nrog cov neeg siv. Hauv qhov chaw tswj hwm tus neeg hlau, Arduino Uno cuam tshuam nrog txhua yam khoom siv, suav nrog kev sib txuas lus nrog ESP8266 tus qauv, uas ua rau tus neeg siv muaj peev xwm hais qhia thiab txav mus los ntawm ib lub cuab yeej txuas nrog tib Wi-nkaus network.

Tus Neeg Hlau kuj tseem muaj lub xov tooj smartphone nruab rau hauv nws lub hauv siab, uas yog siv rau kev xa cov suab thiab yees duab ntawm tus neeg ua haujlwm ntawm tus neeg hlau thiab cov menyuam. Lub vijtsam ntaus ntawv tseem tuaj yeem siv rau kev cuam tshuam nrog kev ua si thiab lwm yam ntawv thov tsim los cuam tshuam nrog lub cev neeg hlau.

Kauj Ruam 2: Cov Cuab Yeej thiab Cov Khoom

Cov cuab yeej thiab cov ntaub ntawv hauv qab no tau siv rau txoj haujlwm no:

Cov Cuab Yeej:

• 3D tshuab luam ntawv - Tag nrho lub cev ntawm tus neeg hlau yog 3D luam tawm. Ob peb teev ntawm 3d luam ntawv xav tau rau kev tsim cov qauv tag nrho;
• PLA filament - Dawb thiab dub PLA filaments qhov twg siv rau luam tawm lub cev;
• Ntsia hlau tsav tsheb - Feem ntau ntawm cov khoom txuas nrog cov ntsia hlau;
• Super kua nplaum - Qee qhov ntu tau txuas nrog siv cov kua nplaum super;
• Pliers thiab cutters
• Cov hlau txuas thiab xaim

Electronics

• Arduino Uno (txuas / txuas) - Nws tau siv los ua tus tswj hwm tseem ceeb ntawm cov neeg hlau. Nws xa cov cim rau lub tshuab thiab sib txuas lus nrog WiFi module;
• ESP8266-01 (txuas / txuas)- Nws tau siv ua 'WiFi modem'. Nws tau txais cov cim qhia los ntawm kev tswj hwm kev ua haujlwm los ntawm Arduino Uno;
• SG90 servomotors (x6) (txuas / txuas) - Plaub qhov kev pabcuam tau siv rau caj npab, thiab ob lub taub hau txav;
• DC lub cev muaj zog nrog kev txo qis thiab cov log log (x2) (txuas / txuas) - Lawv tso cai rau tus neeg hlau taug kev me me;
• L298N dual channel H -choj (x1) (txuas / txuas) - Nws hloov pauv Arduino digital outputs rau lub zog hluav taws xob rau lub cav;
• 16 raws servo maub los (txuas / txuas) - Nrog lub rooj tsavxwm no ib tus tuaj yeem tswj hwm ntau tus neeg siv khoom siv tsuas yog ob qho Arduino tso tawm;
• MAX7219 8x8 LED zaub (x4) (txuas / txuas) - Lawv tau siv ua lub ntsej muag ntawm neeg hlau;
• Micro USB cable - Siv rau kev xa cov cai;
• Poj niam-poj niam jumper xov hlau (qee qhov);
• Txiv neej-poj niam jumper xov hlau (qee qhov);
• Smartphone - Ib Motorola 4.3 "Moto E smartphone tau siv.
• 18650 roj teeb (x2) (txuas) - Lawv tau siv los txhawb lub zog Arduino thiab lwm yam khoom siv ntxiv;
• 18650 tus tuav lub roj teeb (x1) (txuas / txuas) - Lawv tuav lub roj teeb nyob hauv qhov chaw;
• 1N4001 diodes (x2)
• 10 kohm resistors (x3)
• 20 hli rau/tawm hloov (x1)
• Protoshield (txuas) - Nws pab thaiv cov kab hluav taws xob.

Mechanics:

• Pob log (x2)
• M2x6mm ntsia liaj qhov rooj (+-70)
• M2x10mm ntsia liaj qhov rooj (+-20)
• M2x1.5mm txiv ntoo (x10)
• M3x40mm ntsia liaj qhov rooj (x4)
• M3x1.5mm txiv ntoo (x4)

Cov kev sib txuas saum toj no yog cov lus qhia ntawm qhov chaw uas koj tuaj yeem pom cov khoom siv hauv qhov kev qhia no thiab txhawb kev txhim kho ntawm txoj haujlwm no. Xav tias dawb mus tshawb rau lawv lwm qhov thiab yuav ntawm koj lub nroog nyiam lossis khw hauv online.

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Kauj Ruam 3: Luam Ntawv 3D

Cov txheej txheem neeg hlau tau ua tiav nrog 3D luam ntawv siv Autodesk Fusion 360. Txhawm rau ua kom muaj peev xwm tsim cov neeg hlau rov ua dua tshiab hauv cov chaw tsim khoom lossis cov chaw sim ua haujlwm, qhov twg siv sijhawm ntau tshaj plaws ntawm kev siv tshuab luam ntawv yog qhov tseem ceeb, tsim cov neeg hlau tau muab faib ua tej daim. me dua peb teev ntawm kev luam txhua. Cov txheej ntawm ntu yog glued lossis bolted rau kev txhim kho lub cev.

Tus qauv yog tsim los ntawm 36 qhov sib txawv. Feem ntau ntawm lawv tau luam tawm yam tsis muaj kev txhawb nqa, nrog 10% ntxiv.

• Lub taub hau sab saum toj (sab xis/sab laug)
• Lub taub hau hauv qab (sab xis/sab laug)
• Lub taub hau sab hau (sab xis/sab laug)
• Lub ntsej muag rov qab phaj
• Lub ntsej muag pem hauv ntej phaj
• Lub caj dab 1
• Lub caj dab 2
• Lub caj dab 3
• Lub caj dab
• Caj npab (sab xis/sab laug)
• Lub xub pwg (sab xis/sab laug)
• Lub xub pwg khob (sab xis/sab laug)
• Lub xub pwg nyom (txoj cai/sab laug)
• Sab caj npab (sab xis/sab laug)
• Bust (rigth/sab laug)
• Hauv siab (sab xis/sab laug/pem hauv ntej)
• Log (txoj cai/sab laug)
• Hauv paus
• Tus tuav xov tooj
• Rov qab (sab xis/sab laug)
• Pob qhov rooj (sab xis/sab laug)
• Xauv (sab xis/sab laug)

Cov txheej txheem rau mouting tus neeg hlau tau piav qhia hauv cov theem hauv qab no.

Koj tuaj yeem rub tawm txhua cov ntaub ntawv stl ntawm cov vev xaib hauv qab no:

• https://www.thingiverse.com/thing:2765192
• https://pinshape.com/items/42221-3d-printed-joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.youmagine.com/designs/joy-robot-robo-da-alegria
• https://cults3d.com/en/3d-model/gadget/joy-robot-robo-da-alegria
• https://www.myminifactory.com/object/55782

Nov yog kev sim ua qauv. Qee qhov ntawm qhov xav tau qee qhov kev txhim kho (rau tom qab hloov kho tshiab ntawm txoj haujlwm). Muaj qee qhov teeb meem paub:

• Kev cuam tshuam ntawm qhov thaiv ntawm qee qhov kev pabcuam thiab lub xub pwg nyom;
• Kev sib txhuam ntawm lub taub hau thiab tsoo;
• Kev sib txhuam ntawm lub log thiab tus qauv;
• Lub qhov rau qee qhov ntsia hlau yog nruj heev, thiab yuav tsum tau nthuav dav nrog qhov tho me ntsis lossis rab riam nyiam.

Yog tias koj tsis muaj lub tshuab luam ntawv 3D, ntawm no yog qee yam koj tuaj yeem ua tau:

• Hais kom ib tus phooj ywg luam nws rau koj;
• Nrhiav qhov chaw hacker/tsim chaw nyob ze. Tus qauv tau muab faib ua ob peb ntu, yog li txhua qhov ntawm tus kheej yuav siv sijhawm tsawg dua plaub teev los luam tawm. Qee qhov chaw hacker/tus tsim yuav tsuas yog them koj cov ntaub ntawv siv;
• Yuav koj tus kheej lub tshuab luam ntawv 3D. Koj tuaj yeem nrhiav Anet A8 rau tsuas yog $ 169.99 ntawm Gearbest. Tau txais koj li:
• Puas txaus siab yuav qhov khoom siv DIY? Yog tias muaj neeg txaus txaus, kuv yuav muab cov khoom siv DIY ntawm Tindie.com. Yog tias koj xav tau ib qho, xa lus rau kuv.

Kauj Ruam 4: Txheej txheem cej luam ntawm Cov Hluav Taws Xob

Tus neeg hlau tau tswj hwm siv Arduino Uno ntawm nws qhov tseem ceeb. Arduino cuam tshuam nrog ESP8266-01 tus qauv, uas yog siv los tswj cov neeg hlau nyob deb ntawm Wi-nkaus network.

16-channel servo maub los txuas nrog Arduino siv I2C kev sib txuas lus thiab tswj 6 tus neeg pabcuam (ob lub caj dab thiab ob leeg rau txhua sab caj npab). Ib qho ntawm tsib 8x8 LED matrices tau siv thiab tswj los ntawm Arduino. Plaub Arduino's digital outputs tau siv rau kev tswj ntawm ob lub tshuab DC, siv h-choj.

Cov kab hluav taws xob tau siv ob lub txhab nyiaj USB fais fab: ib qho rau lub cav thiab ib qho rau Arduino. Kuv tau sim ua kom muaj zog tag nrho cov neeg hlau siv lub cim npe zog. Tab sis ESP8266 siv kom poob kev sib txuas vim qhov spikes thaum DC motors qhib/tua.

Lub hauv siab ntawm tus neeg hlau muaj lub xov tooj smartphone. Nws tau siv los tshaj tawm cov vis dis aus thiab suab rau/los ntawm kev sib cuam tshuam, tuav ntawm lub khoos phis tawj zoo tib yam. Nws tseem tuaj yeem xa cov lus txib mus rau ESP6288, yog li tswj lub cev ntawm tus neeg hlau nws tus kheej.

Ib tus yuav pom tias cov khoom siv ntawm no yuav tsis ua kom zoo rau nws lub hom phiaj. Ib NodeMCU yuav raug siv hloov ntawm Arduino + ESP8266 ua ke, piv txwv li. Rapsberry Pi nrog lub koob yees duab yuav hloov lub xov tooj ntawm tes thiab tswj lub cav ib yam. Nws tseem tuaj yeem siv lub xov tooj Android ua "lub hlwb" rau koj tus neeg hlau. Qhov tseeb … Ib qho Arduino Uno tau raug xaiv vim nws nkag tau yooj yim thiab siv tau yooj yim rau txhua tus. Los ntawm lub sijhawm peb pib txoj haujlwm no, ESP thiab Raspberry Pi pawg thawj coj saib qhov twg tseem kim nyob hauv qhov chaw peb nyob … ib zaug peb xav tsim thiab cov neeg hlau tsis kim, Arduino cov laug cam qhov twg xaiv tau zoo tshaj plaws nyob rau lub sijhawm ntawd.

Kauj Ruam 5: Sib Sau Lub Ntsej Muag

Plaub 8x8 LED matrix tau siv rau ntawm lub ntsej muag neeg hlau.

Cov qauv tau muab faib ua ob ntu (lub ntsej muag rov qab phaj thiab lub ntsej muag pem hauv ntej phaj) 3D luam ntawv siv PLA dub. Nws coj kuv ncig 2.5 teev rau 3D luam ntawv rau lawv, nrog 10% infill thiab tsis muaj kev txhawb nqa.

Vim yog qhov txwv qhov chaw, qhov sib txuas ntawm LED matrixes yuav tsum tau muab faib rau hauv thiab tau hloov lawv txoj haujlwm raws li tau piav qhia hauv qab no:

1. Tshem tawm cov LED matrix;
2. Dessolder cov tswv yim thiab cov khoom sib txuas;
3. Re-solder dua lwm sab ntawm lub rooj tsav xwm hauv Circuit Court, nrog cov pins taw rau nruab nrab ntawm pawg thawj coj saib.

Koj tuaj yeem pom qhov txiaj ntsig kawg hauv cov duab.

Plaub lub LED matrixes tau muab txuas rau sab nraub qaum, siv 16 M2x6mm ntsia liaj qhov rooj. Cov pins tau txuas nrog raws li cov lus qhia.

Thawj qhov sib txuas tau txuas nrog siv 5 xaim txiv neej-poj niam jumper. Tus txiv neej kawg tom qab txuas nrog Arduino pins. Tus poj niam kawg yog txuas nrog ntawm cov lej nkag nkag. Qhov tso tawm ntawm txhua qhov sib txuas tau txuas nrog cov tswv yim ntawm ib tus tom ntej siv tus poj niam-poj niam jumper.

Tom qab kev sib txuas ntawm cov lej, cov phaj pem hauv ntej tau teeb tsa siv plaub M2 ntsia liaj qhov rooj. Qhwv cov dhia hla ib sab nraub qaum thiab pem hauv ntej, kom tsis muaj xaim xaim.

Lub ntsej muag lub ntsej muag tom qab teeb tsa sab hauv tus neeg hlau lub taub hau, raws li nws yuav piav qhia txog cov kauj ruam tom ntej.

Kauj Ruam 6: Mounting Lub taub hau

Lub taub hau ntawm tus neeg hlau tau muab faib rau hauv eigth 3d qhov chaw luam tawm, txhua tus ntawm lawv luam tawm hauv PLA dawb nrog 0.2 hli daws teeb meem, 10% ntxiv thiab tsis muaj kev txhawb nqa:

• Lub taub hau saum (sab xis thiab sab laug)
• Lub taub hau hauv qab (sab xis thiab sab laug)
• Lub taub hau taub hau (sab xis thiab sab laug)
• Lub caj dab 1
• Lub caj dab 2

Nws coj kuv yuav luag 18 teev rau luam ntawv 130 mm hauv txoj kab uas hla.

Sab saum toj thiab hauv qab ntawm lub taub hau tau muab faib ua ob ntu. Lawv tau ua ke ua ke siv cov kua nplaum super. Thov cov kua nplaum thiab cia nws so rau qee teev.

Cov kaus mom sab ntawd tau teeb tsa siv cov ntsia hlau txuas rau ob sab ntawm lub taub hau sab saum toj thiab hauv qab. Txoj kev no, lub taub hau tuaj yeem raug tshem tawm rau kev kho los ntawm kev tshem cov ntsia hlau txuas rau lub taub hau saum toj. Ua ntej kaw lub taub hau, sib sau lub ntsej muag ntawm tus neeg hlau (piav qhia hauv cov kauj ruam dhau los), thiab tsoo (piav qhia hauv cov kauj ruam tom ntej).

Servomotor #5 tau txuas rau Neck axis 1. Kuv tau muab lub servo nyob nruab nrab ntawm txoj kab, tom qab ntawd txuas lub raj thiab siv cov ntsia hlau los xauv nws txoj haujlwm. Kuv siv ob lub M2x6mm ntsia liaj qhov rooj rau Mount Neck axis 2 ntawm lub cav servo. Servomotor #6 txuas rau Neck axis 2 tib txoj kev.

Lub caj dab axis 2 tom qab txuas nrog lub caj dab nruab nrab, raws li nws tau qhia nyob rau theem tom ntej.

Lub ntsej muag lub ntsej muag tau teeb tsa sab hauv lub taub hau.

Kauj Ruam 7: Sib sau ua ke tawg thiab xub pwg

Bust thiab xub pwg coj kuv ncig 12 teev los luam tawm.

Tshooj lus no yog ua los ntawm tsib qhov sib txawv:

• Bust (sab xis/sab laug)
• Lub xub pwg nyom (sab xis/sab laug)
• Lub caj dab
• Lub caj dab 3

Cov khoom tawg tau raug glued siv superglue. Lub xub pwg tau txuas rau ntawm ob sab siv M2x10mm ntsia liaj qhov rooj, thiab cov servomotors (Servomotor #2 thiab #4) tau teeb tsa ntawm txhua sab. Lawv hla dhau lub qhov plaub fab ntawm txhua lub xub pwg (lub xov tooj yog qhov nyuaj heev dhau), thiab txuas nrog siv M2x10mm ntsia liaj qhov rooj thiab txiv ntseej.

Lub caj dab hauv nruab nrab muaj lub qhov ua lub ntsej muag, nyob rau hauv uas lub caj dab axis 3 ntu tau muab tso rau. Plaub M2x6mm ntsia hlau tau siv los txuas ob ntu no. Tom qab ntawd lub caj dab nruab nrab tau txuas rau lub xub pwg. Nws siv tib lub bolts siv los txhawm rau lub xub pwg ntawm lub hauv siab. Plaub M2x1, 5mm txiv ntseej tau siv los xauv nws txoj haujlwm.

Servomotor #6 tau txuas nrog Neck axis 3 siv ob tus ntsia hlau. Tom qab ntawd kuv tau teeb tsa lub caj dab 3 hauv lub caj dab nruab nrab lub qhov, thiab siv plaub M2x6mm ntsia liaj qhov rooj los xauv nws txoj haujlwm.

Kauj Ruam 8: Sib dhos Cov Caj Npab

Nws coj kuv ncig 5 teev los sau txhua caj npab.

Txhua caj npab yog ua los ntawm plaub daim:

• Lub xub pwg khob
• Lub xub pwg nyom
• Caj npab
• Caj npab

Sab caj npab yog nruab nrab thiab teeb tsa ntawm caj npab nws tus kheej siv peb M2x6mm ntsia liaj qhov rooj. Lub servo horne tau txuas rau lwm qhov kawg ntawm txoj kab.

Lub servomotor (#1 thiab #3) tau teeb tsa sab hauv lub khob lub xub pwg siv qee qhov ntsia hlau, thiab tom qab ntawd nws muaj nws lub horn (ib qho txuas rau ntawm caj npab axis) teeb tsa. Muaj lub qhov ntawm lub khob rau kev teeb tsa ntawm lwm lub raj mis, uas tau txuas nrog lub servo (#2 thiab #4) twb tau teeb tsa ntawm lub xub pwg, raws li nws tau qhia hauv qib dhau los.

Muaj lwm qhov ntawm lub khob (thiab ntawm lub xub pwg) rau hla cov kab ntawm cov servos. Tom qab ntawd, Cap tau teeb tsa los kaw lub xub pwg ntawm tus neeg hlau, nrog ob lub M2x6mm ntsia hlau.

Kauj Ruam 9: Rho lub hauv siab

Lub hauv siab yog ib feem uas txuas qhov tawg mus rau hauv qab (lub log thiab lub hauv paus) ntawm tus neeg hlau. Nws tau ua los ntawm ob ntu nkaus xwb (sab xis thiab sab laug. Kuv luam tawm lawv hauv 4 teev.

Lub xub pwg ntawm tus neeg hlau haum rau sab saud ntawm hauv siab. Muaj lub qhov rau tus ntsia liaj qhov rooj uas pab ua kom sib luag thiab kho qhov ntawm qhov chaw. Txawm hais tias nws tau pom zoo los lo rau ob qhov no.

Hauv qab ntawm ntu no muaj rau lub qhov, uas yog siv rau kev txuas rau lub log, raws li nws yuav qhia tom qab.

Txij ntawm no kuv tau sau cov servomotors nrog qee cov ntawv nplaum, txhawm rau ua kom kev sib txuas ntawm cov kab hluav taws xob yooj yim dua.

Kauj Ruam 10: Sib dhos Cov Log

Lub log ntawm tus neeg hlau siv peb ntu 3d luam tawm:

• Log (sab laug/sab xis)
• Pem hauv ntej

Nws coj kuv ncig 10h los luam cov khoom ntawd.

Kuv ua raws cov theem hauv qab no rau kev sib dhos lub log:

• Ua ntej kuv yuav tsum tau siv qee cov xov hlau rau DC lub cav txuas. Cov xov hlau tom qab tau siv los ua lub zog rau lub cav siv H-choj Circuit Court;
• Cov motors tau txuas nrog tus qauv siv ob lub M3x40 ntsia liaj qhov rooj thiab txiv ntseej rau txhua tus. Qhov tseeb yuav siv tus ntsia liaj qhov rooj luv dua (tab sis kuv pom tsis muaj online);
• Tom qab ntawd kuv glued rau pem hauv ntej pannel, uas txuas rau lwm qhov ntawm cov qauv;
• Cov ntu no muaj qee qhov nyob saum nws. Lawv tau siv rau nws txuas rau hauv siab, qhia ua ntej. Rau qhov M2x6mm ntsia hlau tau siv rau kev txuas ntawm ob ntu.

Kauj Ruam 11: Tus Tuav Xov Tooj

Tus tuav lub xov tooj yog ib feem 3d luam tawm, thiab nws siv sijhawm kwv yees li 1 teev los luam tawm.

Tus neeg hlau muaj lub xov tooj smartphone ntawm nws lub plab. Nws tau tsim los rau Motorola Moto E. Nws muaj 4.3 zaub. Lwm lub xov tooj ntawm tes nrog qhov loj me me yuav haum ib yam.

Ib feem ntawm tus tuav lub xov tooj yog siv los tuav lub xov tooj smartphone hauv txoj haujlwm xav tau. Ua ntej lub xov tooj ntse tau muab tso rau, tom qab ntawd nws tau nias tawm tsam lub cev ntawm tus neeg hlau siv tus tuav lub xov tooj thiab plaub M2x6mm ntsia liaj qhov rooj.

Nws yog qhov tseem ceeb los txuas lub USB cabe rau lub xov tooj ntawm tes ua ntej zawm cov ntsia liaj qhov rooj. Txwv tsis pub nws yuav nyuaj rau txuas nws tom qab. Hmoov tsis zoo qhov chaw muaj tsawg heev, yog li kuv yuav tsum txiav ib feem ntawm USB txuas mus…:/

Kauj Ruam 12: Mounting Base

Lub hauv paus muaj tsuas yog ib feem 3D luam tawm. Nws coj kuv ncig 4h los luam qhov ntawd.

Nws muaj ob peb qhov rau kev teeb tsa ntawm lwm yam khoom siv, xws li lub log log, thiab cov phiajcim piv txwv. Cov txheej txheem hauv qab no tau siv los sib dhos lub hauv paus:

• Nruab 16 channel servo maub los siv plaub M2x6mm ntsia liaj qhov rooj;
• Nruab L298N h-choj Circuit Court siv plaub M2x6mm ntsia hlau;
• Nruab Arduino Uno siv plaub M2x6mm ntsia hlau;
• Nruab ib lub protoshield rau saum tus neeg hlau;
• Xaim cov kab hluav taws xob (raws li nws tau piav qhia ob peb kauj ruam tom qab);
• Txhim kho lub log log siv ob tus ntsia hlau rau txhua tus. Cov xov hlau tau teeb tsa kom lawv raug daig nruab nrab ntawm lub hauv paus thiab cov ntsia hlau siv hauv kev teeb tsa lub log;
• Lub hauv paus tau txuas rau ntu ntu siv qee qhov ntsia hlau.

Kauj Ruam 13: Back and Power Pack

Lub nraub qaum ntawm tus neeg hlau tau tsim los kom ib tus tuaj yeem yooj yim qhib nws rau kev nkag mus rau hauv cov kab hluav taws xob, rov qab roj teeb, lossis tig lub xov tooj smartphone rau/tawm.

Nws tau ua los ntawm rau 3d qhov chaw luam tawm:

• Rov qab (sab laug/sab xis)
• Pob qhov rooj (x2)
• Xauv (sab laug/sab xis)

Nws coj kuv ncig 5h30 rau kev luam cov khoom. Txoj cai thiab sab laug nraub qaum tau glued siv superglue. Tos kom txog thaum cov kua nplaum ua kom qhuav tas, lossis lub hau yuav tawg yooj yim.

Lub hwj chim pob muaj ob lub roj teeb 18650 thiab lub roj teeb tuav. Kuv yuav tsum tau siv qee cov xov hlau (nruab nrab ntawm roj teeb #1 tus ncej tsis zoo thiab roj teeb #2 tus ncej zoo). Tus ncej tsis zoo ntawm lub hwj chim tau txuas nrog Arduinos GND (siv qee lub xov hlau thiab dhia). A rau/tawm swich tau teeb tsa nruab nrab ntawm tus ncej zoo thiab Arduino's Vin cov tswv yim.

Qhov qhib/tua tau txuas rau sab nraub qaum 3d luam ntawv siv M2x6mm ntsia liaj qhov rooj thiab M2x1.5mm txiv ntoo. Lub roj teeb tau txuas rau sab nraum qab siv plaub M2x6mm ntsia hlau.

Ib feem cilindrical ntawm cov xauv yuav tsum tau xuab zeb nrog cov ntawv xuab zeb kom haum zoo dua. Lawv hla dhau lub qhov ntawm lub hau. Cov pob qhov rooj txuas nrog thiab lo rau ntawm lwm sab.

Lub hau haum rau sab nraum qab ntawm tus neeg hlau. Cov pob qhov rooj tuaj yeem tig rau xauv lub hau, tiv thaiv sab hauv ntawm tus neeg hlau.

Kauj Ruam 14: Txuas Cov Hluav Taws Xob

Lub Circuit Court tau txuas nrog raws li qhov ntsuas.

Arduino:

• Arduino pin D2 => L298N pin IN4
• Arduino pin D3 => L298N pin IN3
• Arduino pin D6 => L298N pin IN2
• Arduino tus pin D7 => L298N tus pin IN1
• Arduino tus pin D9 => MAX7219 tus pin DIN
• Arduino pin D10 => MAX7219 tus pin CS
• Arduino tus pin D11 => MAX7219 tus pin CLK
• Arduino pin D4 => ESP8266 RXD
• Arduino pin D5 => ESP8266 TXD
• Arduino pin A4 => SDA
• Arduino tus pin A5 => SCL
• Arduino pin Vin => Roj teeb V+ (ua ntej diodes)
• Arduino pin gnd => Roj teeb V-

ESP8266-01

• ESP8266 tus pin RXD => Arduino tus pin D4
• ESP8266 pin TXD => Arduino pin D5
• ESP8266 tus pin gnd => Arduino tus pin gnd
• ESP8266 tus pin Vcc => Arduino tus pin 3V3
• ESP8266 tus pin CH_PD => Arduino tus pin 3V3

L298N h-choj

• L298N pin IN1 => Arduino tus pin D7
• L298N pin IN2 => Arduino tus pin D6
• L298N pin IN3 => Arduino tus pin D3
• L298N pin IN4 => Arduino tus pin D2
• L298N tus pin + 12V => Roj teeb V + (tom qab diodes)
• L298N pin gnd => Arduino gnd
• L298N OUT1 => Tsav 1
• L298N OUT2 => Tsav 2

MAX7219 (thawj tus lej)

• MAX7219 tus pin DIN => Arduino tus pin D9
• MAX7219 tus pin CS => Arduino tus pin D10
• MAX7219 tus pin CLK => Arduino tus pin D11
• MAX7219 tus pin Vcc => Arduino tus pin 5V
• MAX7219 tus pin gnd => Arduino tus pin gnd

MAX7219 (lwm cov lej)

• MAX7219 tus pin DIN => MAX7219 tus pin DOUT (yav dhau los matrix)
• MAX7219 pin CS => MAX7219 pin CS (yav dhau los matrix)
• MAX7219 tus pin CLK => MAX7219 tus pin CLK (yav dhau los matrix)
• MAX7219 tus pin Vcc => MAX7219 tus pin VCC (yav dhau los matrix)
• MAX7219 pin gnd =: MAX7219 pin gnd (yav dhau los matrix)

16-channel servo maub los

• Servo tus pin SCL => Arduino tus pin A5
• Servo tus pin SDA => Arduino tus pin A4
• Servo tus pin Vcc => Arduino tus pin 5V
• Servo maub los tus pin gnd => Arduino tus pin gnd
• Servo tus tswj tus pin V+ => Roj teeb V+ (tom qab diodes)
• Servo maub los tus pin gnd => Arduino tus pin gnd

Qee tus hais tias Sg90 servo tuaj yeem siv tau ntawm 3.0 thiab 6.0V, lwm tus ntawm 4.0 thiab 7.2V. Kom tsis txhob muaj teeb meem kuv txiav txim siab muab ob lub diode tso ua ke tom qab lub roj teeb. Txoj kev no, qhov hluav taws xob rau servos yog 2*3.7 - 2*0.7 = 6.0V. Tib yam siv rau DC motors.

Daim ntawv ceeb toom no tsis yog txoj hauv kev ua tau zoo tshaj plaws, tab sis nws ua haujlwm rau kuv.

Kauj ruam 15: Arduino Code

Txhim kho qhov tseeb Arduino IDE. Tsis muaj tsev qiv ntawv xav tau kev sib txuas lus nrog ESP-8266 tus qauv lossis kev tswj ntawm DC lub cav.

Kuv yuav tau ntxiv cov tsev qiv ntawv hauv qab no:

• LedControl.h: tsev qiv ntawv siv los tswj cov LED matrixes;
• Adafruit_PWMServoDriver.h: tsev qiv ntawv siv los tswj cov servo motors.

Arduino code tau muab faib ua 9 ntu:

• RobodaAlegria.ino: qhov no yog daim duab tseem ceeb, thiab nws hu rau lwm qhov. Cov tsev qiv ntawv raug xa tuaj ntawm no. Nws tseem txhais thiab pib ua haujlwm hloov pauv thoob ntiaj teb;
• _05_Def_Olhos.ino: qhov no yog qhov matrixes rau txhua lub qhov muag tau hais tseg. Txhua lub qhov muag yog sawv cev los ntawm 8x8 matrix, thiab 9 qhov kev xaiv uas tau hais tseg: nruab nrab, lub qhov muag dav, kaw, kaw, npau taws, yug menyuam, tu siab, hlub, thiab qhov muag tuag. Muaj qhov sib txawv ntawm qhov muag rau sab xis thiab sab laug;
• _06_Def_Boca.ino: qhov no yog qhov uas cov ntsiab lus rau lub qhov ncauj tau hais tseg. Lub qhov ncauj yog sawv cev los ntawm 16x8 matrix, thiab 9 qhov kev xaiv uas tau hais tseg: zoo siab, tu siab, zoo siab heev, tu siab heev, nruab nrab, tus nplaig tawm, qhib, qhib dav, thiab lub qhov ncauj qias neeg;
• _10_Bracos.ino: kev npaj ua ntej rau caj npab thiab caj dab tau hais tseg hauv cov ntawv no. Cuaj txav, mov1 () rau mov9 (), tau teeb tsa;
• _12_Rosto.ino: hauv cov ntaub ntawv no muaj qee qhov haujlwm rau hloov kho lub ntsej muag ntawm tus neeg hlau, sib txuas cov lej uas tau teev tseg hauv _05_Def_Olhos.ino thiab _06_Def_Boca.ino;
• _13_Motores_DC: nws txhais cov haujlwm rau ther DC motors;
• _20_Comunicacao.ino: muaj nuj nqi xa cov ntaub ntawv mus rau ESP8266 tau hais tseg hauv cov ntawv no;
• _80_Setup.ino: nws khiav ntawm Arduino zog nce. Nws teeb tsa lub ntsej muag tsis raug cai thiab txoj haujlwm ntawm cov neeg tsav tsheb. Nws tseem xa cov lus txib rau kev txuas mus rau Wi-nkaus network muab;
• _90_Loop: lub ntsiab voj. Nws zoo li cov lus txib nkag los ntawm ESP8266 thiab hu rau lub luag haujlwm tshwj xeeb los tswj cov txiaj ntsig.

Download tau Arduino code. Hloov XXXXX los ntawm koj lub wifi router SSID thiab YYYYY los ntawm tus password nkag rau ntawm '_80_Setup.ino'. Thov txheeb xyuas qhov baudrate ntawm koj ESP8266 thiab teeb nws kom raug hauv cov cai ('_80_Setup.ino'). Txuas Arduino board rau koj lub computer USB chaw nres nkoj thiab xa cov cai.

Kauj ruam 16: Android Apps

Ib lub xov tooj Android tau siv los tshaj tawm cov vis dis aus thiab suab los ntawm tus neeg hlau mus rau kev sib tham tswj. Koj tuaj yeem pom lub app kuv siv hauv Google Play store (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.pas.webcam).

Lub vijtsam ntawm lub xov tooj ntawm tes kuj tseem tuaj yeem xa mus rau qhov kev sib tham, yog li tus neeg teb xov tooj tuaj yeem pom dab tsi ntawm lub vijtsam. Koj kuj tseem tuaj yeem pom daim ntawv thov uas kuv siv los tsom iav hauv Google Play store (https://play.google.com/store/apps/details?id=com.ajungg.screenmirror).

Android video game kuj tau tsim los cuam tshuam nrog tus neeg hlau. Nws tseem tsis tau ruaj khov, yog li nws tsis muaj rau rub tawm.

Kauj Ruam 17: Tswj Kev Sib Tham

"thauj khoom =" tub nkeeg "Khoom plig hauv Kev Sib Tw Log 2017

Khiav Tawm Hauv Qhov Tsim Rau Cov Menyuam Sib Tw

Qhov khoom plig thib ob hauv Arduino Contest 2017