Angular Positional Control ntawm 28BYJ-48 Stepper Motor Nrog Arduino & Analogue Joystick: 3 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Nov yog qhov kev tswj hwm rau 28BYJ-48 stepper motor uas kuv tau tsim los siv ua ib feem ntawm kuv txoj haujlwm tshaj tawm xyoo kawg. Kuv tsis tau pom qhov no ua ntej yog li xav tias kuv yuav tso qhov kuv pom. Vam tias qhov no yuav pab lwm tus neeg sab nrauv!

Txoj cai ib txwm tso cai rau tus tsav tsheb kom "theej tawm" txoj haujlwm ntawm lub kaum sab xis ntawm cov khoom siv sib piv, uas yog hais tias yog koj thawb lub joystick rau pem hauv ntej, lub cav taw tes rau "sab qaum teb". thawb lub joystick mus rau sab hnub poob, lub cav tig mus rau qhov taw qhia tib yam.

Rau kuv qhov kev siv kuv xav tau yog tias lub joystick raug tso mus, piv txwv li tsis muaj txoj haujlwm angular, lub cav rov qab mus rau "tsev" kev taw qhia. Lub tsev qhia kev yog tig mus rau sab hnub tuaj, thiab lub cav (lossis xaum xaum qhov taw qhia / cuab yeej uas koj tau txuas nrog rau cov ncej tso tawm!)

Khoom siv

Arduino Uno lossis zoo sib xws

breadboard & xaiv jumper xov hlau (txiv neej rau txiv neej, txiv neej rau poj niam)

5V fais fab mov

Kev sib piv joystick module (lub hom phiaj nrog lub zog khawm ib ntus, qhov no ua rau yooj yim so ntawm "tsev" txoj haujlwm

28BYJ-48 stepper motor thiab ULN2003 stepper tsav

Cwj mem, ntawv thiab blu-tac (lossis lwm yam cuab yeej taw qhia kom txuas rau lub cev muaj zog!)

Kauj Ruam 1: Kauj Ruam 1: Teeb

Txuas tus tsav tsheb mus rau tus tsav tsheb, thiab txuas tus pin raws li hauv qab no:

IN1 - Arduino tus pin 8

IN2 - Arduino tus pin 9

IN3 - Arduino tus pin 10

IN4 - Arduino tus pin 11

Txuas koj li 5v lub zog xa mus rau cov khoom xa khoom ntawm koj lub rooj noj mov, thiab txuas rau ULN2003 5v cov tswv yim rau cov khoom siv. txuas cov tsheb ciav hlau hauv av rau hauv av ntawm koj Arduino.

rau joystick, txuas raws li hauv qab no:

Hloov tus pin - Arduino tus pin 2

X axis - Arduino A0 (Sib piv hauv 0)

Y axis - Arduino A1

+5V - Arduino 5V tso zis

GND - Arduino GND

Thaum kawg txuas hauv av ntawm koj daim ntawv qhia zaub mov mus rau lwm tus Arduino GND tus pin

Kauj Ruam 2: Kauj Ruam 2: Piav Qhia Txoj Cai

Kuv tau suav tag nrho cov cai Arduino rau koj rub tawm thiab siv. Tab sis yuav ua kuv qhov zoo tshaj plaws los piav qhia qhov cuam tshuam ntawm no.

Txoj kev xav tom qab txoj cai no yog qhov chaw nyob ntawm tus joystick tau muab faib ua daim duab, nrog 0, 0 ntawm qhov chaw. txawm li cas los xij cov khoom siv joystick so ntawm (kwv yees) 512 hauv nruab nrab, yog li txhawm rau kov yeej ob txoj haujlwm no siv "xoom" tus nqi nyeem los ntawm X thiab Y axis. nyob ntawm seb lub zog siv hluav taws xob koj siv koj yuav xav tau hloov qhov txiaj ntsig hauv kev ua haujlwm ZeroX thiab ZeroY kom koj tus joystick muab kev nyeem tau zoo ntawm 0 thaum so.

Thaum X, Y qhov tseem ceeb raug nyeem, lawv tau hloov pauv thawj zaug rau radians siv cov haujlwm atan2 () hauv lej.h lub tsev qiv ntawv. Kev piav qhia txoj haujlwm no yog sab nraum qhov uas tau qhia no, tab sis thov mus saib nws - nws yog qhov yooj yim dua ntawm cov duab geometry!

Thaum kawg, txhawm rau ua kom lub neej yooj yim dua rau peb ntawm cov neeg uas tau siv ua haujlwm ntau dua li rads, cov nqi rad xam los ntawm atan2 () hloov pauv mus rau qib.

Nyob rau sab saum toj ntawm lub voj yog cov ntawv me me ntawm cov cai uas tso cai rau koj nyem rau hauv lub pob tam sim ntawm tus joystick kom txav chaw "tsev". Qhov no tau txais txiaj ntsig zoo thaum sim ntsuas cov cai, tab sis kuv tau tso nws tseg raws li kuv pom tau tias nws yuav pab tau li cas hauv qee kis.

Tam sim no mus rau qhov loj feem ntawm cov cai! peb pib los ntawm kev nyeem tus joystick X, Y ua haujlwm ob zaug sib cais los ntawm 10ms ncua thiab tom qab ntawv tshuaj xyuas yog tias lawv zoo ib yam - Kuv pom tias tus joystick yuav qee zaum tso tawm qhov nyeem ib ntus, thiab qhov qeeb me ntsis no yog txaus kom nres lub cav tig raws li cov no. Nws kuj tseem ncua sijhawm luv txaus uas nws tsis zoo li cuam tshuam nrog cov tswv yim nkag siab.

Tus so ntawm txoj cai yog qhov piav qhia tus kheej thiab kuv tau ua tiav kuv qhov zoo tshaj plaws los sau nws; Ib qho ntawm IF cov lus sib piv lub kaum sab xis tam sim no rau lub kaum sab xis lub cev, thiab txav lub cav mus rau lub kaum sab xis ntawd. 28BYJ-48 muaj 5.689 cov kauj ruam hauv ib qib, yog li ntawd yog vim li cas peb muab cov kev txav mus los los ntawm tus lej no zoo li tsis txaus ntseeg!

Ib feem ntawm txoj cai uas yuav tsum tau piav qhia ntau tshaj yog qhov kuv tau dubbed "cov ntaub ntawv qhwv". Nyob rau hauv txawm tias lub joystick & lub cev muaj zog ntawm xws li. +175 °, thiab lub joystick tom qab tau hloov mus rau -175 ° (kev txav ntawm tsuas yog 10 ° ntawm tus joystick, los ntawm sab qaum teb sab hnub poob mus rau sab qab teb sab hnub poob), lub cav yuav txav mus rau qhov tsis raug los ntawm 350 °! kom suav txog qhov tshwj xeeb no tau sau.

Cov ntaub ntawv qhwv tau pib los ntawm kev txheeb xyuas tias lub cav thiab joystick muaj cov cim sib txawv, piv txwv li lub cav muaj qhov zoo thiab joystick tsis zoo, lossis hloov pauv. Nws kuj tseem txheeb xyuas tias qhov sib npaug ntawm qhov tseeb (uas yog, qhov muaj txiaj ntsig zoo) ntawm joystick thiab lub cev muaj zog siab dua 180 °.

Yog tias ob nqe lus no muaj tseeb, lub luag haujlwm yuav tshuaj xyuas seb lub tshuab puas yuav tsum tau txav mus los raws lub moos (tus nqi lub cev muaj qhov tsis zoo) lossis mus raws lub moos (yog tias lub tshuab muaj txiaj ntsig zoo).

Qhov tseem ceeb ntawm lub kaum sab xis lub cev thiab lub kaum sab xis joystick tau suav nrog, thiab rho tawm los ntawm 360 ° txhawm rau txiav txim siab qhov kev txav mus los. Thaum kawg, lub kaum sab xis lub cev (uas tam sim no cuam tshuam rau lub kaum sab xis joystick) tau hloov kho zoo li no.

Kauj ruam 3: Ua tiav

Yog li, txhua yam uas tau ua yog tso cov lej rau koj Arduino thiab khiav nws! Saib cov vis dis aus saum toj no rau lub tswv yim zoo ntawm txoj haujlwm ua haujlwm li cas. Qhov no yuav muaj txiaj ntsig zoo rau lub koob yees duab gimbals, caj npab neeg hlau thiab ntau lwm daim ntawv thov!

Yog tias koj siv cov cai, thov qhia rau kuv paub, thiab yog tias koj pom ib qho twg tuaj yeem txhim kho cov cai, Kuv xav hnov koj cov lus tawm tswv yim.