Tsim Koj Tus Kheej Turtlebot Robot !: 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Kho:

Cov ntaub ntawv qhia ntxiv ntsig txog software thiab kev tswj hwm muaj nyob ntawm qhov txuas no:

hackaday.io/project/167074-build-your-own-turtlebot-3-backbone

Qhov txuas ncaj qha rau txoj cai yog:

github.com/MattMgn/foxbot_core

Vim li cas qhov project no?

Turtlebot 3 yog lub platform zoo tshaj plaws rau tob rau hauv cov khoom siv hluav taws xob, neeg hlau thiab txawm tias AI! Kuv qhia koj kom tsim koj tus kheej turtlebot ib qib zuj zus nrog cov khoom siv pheej yig yam tsis muaj kev txi yam ntxwv thiab kev ua tau zoo. Nrog ib yam hauv siab: khaws qhov zoo tshaj plaws los ntawm thawj tus neeg hlau, nws qhov ua tau zoo, qhov yooj yim thiab cov lej loj ntawm cov pob khoom rau kev tswj hwm tus kheej thiab AI los ntawm zej zog qhib.

Txoj haujlwm no yog lub sijhawm rau cov pib kom tau txais cov kev xav ntawm cov khoom siv hluav taws xob, tshuab khoos phis tawj thiab khoos phis tawj thev naus laus zis, thiab kom muaj kev paub ntau ntxiv kom tau txais lub zog muaj zog los sim thiab txhim kho kev txawj ntse txawj ntse.

Koj yuav pom dab tsi hauv txoj haujlwm no?

Koj tab tom yuav pom qhov tseem ceeb ntawm cov khoom siv tshuab thiab khoom siv hluav taws xob yuav tsum tau khaws cia los ntawm tus thawj bot kom lav tau ua tiav.

Tag nrho cov txheej txheem tsim yuav tau ntxaws: mus los ntawm 3D ntu luam ntawv, sib sau ua ke thiab ob peb yam khoom, siv cov khoom siv hluav taws xob thiab siv cov khoom siv hluav taws xob kom txog thaum kawg sau ua ke ntawm Arduino. Cov lus qhia no yuav xaus ntawm 'nyob zoo lub ntiaj teb' piv txwv kom paub koj nrog ROS. Yog tias muaj dab tsi zoo li tsis meej, thov nug cov lus nug!

Khoom siv

Electronics:

1 x Tib Lub Tshuab Khoos Phis Tawj kom khiav ROS, tuaj yeem yog Raspberry Pi lossis Jetson Nano piv txwv

1 x Arduino DUE, koj tseem tuaj yeem siv UNO lossis MEGA

1 x Proto-board uas haum rau Arduino DUE pin-out muaj nyob ntawm no

2 x 12V DC motors nrog encoders (xaiv RPM 100)

1 x L298N tsav tsheb

2x5V tus tswj hwm

1 x Roj teeb (3S/4S LiPo roj teeb piv txwv)

2 x ON/OFF keyboards

2 x LED

2 x 470kOhm Resistors

3 x 4 tus pin JST txuas

1 x USB cable (tsawg kawg ib ntawm SBC thiab Arduino)

Sensors:

1 x Tam sim no sensor (yeem)

1 x 9 Degrees of Freedom IMU (yeem)

1 x LIDAR (yeem)

Chassis:

16 x Turtlebot modular daim hlau (uas tseem tuaj yeem luam tawm 3D)

2 x Log 65mm txoj kab uas hla (xaiv qhov dav 6mm)

4 x Nylon spacers 30mm (yeem)

20 x M3 ntxig (xaiv tau)

Lwm tus:

Hlau

M2.5 thiab M3 ntsia hlau thiab ntxig rau

3D tshuab luam ntawv lossis ib tus neeg uas tuaj yeem luam cov khoom rau koj

Kev xyaum siv tes nrog teeb tsa cov khoom siv zoo li qhov no

Kauj ruam 1: Kev piav qhia

Tus neeg hlau no yog qhov sib txawv yooj yim tsav uas siv 2 lub log ncaj qha rau ntawm lawv lub cav thiab cov menyuam sib tw uas tau muab tso rau tom qab kom tiv thaiv tus neeg hlau los ntawm kev poob. Neeg hlau tau muab faib ua ob txheej:

Cov Txheej Hauv Qab: nrog pab pawg txhawb nqa (roj teeb, tswj lub cev muaj zog thiab lub cev muaj zog), thiab 'qib qis' cov khoom siv hluav taws xob: Arduino microcontroller, tus tswj hluav taws xob, hloov …

Upper Layer: nrog 'qib siab' hluav taws xob uas yog Tib Lub Computer thiab LIDAR

Cov txheej ntawd tau txuas nrog cov ntawv luam tawm thiab cov ntsia hlau kom ntseeg tau tias muaj zog ntawm cov qauv.

Hauv schematic

Schematic yuav tshwm me ntsis ntxhi. Nws yog daim duab kos duab thiab nws tsis sawv cev rau txhua lub xov hlau, txuas thiab lub rooj sib tham tab sis nws tuaj yeem nyeem raws li hauv qab no:

Lub 3S Litihum Ion Polymer roj teeb nrog 3000mAh muaj peev xwm ua rau lub zog hluav taws xob thawj zaug, nws ua rau ob lub tshuab tswj lub cev muaj zog (L298N) thiab thawj 5V tus tswj hwm rau lub cav cav thiab Arduino. Lub voj voog no tau qhib los ntawm kev hloov pauv nrog LED uas qhia nws ON/OFF lub xeev.

Tib lub roj teeb ua hluav taws xob thib ob, qhov hluav taws xob nkag tau hloov mus rau 5V kom muaj zog rau Pawg Thawj Coj Hauv Computer. Ntawm no kuj, lub Circuit Court tau qhib los ntawm kev hloov thiab LED.

Kev ntsuas ntxiv xws li LIDAR lossis lub koob yees duab tuaj yeem ntxiv ncaj qha rau ntawm Raspberry Pi los ntawm USB lossis CSI chaw nres nkoj.

Mechanical tsim

Tus neeg hlau thav duab yog tsim los ntawm 16 ntu zoo ib yam uas tsim 2 txheej sib npaug (28cm dav). Qhov ntau qhov tso cai rau txhawm rau ntxiv qhov chaw nyob qhov twg koj xav tau nws thiab muab cov qauv tsim tiav. Txog qhov haujlwm no, Kuv txiav txim siab kom tau txais daim pib TurtleBot3 daim hlau tab sis koj tseem tuaj yeem luam tawm 3D vim lawv cov qauv tsim tau qhib rau.

Kauj Ruam 2: Tsav Lub Rooj Sib Tham

Kev npaj lub cev

Thawj kauj ruam yog ntxiv 1mm daim kab xev tuab nyob ib ncig ntawm txhua lub cav kom tiv thaiv kev co thiab suab nrov thaum lub cav yuav tig.

Luam qhov

Tus tuav lub cev ua rau ob ntu uas tuav lub cav zoo ib yam. 4 cov ntsia hlau ua tiav kom nruj lub cev muaj zog hauv tus tuav.

Txhua tus tuav yog tsim los ntawm ntau qhov uas tuav M3 ntxig rau kom teeb tsa ntawm tus qauv. Muaj ntau qhov ntau tshaj qhov xav tau tiag tiag, qhov ntxiv qhov kawg nws tuaj yeem siv los txhawm rau ntxiv ntu.

3D tshuab luam ntawv teeb tsa: txhua ntu tau luam tawm nrog cov hauv qab no

• 0.4mm txoj kab uas hla nozzle
• 15% cov ntaub ntawv ntxiv
• 0.2 hli qhov siab txheej

Log

Cov log uas tau xaiv tau npog nrog cov roj hmab kom ua kom muaj qhov ua tau zoo tshaj plaws thiab ua kom ntseeg tau tias tsis muaj qhov khoob. Cov ntsia hlau clamping tswj lub log ntsia ntawm lub cev muaj zog. Txoj kab uas hla ntawm lub log yuav tsum loj txaus los hla cov kauj ruam me me thiab hauv av tsis xwm yeem (cov log yog 65 hli txoj kab uas hla).

Kev kho

Thaum koj tau ua tiav nrog ib lub cav thaiv, rov ua haujlwm yav dhau los thiab tom qab ntawd yooj yim kho lawv rau hauv txheej nrog M3 screws.

Kauj Ruam 3: Hloov thiab Kev Npaj Cable

Kev npaj lub cev muaj zog cable

Feem ntau lub cav-tus lej nkag los nrog lub cable suav nrog rau ntawm ib sab 6pin txuas uas txuas sab nraum qab ntawm tus lej cim PCB, thiab cov xov liab liab ntawm lwm sab.

Koj muaj peev xwm ua kom ncaj ncaj rau lawv ntawm koj daim ntawv cog lus lossis txawm tias koj li Arduino, tab sis kuv xav kom koj siv poj niam tus pin headers thiab JST-XH txuas txuas dua. Yog li koj tuaj yeem ntsaws/ntsaws lawv ntawm koj lub rooj sib tham thiab ua kom koj sib dhos yooj yim dua.

Cov Lus Qhia: koj tuaj yeem ntxiv cov kab sib txuas uas tau nthuav dav nyob ib ncig ntawm koj cov xov hlau thiab ib daim hlab me me nyob ze cov txuas, ua li ntawd koj yuav tau txais 'huv' cable.

Hloov thiab LED

Txhawm rau ua kom muaj ob lub zog hluav taws xob, npaj 2 LED thiab hloov cov kab hluav taws xob: thaum xub thawj siv 470kOhm resistor ntawm ib qho ntawm tus pin LED, tom qab ntawd muab cov LED tso rau ntawm ib tus pin hloov. Ntawm no kuj, koj tuaj yeem siv ib daim hlab me me los nkaum qhov tiv thaiv sab hauv. Ceev faj kom muab cov LED coj mus rau qhov yog! Rov ua txoj haujlwm no kom tau txais ob txoj kev hloov/coj kab.

Los ua ke

Sib sau ua cov kab hluav taws xob yav dhau los ntawm ntu 3D luam tawm. Siv cov txiv ntoo los tswj qhov hloov pauv, LEDs tsis xav tau kua nplaum, tsuas yog quab yuam txaus kom haum nws hauv lub qhov.

Kauj Ruam 4: Cov Rooj Hluav Taws Xob Hluav Taws Xob

Pawg thawj coj

Ib lub rooj sib tham ua kom haum rau Arduino lub rooj teeb tsa tau siv los txo cov xov tooj. Nyob rau sab saum toj ntawm pawg thawj coj, L298N tau teeb nrog Dupont poj niam lub taub hau (Dupont yog 'Arduino zoo li' headers).

Kev npaj L298N

Keeb kwm, L298N lub rooj tsavxwm tsis tuaj nrog tus txiv neej sib tham Dupont header, koj yuav tsum ntxiv 9 tus lej kab hauv qab pawg thawj coj saib. Koj yuav tsum paub txog 9 qhov nrog 1 hli txoj kab uas hla me ntsis hauv qhov sib luag ntawm qhov uas twb muaj lawm zoo li koj pom hauv daim duab. Tom qab ntawd txuas cov pins sib xws ntawm 2 kab nrog cov khoom siv txuas thiab cov xov hlau luv.

L298N tus pin-tawm

L298N yog tsim los ntawm 2 txoj kev tso cai rau kev tswj ceev thiab kev coj ua:

kev taw qhia los ntawm 2 cov txiaj ntsig digital, hu ua IN1, IN2 rau thawj channel, thiab IN3 thiab IN4 rau qhov thib ob

nrawm los ntawm 1 cov txiaj ntsig digital, hu ua ENA rau thawj channel thiab ENB rau qhov thib ob

Kuv xaiv tus pin-out hauv qab no nrog Arduino:

sab laug lub cev muaj zog: IN1 ntawm tus pin 3, IN2 ntawm tus pin 4, ENA ntawm tus pin 2

txoj cai lub cev muaj zog: IN3 ntawm tus pin 5, IN4 ntawm tus pin 6, ENB ntawm tus pin 7

5V tswj

Txawm hais tias l298N ib txwm tuaj yeem muab 5V, Kuv tseem ntxiv tus tswj hwm me me. Nws ua kom lub zog Arduino hla VIN chaw nres nkoj thiab 2 tus lej nkag ntawm lub tshuab. Koj tuaj yeem hla cov kauj ruam no los ntawm kev siv ncaj qha tsim L298N 5V tus tswj hwm.

JST txuas thiab Encoder pin-out

Siv 4 tus pin poj niam JST-XH cov txuas txuas sib txuas, txhua qhov txuas tom qab txuas rau:

• 5V los ntawm tus tswj hwm
• ib Av
• ob qhov chaw nres nkoj digital (piv txwv: 34 thiab 38 rau txoj cai encoder thiab 26 thiab 30 rau sab laug)

Ntxiv I2C

Raws li koj yuav tau pom, muaj qhov txuas ntxiv 4pin JST txuas rau ntawm pawg thawj coj. Nws tau siv los txuas I2C lub cuab yeej zoo li IMU, koj tuaj yeem ua tau ib yam thiab tseem ntxiv koj tus kheej chaw nres nkoj.

Kauj Ruam 5: Pab Pawg Tsav Tsheb thiab Arduino ntawm Txheej Hauv Qab

Lub cev muaj zog txhim kho

Thaum cov txheej hauv qab tau sib sau ua ke nrog 8 Turtlebot's daim hlau, yooj yim siv 4 M3 ntsia hlau ncaj qha rau hauv qhov ntxig kom tswj lub cav thaiv. Tom qab ntawd koj tuaj yeem ntsaws lub cev muaj zog txuas xov tooj rau L298N cov khoom tso tawm thiab cov xov tooj yav dhau los ua rau lub rooj sib tham JST txuas.

Fais fab faib

Kev faib hluav taws xob tau yooj yim pom tau nrog lub dav hlau thaiv qhov thaiv. Ntawm ib sab ntawm qhov thaiv, ib txoj hlua nrog XT60 tus poj niam ntsaws tau ntsaws los txuas rau LiPo roj teeb. Ntawm qhov tod tes, peb ob lub LED/hloov cov kab hluav taws xob yav dhau los tau txuas nrog. Yog li txhua qhov Circuit (Lub Cev thiab Arduino) tuaj yeem ua haujlwm nrog nws tus kheej hloov pauv thiab sib xws LED ntsuab.

Kev tswj cable

Sai sai koj yuav tau daws nrog ntau cov kab! Txhawm rau txo qhov tsis zoo, koj tuaj yeem siv 'lub rooj' yav dhau los 3D luam tawm. Ntawm lub rooj, tswj koj cov laug hluav taws xob nrog daim kab xev ob tog, thiab hauv qab lub rooj cia cov xaim ntws dawb.

Kev tswj roj teeb

Txhawm rau zam kev tshem tawm ntawm lub roj teeb thaum tsav koj lub neeg hlau, koj tuaj yeem siv cov plaub hau ywj ua ke.

Cov menyuam caster

Tsis yog cov menyuam sib tw tiag tiag tab sis ib nrab kheej kheej yooj yim tsau nrog 4 tus ntsia hlau rau hauv qab txheej. Nws txaus los xyuas kom ruaj ntseg ntawm tus neeg hlau.

Kauj Ruam 6: Tib Board Computer thiab Sensors ntawm Upper Layer

Lub Rooj Tswjhwm Saib Ib Leeg Lub Computer twg los xaiv?

Kuv tsis tas yuav qhia koj txog Raspberry Pi nto moo, nws muaj pes tsawg tus neeg siv feem ntau tshaj qhov kev siv neeg hlau. Tab sis muaj qhov sib tw muaj zog ntau dua rau Raspberry Pi uas koj yuav tsis quav ntsej. Qhov tseeb Jetson Nano los ntawm Nvidia muab lub zog loj 128-core daim npav duab ntxiv rau nws cov txheej txheem. Daim npav daim duab tshwj xeeb no tau tsim los txhawm rau ua kom nrawm cov haujlwm hnyav xws li kev ua duab lossis ua kom pom lub ntsej muag neural network.

Txog qhov haujlwm no kuv tau xaiv Jetson Nano thiab koj tuaj yeem pom qhov sib txuam 3D ntawm cov ntawv txuas, tab sis yog tias koj xav mus nrog Raspberry Pi muaj ntau qhov xwm txheej luam tawm ntawm no.

5V Regulator

Xijpeem pawg thawj coj koj txiav txim siab nqa koj lub neeg hlau, koj xav tau 5V tus tswj hwm. Qhov tseeb Raspberry Pi 4 xav tau 1.25A max tab sis Jetson Nano xav tau txog 3A ntawm kev ntxhov siab yog li kuv tau xaiv rau Pololu 5V 6A kom muaj lub zog cia rau cov khoom siv yav tom ntej (ntsuas, teeb, steppers …), tab sis ib qho pheej yig 5V 2A yuav tsum ua txoj hauj lwm. Jetson siv 5.5mm DC chim thiab Pi ib lub micro USB, lob cov kab sib txuas thiab muab nws txuas rau cov tswj kev tso tawm.

LIDAR txheej txheem

LIDAR siv ntawm no yog LDS-01, muaj ntau yam lwm yam 2D LIDAR uas tuaj yeem siv tau zoo li RPLidar A1/A2/A3, YDLidar X4/G4 lossis txawm tias Hokuyo LIDARs. Qhov xav tau tsuas yog nws yuav tsum tau ntsaws los ntawm USB thiab muab tso rau hauv nruab nrab ntawm tus qauv. Qhov tseeb yog tias LIDAR tsis zoo nyob hauv nruab nrab, daim duab qhia chaw uas tsim los ntawm SLAM cov txheej txheem tuaj yeem hloov pauv txoj haujlwm kwv yees ntawm phab ntsa thiab cov nyom ntawm lawv txoj haujlwm tiag. Tsis tas li yog tias muaj teeb meem los ntawm tus neeg hlau hla lub laser nqaj, nws yuav txo qis thiab thaj tsam ntawm kev pom.

LIDAR mounting

LIDAR tau teeb tsa ntawm 3D luam tawm ib feem uas ua raws nws cov duab, ib feem nws tus kheej tau tuav ntawm lub phaj plaub fab (ua tau hauv plywood ntawm daim duab tab sis tuaj yeem yog 3D luam tawm ib yam). Tom qab ntawd ib feem ntawm daim ntawv tso cai tso ua ke kom ruaj khov rau ntawm lub phaj turtlebot sab saud nrog nylon spacers.

Lub koob yees duab ua lub cim ntxiv lossis hloov LIDAR

Yog tias koj tsis xav siv nyiaj ntau dhau rau hauv LIDAR (uas raug nqi ib puag ncig 100 $), mus rau lub koob yees duab: kuj tseem muaj SLAM cov txheej txheem uas ua haujlwm nkaus xwb nrog lub koob yees duab RGB monocular. Ob SBC lees paub USB lossis CSI lub koob yees duab.

Ntxiv mus lub koob yees duab yuav tso cai rau koj khiav lub computer lub zeem muag thiab cov ntawv tshawb pom cov khoom!

Los ua ke

Ua ntej yuav kaw tus neeg hlau, hla cov kab hluav taws xob hla lub qhov loj hauv phaj sab saud:

• qhov sib txuas cable los ntawm 5V tus tswj hwm rau koj SBC
• lub USB cable los ntawm Programming Port ntawm Arduino DUE (ze rau DC chim) mus rau USB chaw nres nkoj ntawm koj SBC

Tom qab ntawd tuav lub phaj sab saud nyob rau hauv txoj haujlwm nrog kaum ob ntawm cov ntsia hlau. Koj tus neeg hlau tam sim no tau npaj los ua haujlwm, Ua tiav!

Kauj Ruam 7: Ua Nws Tsiv

Sau cov Arduino

Qhib koj nyiam Arduino IDE, thiab ntshuam lub phiaj xwm phiaj xwm hu ua own_turtlebot_core, tom qab ntawv xaiv koj lub rooj tsavxwm thiab chaw nres nkoj sib xws, koj tuaj yeem xa mus rau qhov kev qhia zoo no.

Kho qhov Core settings

Txoj haujlwm yog tsim los ntawm ob daim ntawv, thiab ib qho yuav tsum tau yoog raws koj li neeg hlau. Yog li cia peb qhib tus kheej_turtlebot_config.h, thiab tshawb pom cov kab twg xav tau peb mloog:

#define ARDUINO_DUE // ** COMMENT kab ntawv no yog koj tsis siv tus nqi **

Yuav tsum siv tsuas yog nrog Arduino DUE, yog tias tsis tawm lus kab.

#define RATE_CONTROLLER_KP 130.0 // ** TUNE NO VALUE **

#define RATE_CONTROLLER_KD 5000000000000.0 // ** TUNE NO VALUE ** #define RATE_CONTROLLER_KI 0.00005 // ** TUNE NO VALUE **

Cov 3 yam tsis sib xws nrog tus lej tswj tau nce los ntawm PID los tswj hwm qhov xav tau ceev. Nyob ntawm lub roj teeb hluav taws xob, qhov loj ntawm tus neeg hlau, lub log txoj kab uas hla thiab cov cuab yeej siv zog ntawm koj lub tshuab, koj yuav tsum hloov kho lawv qhov txiaj ntsig. PID yog tus tswj hwm qub thiab koj yuav tsis tau ntxaws ntawm no tab sis qhov txuas no yuav tsum muab cov tswv yim txaus los kho koj tus kheej.

/ * Txhais pins */

// lub cev muaj zog A (txoj cai) const byte motorRightEncoderPinA = 38; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte motorRightEncoderPinB = 34; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte enMotorRight = 2; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte in1MotorRight = 4; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte in2MotorRight = 3; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** // lub cev B (sab laug) const byte motorLeftEncoderPinA = 26; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte motorLeftEncoderPinB = 30; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte enMotorLeft = 7; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte in1MotorLeft = 6; // ** Hloov kho nrog koj tus lej PIN NB ** const byte in2MotorLeft = 5; // ** Hloov kho nrog koj tus lej NB **

Qhov thaiv no piav qhia tus pinout ntawm L298N thiab Arduino, yooj yim hloov tus lej tus lej kom phim koj li. Thaum koj tau ua tiav nrog cov ntawv teeb tsa, suav thiab xa cov cai!

Nruab thiab teeb tsa ROS

Thaum koj tau mus txog qib no, cov lus qhia yog tib yam nkaus li cov ncauj lus kom ntxaws ntawm TurtleBot3 phau ntawv qhia tau zoo, koj yuav tsum ua raws li qhov tseeb

ua tiav TurtleBot 3 tam sim no yog koj li thiab koj tuaj yeem ua tiav txhua pob khoom uas twb muaj lawm thiab qhia nrog ROS.

Ok tab sis ROS yog dab tsi?

ROS sawv cev rau Robots Operating System, nws yuav zoo li nyuaj thaum xub thawj tab sis nws tsis yog, tsuas yog xav txog txoj hauv kev sib txuas lus ntawm kho vajtse (sensors thiab actuators) thiab software (algorithms rau kev taw qhia, tswj, khoos phis tawj pom …). Piv txwv li, koj tuaj yeem yooj yim pauv koj li LIDAR tam sim no nrog lwm tus qauv yam tsis ua txhaum koj li kev teeb tsa, vim tias txhua LIDAR tshaj tawm tib yam lus LaserScan. ROS tau siv dav yog neeg hlau, Khiav koj thawj qhov piv txwv

Qhov 'nyob zoo lub ntiaj teb' sib npaug rau ROS suav nrog kev ua haujlwm sib tham hauv koj lub neeg hlau los ntawm lub khoos phis tawj deb. Yam koj xav ua yog xa cov lus txib nrawm los ua kom lub cav tig, cov lus txib ua raws cov yeeb nkab no:

• turtlebot_teleop node, khiav ntawm lub khoos phis tawj nyob deb, tshaj tawm "/cmd_vel" lub ntsiab lus suav nrog Twist message
• Cov lus no tau xa mus los ntawm ROS cov lus sib txuas mus rau SBC
• ib txoj hauv kev tso cai rau "/cmd_vel" kom tau txais ntawm Arduino
• Arduino nyeem cov lus thiab teeb tsa lub kaum ntse ntse ntawm txhua lub cav kom haum rau qhov xav tau tawm thiab qhov nrawm ntawm cov neeg hlau

Txoj haujlwm no yooj yim thiab tuaj yeem ua tiav los ntawm kev ua cov kab hais kom ua teev tseg saum toj no! Yog tias koj xav tau cov ntaub ntawv ntxaws ntxiv tsuas yog saib cov vis dis aus.

[SBC]

roscore

[SBC] TSO

rosrun rosserial_python serial_node.py _port: =/dev/ttyACM0 _baud: = 115200

[Lub computer nyob deb]

export TURTLEBOT3_MODEL = $ {TB3_MODEL}

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Mus ntxiv

Koj yuav tsum paub qhov kawg ua ntej sim ua txhua qhov piv txwv raug cai, hauv phau ntawv qhia txhua lub sijhawm koj ntsib cov lus txib no:

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

koj yuav tsum tau khiav cov lus txib no ntawm koj li SBC:

rosrun rosserial_python serial_node.py _port: =/dev/ttyACM0 _baud: = 115200

Thiab yog tias koj muaj LIDAR khiav cov lus txib cuam tshuam ntawm koj SBC, hauv kuv qhov xwm txheej kuv khiav LDS01 nrog kab hauv qab no:

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

Thiab qhov ntawd yog txhua yam, koj tau tsim kho koj tus kheej turtlebot:) Koj tau npaj los nrhiav qhov muaj peev xwm zoo ntawm ROS, thiab txhawm rau pom lub zeem muag thiab siv lub tshuab kev paub ua haujlwm.