Tensegrity lossis Ob Chav 5R Parallel Robot, 5 Axis (DOF) Tsis kim, Nyuaj, Motion Control: 3 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Los ntawm DrewrtArtInventing.com Ua raws ntau los ntawm tus sau:

Txog: Rau kaum xyoo dhau los lossis yog li kuv tau txhawj xeeb heev txog lub ntiaj chaw uas tseem tshuav nyob rau yav tom ntej. Kuv yog tus kws kos duab, tus tsim qauv, tus tsim khoom, uas tau tsom mus rau cov teeb meem kev ruaj ntseg. Kuv tau tsom… Ntau Txog Drewrt »

Kuv vam tias koj yuav xav tias qhov no yog lub tswv yim loj rau koj hnub! Qhov no yog kev nkag mus rau hauv Instructables Robotics kev sib tw kaw Kaum Ob Hlis 2 2019

Txoj haujlwm tau ua tiav rau qhov kev txiav txim zaum kawg, thiab kuv tsis muaj sijhawm los hloov kho qhov kuv xav tau! Kuv tau tawm ntawm qhov tangent uas cuam tshuam tab sis tsis ncaj qha, ntau ntxiv los ntawm qhov ntawd. Txhawm kom ua raws Kuv! thiab thov tawm tswv yim, Kuv yog tus nthuav qhia nthuav tawm yog li kuv nyiam pom koj cov kev xav

Tsis tas li, kuv cia siab rau qee qhov kev pab ntawm cov khoom siv hluav taws xob ntawm 5R kev sib txuas ntawm kuv qhov haujlwm, Kuv tau txais ob qho Pi thiab Arduino's thiab daim ntawv tsav tsheb rau nws, tab sis kev ua haujlwm yog me ntsis dhau kuv. Nws yog qhov kawg ntawm qhov no.

Kuv tsis tau siv sijhawm nyob rau qhov no, tab sis kuv xav tau cov khoom kuv tau luam tawm rau ib tus neeg uas tau txais sijhawm los ua haujlwm ntawm nws txhais tes. Yog tias koj xav tau, tawm lus tawm tswv yim, thiab npaj kom them nyiaj xa tuaj. Xws li lub rooj tsavxwm nws tau teeb tsa ib yam nkaus, nws txog 2.5 kg. Kuv yuav muab cov ntaub thaiv npog arduino thiab lub cev muaj zog, thiab nws tau txais 5 servo tau teeb tsa. Tus neeg twg uas xav tau nws yuav tau them tus nqi thauj khoom los ntawm Nelson BC.

Yog tias koj txaus siab rau BIG Robots, FAST Robots, thiab Cov Tswv Yim Tshiab, Nyeem rau

Qhov no piav qhia ob peb yam kuv xav tias yog txoj hauv kev tshiab los ua 5 axis neeg hlau txhais ceg, caj npab, ceg, lossis ntu raws li Tensegrity lossis raws li Delta+Bipod version ntawm 5R kinematics

3 txoj kab nqes hav, zoo li siv rau ntawm Boston Dynamics Big Dog, tso cai rau ko taw tso rau hauv 3D qhov chaw, tab sis tsis tuaj yeem tswj lub kaum sab xis ntawm ko taw txheeb ze rau saum npoo, yog li ko taw ib txwm puag ncig, thiab koj tsis tuaj yeem yooj yim muaj cov ntiv taw, lossis claws txhawm rau khawb lossis ruaj khov. Kev nce toj tuaj yeem yog qhov nyuaj vim tias puag ncig ko taw ib txwm yob thaum lub cev txav mus rau tom ntej

Ib txoj kab 5 axis tuaj yeem tso thiab khaws nws "ko taw" ntawm txhua lub kaum sab xis xav tau, raws li nws lub cev txav mus los, ntawm ib qho twg hauv nws thaj tsam ua haujlwm, yog li 5 axis muaj ntau dua kev txav mus los, thiab tuaj yeem nce lossis txav nrog ntau tus ko taw lossis cov cuab yeej tso rau xaiv

Cov tswv yim no vam tias yuav cia koj pom yuav tsim thiab tswj li cas 5 axis "ceg" hauv 3 axis chaw (txawm tias nws loj heev), yam tsis muaj txhais ceg nws tus kheej nqa qhov hnyav ntawm tus actuators. Ib txhais ceg zoo li lub zog muaj zog, uas yuav tsis muaj cov qauv zoo li peb ib txwm xav txog nws, tsis muaj pob khawm, tsis muaj pob qij txha, tsuas yog siv lub winches

Lub teeb "txhais ceg" tuaj yeem txav tau sai heev thiab ua haujlwm tau yooj yim, nrog qis qis zog cov tshuaj tiv thaiv kom tswj tau ntau dua ib txhais ceg hnyav thiab txhua yam nws yog pob khawm, nrog nws lub zog tsav txuas rau nws

Lub zog ua haujlwm tau nthuav dav dav, yog li txhais ceg tuaj yeem hnyav heev, txhav, thiab ua kom muaj zog nyob rau qhov xwm txheej ntau ntxiv nrog rau tsis txhob ua kom cov ntsiab lus loj thauj khoom ntawm nws cov qauv teeb tsa. Cov qauv triangulated (ib yam ntawm kev sib tw, lub zog khawm), nqa txhua lub zog ntawm cov kab ke mus rau hauv kev sib koom nrog cov neeg ua haujlwm, tso cai rau txhav thiab hnyav heev 5 axis system

Hauv theem tom ntej ntawm kev tso tawm lub tswv yim no, cov lus qhia lossis 2 los ntawm no, Kuv yuav qhia qee txoj hauv kev ntxiv lub zog 3 axis pob taws, nrog lub zog thiab qhov hnyav ntawm cov axis ntxiv rau ntawm lub cev, tsis yog txhais ceg. Qhov "pob taws" yuav tuaj yeem tig sab laug thiab sab xis, qaij ko taw lossis claw nce thiab nqis, thiab qhib thiab kaw ko taw lossis 3 taw tes. (8 Axis lossis DOF)

Kuv tuaj txog txhua qhov no los ntawm kev kawm thiab xav txog Tensegrity yog li kuv yuav siv sijhawm me ntsis los ua qhov hauv qab no

Tensegrity yog txoj hauv kev sib txawv ntawm kev saib cov qauv

Los ntawm Wikipedia "Tensegrity, kev ua kom muaj zog txaus lossis ntab nthwv dej yog lub hauv paus ntsiab lus raws li kev siv cov khoom sib cais hauv kev sib zog hauv lub vas sab ntawm kev nrawm nrawm, nyob rau hauv xws li txoj kev uas cov neeg sib zog (feem ntau tuav lossis hlua) tsis kov ib leeg thiab cov tswv cuab muaj zog nruj (feem ntau yog cov hlua lossis cov leeg) nthuav tawm cov kab ke. [1]"

Tensegrity yuav yog cov txheej txheem txheej txheem yooj yim rau peb hloov pauv lub cev, los ntawm cov cell mus rau vertebra, cov hauv paus ntsiab lus ntawm tensegrity zoo li muaj kev koom tes, tshwj xeeb hauv cov kab ke uas muaj kev txhawj xeeb. Tensegrity tau dhau los ua kev tshawb fawb ntawm Cov Kws phais neeg, biomechanisist thiab NASA tus kws tshaj lij neeg hlau, saib kom nkag siab ob peb peb ua haujlwm li cas, thiab cov tshuab tuaj yeem tau txais qee yam ntawm peb li cas, kev ua haujlwm tau zoo, thiab lub cev hnyav hnyav.

Ib qho ntawm Tom Flemon tus qauv txha nraub qaum thaum ntxov

Kuv muaj hmoo tau nyob ntawm Salt Spring Island nrog ib qho ntawm lub ntiaj teb cov peev txheej zoo txog Tensegrity, Tus Tshawb Fawb thiab tus tsim Tom Tom Flemons.

Tom dhau yuav luag ib xyoos dhau los, thiab nws lub vev xaib tseem raug tswj hwm hauv nws lub meej mom. Nws yog cov peev txheej zoo rau Tensegrity feem ntau, thiab tshwj xeeb tshaj yog rau Tensegrity thiab Anatomy.

intensiondesigns.ca

Tom tau pab kuv kom pom tias muaj chaw nyob rau ntau tus neeg los ua haujlwm yuav ua li cas thiaj nruj rau peb lub neej, thiab los ntawm kev siv nws cov hauv paus ntsiab lus ntawm kev txo cov qauv rau nws cov khoom siv tsawg, peb tuaj yeem muaj cov kab ke uas sib dua, muaj zog dua, thiab yoog raws.

Xyoo 2005, hauv kev tham nrog Tom, Kuv tau los nrog lub tswv yim rau kev tswj nruj nruj raws li cov neeg hlau. Kuv tsis khoom nrog lwm yam, tab sis sau luv luv ntawm nws, rau kuv cov ntawv feem ntau. Kuv tsis tau nthuav tawm nws dav, thiab nws feem ntau tsuas yog sib xyaw txij thaum ntawd nrog kuv qee zaum tham nws nrog tib neeg.

Kuv tau txiav txim siab tias txij li ib feem ntawm kuv qhov teeb meem hauv kev tsim nws ntxiv yog tias kuv tsis yog tus programmer ntau, thiab kom nws muaj txiaj ntsig, nws yuav tsum tau programmed. Yog li kuv tau txiav txim siab tshaj tawm nws rau pej xeem, vam tias lwm tus yuav tau nyob hauv nkoj thiab siv nws.

Xyoo 2015 Kuv tau sim tsim Arduino tswj winched tensegrity system, tab sis ob qho tib si kuv cov txuj ci txuj ci tseem tsis tau txog nws, cov tshuab uas kuv siv tau muaj zog, ntawm lwm yam teeb meem. Ib qhov teeb meem loj uas kuv pom yog tias nyob rau hauv kab uas tau tsav tensegrity version, lub kaw lus yuav tsum tswj kev nruj, yog li cov servo tau tas li thauj khoom ib leeg thiab xav tau kom raug. Nws tsis tuaj yeem ua tau nrog cov kab ke kuv tau sim, ib feem vim qhov tsis raug ntawm RC servo ua rau nws nyuaj kom muaj 6 xwm yeem hauv kev pom zoo. Yog li kuv tso nws tseg rau ob peb xyoos…. Ces

Lub Ib Hlis Ntuj tas los thaum kuv tab tom ua haujlwm txhim kho kuv li Autodesk 360 Fusion kev sau txuj ci, thiab nrhiav cov phiaj xwm los tsim nrog kuv lub tshuab luam ntawv 3D, Kuv pib xav txog nws dua, qhov hnyav dua. Kuv tau nyeem txog kab uas tau tsav lub tshuab ua haujlwm thiab ua haujlwm rau lawv tseem zoo li qee yam nyuaj dua li kuv tuaj yeem ua tau. Thiab THIAB lub caij ntuj sov no, tom qab saib rau ntau lub dav hlau neeg hlau thiab 5R cov kab lus sib dhos, kuv paub tias lawv tuaj yeem sib xyaw ua ke, thiab nws yuav yog lwm qhov, tsis nruj, txoj hauv kev paub txog 5+ lub zog txav kuv xav pom hauv kuv lub siab tawv neeg hlau. Nws kuj tseem yuav ua tau nrog RC servo li tsis muaj ib qho ntawm servo kev ua haujlwm hauv kev tawm tsam rau lwm qhov, yog li txoj haujlwm tsis raug yuav tsis kaw nws.

Hauv cov lus qhia no kuv yuav tham txog ob qho tib si. Tensegral, thiab ntxaib 5R thaum uas tig mus. Thaum kawg, los ntawm lub sijhawm kev sib tw ua tiav, Kuv yuav muaj tag nrho cov ntawv luam tawm rau ntxaib 5R ART txhais ceg, suav nrog ntawm no.

Kuv tseem yuav suav nrog cov ntawv luam tawm 3D rau Tensegral version ntawm kuv tus ART limb robotic simulator. Kuv yuav nyiam hnov los ntawm cov neeg uas xav tias lawv tuaj yeem ua haujlwm tawm cov winchs thiab tswj kom ua lub zog. Nyob rau theem no, lawv yuav dhau ntawm kuv, tab sis kev siv cable, Tensegrity raws li cov txheej txheem yuav zoo li sib zog, nrawm dua thiab muaj qhov suav qis dua, nrog rau ua kom muaj zog dua thaum lub sijhawm ntau dhau thiab kev sib tsoo. Kuv xav tias lawv yuav xav tau cov tswv yim tswj hwm ntau ntxiv, nrog cov txheej txheem yuav ua haujlwm tau zoo tshaj plaws nrog rau ob txoj haujlwm thiab thauj cov lus tawm tswv yim.

Lwm txoj hauv kev, ART txhais ceg ua ib txheej lossis ntxaib 5R ua ke, uas kuv piav qhia qhov kawg ntawm no tsis xav tau ib tus neeg ua haujlwm los ua haujlwm rau lwm tus yog li yuav zam tau ntau ntawm txoj haujlwm yuam kev, thiab nws txo qis tus lej tsawg ntawm 6- 8 txog 5. Thaum kawg kuv yuav tsim ntau yam ntawm ob qho tib si, thiab siv lawv los tsim kuv tus kheej taug kev Mecha, tab sis qhov ntawd yog tom qab…. Txog tam sim no ….

Kauj Ruam 1: Tus Neeg Hlau Tensegrity Los Ntawm Kev Nyeem Pair ntawm Tetrahedron's?

Vim li cas Tensegrity?

Dab tsi yog qhov zoo ntawm kev muaj ceg raug tshem tawm hauv qhov nrawm nrawm ntawm cov cuab yeej siv nrawm nrawm nrawm?

YOOJ YIM, YOOJ YIM, QHOV TSEEB,

Hauv kev tsim qauv thaum koj yuav tsum txav qee yam los ntawm A rau B, koj feem ntau muaj kev xaiv, thawb lub cuab yeej, lossis rub cov khoom. Ib yam dab tsi uas cov tsim qauv zoo li Buckminster Fuller tau qhia yog tias muaj qee qhov txiaj ntsig zoo los rub tawm thawb. Txawm hais tias Bucky paub txog nws lub hauv paus, nws lub tsev tiv thaiv av qeeg tom qab feem ntau yog cov vaj tsev tseem ceeb, nrog cov plag tsev npaj kom dai los ntawm cov nceb zoo li saum.

Cov ntsiab lus nruj, zoo li cov hlua lossis cov saw, lawv khiav tawm ntawm kev nqa lub nra hnyav uas thawb (lossis nrawm) cov ntsiab lus ntsej muag thiab vim tias lawv tuaj yeem sib zog dua. Lub tog raj kheej hydraulic thiab cov cuab yeej siv nqa lub tshuab nqa tuaj yeem hnyav 50 tones, qhov uas cov kab ke yuav hnyav tsuas yog 1.

Yog li Tensegral txhais ceg lossis txhais ceg tuaj yeem nrawm, teeb thiab txhav, thiab tseem muaj kev tiv taus kom hnyav dhau ntawm txhua lub axis.

Kauj ruam 2:

Dab tsi yog qhov zoo tshaj plaws geometry? Vim Li Cas Daim Duab Peb Caug Cuam Tshuam? Muaj pes tsawg Cables?

Nrog rau qhov sib tshooj nruj nruj geometry qhov dav dav ntawm cov lus tsa suab tuaj yeem tsim. Hauv qhov piv txwv cov xim txiv kab ntxwv kuv tau siv cov duab qhia pom (4 kab tswj ib qhov kawg) raws li cov qauv, tsis txhob xav txog tetrahedrons Kuv tau siv piv txwv xim liab, 8 kab tsis siv 6. Qhov nce mus rau plaub lub ntsiab lus rau txhua qhov kawg (ntawm 12, 3, 6, 9 txoj haujlwm) muab thaj tsam loj ntawm cov lus tsa suab. Hauv 3 qhov taw qhia paj yeeb geometry, muaj ntau qhov tshwj xeeb uas tuaj yeem ua rau qhov tawg tuaj yeem "pop" tawm ntawm thaj chaw tswj hwm. Ua kom tus lej nce ntxiv ntawm cov ntsiab lus tseem tuaj yeem tsim kev rov ua dua.

Kauj Ruam 3: Delta Plus Bipod = 5 Axis Leg

Ib khub ntawm 5R Parallel Robots + Ib qho ntxiv = 5 axis txav

Qhov kuv tau pom los yog qhov kev tswj hwm 5 axis "ceg", cov txheej txheem yooj yim yog siv ob txoj kev ywj pheej 5R kev sib txuas, ntxiv rau qhov thib ib txuas txuas kom tswj tau qaij ntawm 5R txuas.

Kuv tau txais ntau pawg ntxiv, tab sis xav kom tau qhov no tawm kom kuv thiaj li tau txais qee cov lus tawm tswv yim ntawm nws.

Khiav Tawm Hauv Kev Sib Tw Robotics