3D Luam Robotic Arm: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:26

Nov yog kev sib dhos ntawm cov neeg hlau caj npab ua los ntawm Ryan Gross:

Khoom siv

Cov khoom hauv qab no yog cov khoom siv hauv Cov Lus Qhia no. Koj tuaj yeem pom qhov sib txawv sib txawv raws li cov no yog txhua qhov txheej txheem thiab khoom siv hluav taws xob. Thov nco tseg, qee qhov luam tawm 3D tau tsim rau cov khoom no, yog li koj cov nqi yuav txawv dua. Kuv tau suav nrog Fusion360 cov ntaub ntawv ntawm nplooj Thingiverse yog tias koj yuav tsum tau kho me ntsis.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servos:
• 8x 8mm M3 countersunk screws - Koj tuaj yeem siv cov ntsia hlau luv dua, tab sis kuv siv 8mm ntev ib leeg thiab tsis muaj teeb meem nrog kev tshem tawm mus rau sab hauv ntawm sab xub ntiag.
• 12x 10mm M3 caphead screws. Nws muaj peev xwm siv 20 hauv txoj haujlwm no, tab sis tsis tsim nyog.
• 12x M3 Square Ceev 5.5x1.8mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Nws tuaj yeem siv 20 hauv txoj haujlwm no, tab sis tsis tsim nyog.
• 3mm Elastic Nylon/Shock Cord (5m)
• MG90S Micro Servo nrog Servo Horns
• Arduino lossis Microcontroller zoo sib xws
• PWM/Servo Controller Board
• Roj teeb/Lub Hwj Chim ~ 5-6V

Kauj Ruam 1: Npaj Servo Pulleys

Npaj cov hauv qab no:

• 4x Servo Pulleys (3D Luam)
• 4 x Servo Horn
• 8x Countersunk M3 Screws

1. Muab qhov Servo Horn hla lub qhov hauv Servo Pulley yog li cov hniav toot tau nthuav tawm me ntsis los ntawm lub hauv paus ntawm Pulley.
2. Ntsia ob ntawm cov ntsia hlau ntsia hlau hla lub qhov ntawm Pulley thiab Horn.
3. Rov ua dua txhua 4 Pulleys.

Kauj ruam 2: Ruaj ntseg rau Servos

Npaj cov hauv qab no:

• Tus neeg tuav Servo (3D Luam)
• 4x TowerPro MG996R 10kg Servos
• 8x (yam tsawg kawg nkaus) 10mm M3 screws
• 8x (yam tsawg kawg nkaus) M3 Square Ceev

1. Ntxig cov txiv ntoo square rau hauv cov ntxiab. Tej zaum koj yuav tsum tau ua tib zoo tso lawv rau kab nrog rau qhov servo qhov.
2. Ceev cov servo rau tus tuav uas siv cov ntsia hlau. Ceev faj tsis txhob ua rau lawv nrawm dhau, koj tsuas yog yuav tsum tuav lub cav ua haujlwm. Koj tuaj yeem xaiv siv txhua lub qhov hauv tus tuav, tab sis nws tsis tsim nyog. Hauv cov duab, Kuv tsuas yog siv ob zaug rau ib qho servo.
3. Rov ua dua txhua 4 servos. Kev taw qhia yog ib qho tseem ceeb: Ua kom ntseeg tau tias 25T lub zog txav ze rau lub hauv paus ntawm tus tuav.
4. Kev tswj hwm cable yog qhov tseem ceeb! Xov kab xev hla lub qhov ntawm nruab nrab cov ncej. Lawv yuav raug coj los ntawm Kev Tiv Thaiv Ib Leeg.

Kauj Ruam 3: Ntxiv Servo Pulleys rau Servos

Npaj cov hauv qab no:

• Ua tiav Servo Holder
• 4x Ua tiav Servo Pulleys
• 4x 4mm M3 screws (Cov no feem ntau tuaj nrog servos)

1. Nias txhua lub Pulley mus rau txhua lub cev muaj zog. Qhov kev qhia meej meej tsis muaj teeb meem tam sim no - koj yuav hloov qhov tom qab.
2. Ruaj ntseg lub Pulley nrog cov ntsia hlau. Kuv tuaj nrog cov servos, tab sis txheeb xyuas cov ntsiab lus ntawm qhov koj xaj yog tias koj xav tau yuav qee qhov cais.

Servo los ua ke tiav

Kauj Ruam 4: Sib Sau Tes

Npaj cov hauv qab no:

• Xibtes (3D Luam)
• Ntiv tes (3D Luam tawm
• Elastic Nylon Qaum
• MG90S Micro Servo

1. Xov ib kawg ntawm Nylon qaum los ntawm ib qho ntawm qhov hauv qab ntawm xib teg, thiab dhau los ntawm lub qhov nyob hauv tus ntiv tes. Yog tias koj pom tias nws nyuaj rau thawb lub qaum los ntawm kev sib tsoo xaus, sim qhwv nws hauv qee daim kab xev kom ua rau qhov kawg mus du dua.
2. Loop Nylon rov rau nws tus kheej, thiab dhau los ntawm txheej txheej thib ob ntawm tus ntiv tes, thiab thaum kawg dhau los ntawm lwm qhov hauv xib teg.
3. Nyuaj Nylon thiab khi ob qhov kawg ntawm txoj hlua ua ke hauv ob txoj hlua. Sim khoov tus ntiv tes thiab xyuas kom nws snaps rov qab ncaj. Yog tias nws tsis yog koj yuav tsum tau khi qhov xaus ua ke nruj dua.
4. Txiav qhov kawg ntawm txoj hlua kom ze rau lub hauv caug. Tej zaum nws yuav yog lub tswv yim zoo kom hu nkauj qhov kawg ntawm Nylon nrog cov hlau txuas kom tsis txhob ua rau lawv tawg, tab sis qhov no tsis tas yuav tsum tau ua.
5. Rov ua cov kauj ruam 1-4 rau 3 ntiv tes ntxiv. Txawm tias kuv tau qhia nrog txhua tus ntiv tes sib txawv, koj tuaj yeem xav sib xyaw thiab sib txawv qhov ntev/dav sib txawv rau qhov koj xav tau tshaj plaws.
6. Tie Thumb ua ke nrog tib txoj kev raws li tau hais los saum no.
7. Haum Micro Servo (nrog rau suav nrog servo horn) rau tus ntiv tes xoo. Nws yuav tsum yog nias-haum (sim tsis txhob tsoo lub cav) tab sis qhov chaw ntawm cov kua nplaum tuaj yeem pab ua kom nws nyob hauv qhov chaw. Tsis txhob txhawj xeeb, koj tuaj yeem tshem lub cav los ntawm kev tshem nws los ntawm lub tshuab raj siv lub qhov hauv Thumb sib koom.
8. Ntxig lub cable hla lub qhov hauv Xibtes, thiab thawb lub cav mus rau hauv nws lub qhov. (Tus tsim koj yuav rub tawm yuav txawv me ntsis rau qhov tau qhia, vim tias qhov no txuas tus xov tooj me ntsis thaum koj tso lub cav.)

Tes tiav lawm

Kauj Ruam 5: Txuas Ntiv Tes rau Servos

Npaj cov hauv qab no:

• Servos hauv Holder
• Ua Xibtes
• Pem hauv ntej (Luam tawm 3D)
• Lub dab teg (3D Luam)
• Yas Kua nplaum
• Arduino (lossis Microcontroller zoo ib yam) - Kuv siv Arduino Uno.
• Servo Tswj Pawg Thawj Coj-Kuv siv Adafruit 16-Channel 12-ntsis PWM/Servo Shield
• Kab nuv ntses
• 4 x M3x10mm screws
• 4 x M3 square ceev

1. Txuas cov servos mus rau Servo Controller Board. Xaiv qhov kev txiav txim uas tsim nyog rau koj. Kuv txuas lub servos pem hauv ntej rau cov chaw nres nkoj 0 thiab 2, thiab lub nraub qaum rau 4 thiab 6.
2. Rub tawm qhov servo calibration project file los ntawm GitHub. Koj yuav zoo li yuav tsum hloov kho qhov muaj txiaj ntsig raws li koj tau txuas nrog lub servos, lossis yog tias lawv muaj qhov sib txawv me ntsis sib txawv. Koj yog lub luag haujlwm rau theem no, yog li ceev faj tsis txhob tsav lawv hla lawv qhov chaw nyab xeeb rau kev tig.
3. Khiav qhov haujlwm xws li txhua qhov kev pabcuam yog nyob rau hauv txoj haujlwm tshaj plaws.
4. Tshem lub tshuab raj tshuab raj thiab tig lawv raws li cov duab. Qhov no tso lawv rau hauv txoj haujlwm zoo tshaj plaws kom thim cov ntiv tes rov qab thaum txuas ntawm kab nuv ntses. Kuaj nws los ntawm kev hloov cov servos rov qab, lawv yuav tsum xaus li pom hauv daim duab tom ntej.
5. Nco tseg li cas koj txuas cov servo cables. Tam sim no unplug lawv yog li koj tuaj yeem ntsaws cov kab hluav taws xob hla txoj hauv kev hauv Pliaj, thiab txuas lawv rov qab rau hauv qab. Yog tias ua tau, xov tus ntiv tes xoo servo cable los ntawm kev hla dhau (los ntawm sab xub ntiag)
6. Kuaj lub dab teg rau ntawm txhais tes. Tsuas muaj ib txoj hauv kev uas yuav tso cai rau ob leeg los ua ke. Ua kom ntseeg tau tias txoj hlua los ntawm Thumb lub cev tau raug hla hla qhov ntev hauv lub dab teg.
7. Xov txoj kab nuv ntses los ntawm cov ntiv tes, xib teg, qhia lub dab teg thiab tom qab ntawv qhia servo. Tom qab ntawd xov txhua kab dhau los ntawm ib qho ntawm lub tshuab raj. Plaub thiab ntiv tes me me yuav tsum nyob rau tib lub suab. Nco ntsoov muab xov kab xws li nws tsis rub tawm tsam lwm txoj kab.
8. Khi ib txoj hlua ntawm txhua lub suab raj, tawm ntawm kab ntawm tus ntiv tes kawg xoob. Tawm kom txaus txaus kom khi pob tw tom qab.
9. Ruaj tus neeg tuav lub tog raj rau sab xub ntiag siv cov ntsia hlau thiab cov txiv ntoo hauv cov txiv ntseej.
10. Kua nplaum rau ntawm lub dab teg mus rau sab saum toj ntawm lub forearm.
11. Tie knots ntawm cov lus qhia ntawm txhua tus ntiv tes. Koj tuaj yeem pom me ntsis nqes hauv kab nuv ntses, uas yog ib txwm muaj. Txhawm rau rov ua txoj kab dua, tshem lub tshuab raj tshuab raj thiab tig lawv tawm ntawm txhais tes kom txog thaum kab tau qhia. Tom qab ntawd rov kho lub tshuab raj rau lub servos.
12. Ntsuas tes los ntawm kev ua haujlwm uas ua rau lub nrig.

Yog tias txhua yam ua haujlwm, koj npaj mus! Ua tau zoo

Kauj Ruam 6: Ua tiav

Kev tsim kho tseem ceeb tau ua tiav, thiab koj tau npaj ua si nrog koj cov neeg hlau tshiab!

Siv qee lub sijhawm kom nkag siab txog koj lub cav, koj lub microcontroller thiab lawv cov kev txwv. Sim ua qee qhov kev thov uas tswj hwm nws, tej zaum lub tsev qiv ntawv hauv koj hom lus. Hack ntu (tag nrho cov ntaub ntawv tsim muaj nyob rau ntawm nplooj ntawv Thingiverse) thiab ua kom nws zoo dua - yog tias koj ua, xa kuv cov lus thiab tej zaum nws yuav ua rau nws hloov kho tom ntej!

Qhov tseem ceeb tshaj - muaj kev lom zem thiab kawm txuas ntxiv:)