Tsim Lub Nkoj Tsav Tsheb Rau Tus Kheej (ArduPilot Rover): 10 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Fusion 360 Cov Haujlwm »

Koj paub dab tsi txias? Cov tsheb tsis muaj tus kheej. Lawv yog qhov txias heev uas peb (kuv cov phooj ywg koom ua ke thiab kuv) tau pib tsim ib tus kheej rov qab rau xyoo 2018. Qhov ntawd kuj yog vim li cas kuv thiaj npaj xyoo no kom thaum kawg ua tiav hauv kuv lub sijhawm dawb.

Hauv Cov Lus Qhia Kuv xav qhia txoj haujlwm no nrog koj thiab ua rau koj tsim koj tus kheej lub tsheb tsav tsheb. Kuv kuj tau ua YouTube Video me ntsis uas khawb qhov saum npoo ntawm txoj haujlwm thiab ua rau koj rundown sai ntawm txhua qhov xwm txheej raws txoj kev. Cov Lus Qhia no yog cov lus qhia sib txheeb uas piav qhia tias qhov khoom no ua haujlwm li cas tiag.

Phau ntawv no yog leej twg thiab yuav nyeem nws li cas

Phau ntawv qhia no yeej muaj ob lub hom phiaj. Ua ntej tshaj plaws, kuv xav qhia qhov kuv tau tsim thiab kawm thiab ua rau koj xav paub txog kev tsim lub tsheb tsav tus kheej. Lub hom phiaj thib ob yog sau cov phiaj xwm thiab feem ntau ntawm nws cov ntsiab lus yog li pab pawg tub ntxhais kawm tom ntej ntawm kuv lub tsev kawm qib siab qub, uas khaws cov phiaj xwm paub tias yog dab tsi.

Yog tias koj tsuas yog nyob ntawm no rau kev lom zem, koj tuaj yeem tsis quav ntsej cov ntsiab lus zoo li cov npe teev thiab cov duab qhia meej. Kuv yuav sim ua cov kauj ruam zoo heev thaum pib, yog li lawv tuaj yeem siv rau txhua lub nkoj ArduPilot RC thiab tso cov ntsiab lus thaum kawg.

Txoj haujlwm tau ua tiav hauv ob ntu thiab Cov Lus Qhia ua raws tib yam qauv. Kuv yuav xa mus rau thawj ntu raws li "cov leeg" raws li nws suav nrog txhua yam khoom siv hluav taws xob thiab lub nkoj hull. Tom qab ntawd kuv yuav hla mus rau "Lub Hlwb" uas yog lub thawv me me nyob saum lub nkoj, uas muaj tus tswj hwm tseem ceeb thiab txhua yam ntawm cov khoom xa khoom xa tuaj.

Lub hauv paus pib ntawm Kenterprise

Yog lawm, ntawm no yog keeb kwm yav dhau los rau txoj haujlwm no, yog tias koj tsis tau hnov dua hauv cov yeeb yaj kiab lawm. Txoj haujlwm no tau pib xyoo 2018 thaum kuv tseem nyob hauv tsev kawm qib siab. Peb tau nyob rau qhov kawg ntawm lub semester thib 4 mus rau qib 5. Ntawm peb lub tsev kawm qib siab koj yuav tsum ua haujlwm pab pawg li ntawm 6 lub hlis. Koj tuaj yeem xaiv los ntawm cov npe ntawm cov phiaj xwm npaj (muaj lub sijhawm zoo ntawm qib zoo) lossis pib koj tus kheej txoj haujlwm (tsis muaj leej twg tau ua qhov no ua ntej rau kuv paub). Koj kuj tseem tau txais 12 Cov qhab nia qiv rau txoj haujlwm no, uas ua rau nws muaj nqis ntau npaum li kev kawm qib siab. Txoj hauv kev ua tsis tiav no tuaj yeem ua qhov sib txawv hauv koj qib tag nrho.

Kuv tau kawg kuv tau txiav txim siab pib qhov haujlwm los ntawm kos thiab pom 4 tus neeg pluag ua raws kuv ntawm txoj kev taug no mus rau hauv qhov chaw pov tseg hluav taws ntawm pab pawg-phiaj xwm. Peb pib nrog qhov tsawg kawg nkaus xav tau pab pawg loj ntawm 5 tus neeg tab sis 2 ntawm peb tom qab tawm mus. Peb kuj tseem tau txais 1500 €, TAB SIS peb tsis raug tso cai siv nws ntawm ib qho ntawm cov ntxim nyiam Suav webshops uas ib txwm muaj cov khoom siv hluav taws xob tshiab tshaj plaws. Hloov chaw peb tau khi rau cov khoom siv hluav taws xob qub qub hauv German. Spoiler: Nws yog yam tsis yooj yim sua kom tau txais nws tus kheej tsav nkoj lub nkoj li no.

Thawj Lub Tswv Yim

Thaum peb xav txog lub tswv yim rau txoj haujlwm, peb xav txog kev ua qee yam drone cuam tshuam vim tias drones tsuas yog qhov txias tshaj plaws. Txawm li cas los ib txwm ya drones twb yog ib yam thiab peb xav tsim qee yam tshiab dua. Yog li peb txiav txim siab los tsim lub nkoj drone. Peb tau txais lub tswv yim no vim yog lub pas dej nyob ze.

Lub pas dej npog thaj tsam ntawm 12km^2 thiab feem ntau tsuas yog 1.5m tob. Qhov no txhais tau tias nws ua kom sov thaum lub hli sov, thaum tseem muaj dej tsawg hauv nws. Koj paub tias lub neej zoo li cas nyiam dej sov: Cyanobacteria, tseem hu ua xiav algea hauv tebchaws Yelemes. Raws li qhov xwm txheej zoo, cov khoom no tuaj yeem tsim tawm tsis muaj sijhawm thiab npog thaj tsam loj thaum tsim cov tshuaj lom uas tuaj yeem ua rau tib neeg thiab tsiaj zoo ib yam. Lub hom phiaj ntawm lub nkoj yog txhawm rau txhawm rau nthwv dej ntawm lub pas dej thiab ntsuas cov algea concentration. Tom qab ntawd cov ntaub ntawv khaws tseg tuaj yeem luam tawm mus rau qhov chaw sov kom nkag siab nyob rau qhov xwm txheej twg algea pib tsim thiab tseem yuav tshaj tawm cov lus ceeb toom lub sijhawm tiag rau cov neeg hauv nroog thiab cov neeg ncig tebchaws.

Lwm Spoiler: Peb peb yeej tsis tuaj yeem tsim qhov ntsuas sib dhos rau algea xiav thiab haum nws rau hauv lub nkoj, vim tias cov rooj sib txoos yog cov nqi kim heev thiab feem ntau yog nyob hauv 1mx1mx2m khib ntawm lub nkoj, uas yog qhov loj me uas tsis tuaj yeem siv rau 1m ntev nkoj. Lub hom phiaj tshiab yog kom tau txais thiab pheej yig tsim daim duab qhia chaw tob ntawm lub pas dej kom pab tau cov kws tshawb fawb hauv zej zog saib seb lub pas dej txaj pauv li cas. Tam sim no luam theej duab nws raug nqi ntau vim tias yuav tsum tau siv phau ntawv ua haujlwm.

Ib Ntus Kauv

Rov qab mus rau zaj dab neeg. Hauv thawj ob lub hlis ntawm kev sib sau keeb kwm kev paub thiab kev npaj peb tau txiav txim siab tias lub nkoj yuav xav tau li cas: Lub hneev taw, lub tsheb ciav hlau tsav, muaj peev xwm tsav tus kheej, tswj tau internet, …. Qhov ntawd yog thaum kuv txiav txim siab tias peb yuav tsum tsim yuav luag txhua yam peb tus kheej nrog kev tsom mus rau kev tsav tsheb tsis siv neeg. Qhov no yog lub tswv yim tsis zoo, lub tswv yim uas zoo nkauj npaum li cas yuav ploj mus thiab kwv yees nws tau ua dab tsi? Raws nraim, 6 lub hlis tom qab peb tau nchuav peb lub sijhawm thiab hws mus rau hauv lub nkoj RC loj, Kenterprise (Cov duab hauv duab 4). Ntawm txoj kev peb tawm tsam nrog nyiaj tsawg, tsis muaj cov khoom siv hluav taws xob thiab kev tswj hwm pab pawg tsis zoo, uas kuv ua feem ntau ntawm lub luag haujlwm rau.

Yog li ntawd nws yog, Kenterprise, lub tsheb ntsuas tus kheej uas tsis yog tus kheej lossis tsis ntsuas dab tsi. Tsis muaj kev vam meej ntau npaum li koj pom. Peb tau grilled thaum peb qhov kev nthuav qhia zaum kawg. Luckily peb tus xibfwb lees paub peb tau hnov cov haujlwm thiab tseem muab peb qib ua tau zoo, tsis zoo dua li lwm pab pawg hauv ob peb xyoos dhau los tab sis ua tau.

Xyoo 2020 Txhim Kho

Kuv yuav txiav txim siab hu xov tooj rau cov tub ntxhais kawm txoj haujlwm no kom tsis txhob hlawv hluav taws, tab sis raws li cov lus qub hais tias: "Qhov pom ntawm qhov hluav taws kub pov tseg ua rau koj muaj zog dua". Qhov kev paub no tau pab kuv kom tsim nyog ntsuas kuv lub hom phiaj thiab tsom mus rau txhua qhov ntawm kuv cov haujlwm hauv qab no. Kuv kuj tseem nyiam lub tswv yim ntawm lub tsheb tsis muaj neeg tsav tsheb uas tuaj yeem pab cov kws tshawb fawb txog hav zoov los tshawb fawb txog lub pas dej thiab qhov hais daws dav dav ntawm kev tsim lub nkoj tsav tus kheej. Tias yog vim li cas tam sim no, ib xyoos tom qab, Kuv xav ua kom tiav nws siv kuv qhov kev paub tshiab FPV drone paub, qhov zoo nkauj qhib qhov project ArduPilot thiab lub zog ntawm cov chaw siv hluav taws xob pheej yig.

Lub hom phiaj tsis yog tig nws mus rau hauv lub nkoj ntsuas tau zoo, tab sis kom tau txais txhua lub tshuab ua haujlwm thiab ua haujlwm thiab teeb tsa lub autopilot. Nws tsis tas yuav zoo tag nrho. Kuv tsuas yog xav pom lub nkoj no tsav nws tus kheej ua pov thawj ntawm lub tswv yim.

Kuv tab tom yuav hla lub nkoj ua haujlwm ywj pheej ntawm lub tsev kawm ntawv rau cov phiaj xwm yav tom ntej xws li ua daim phiaj av. Los ntawm txoj kev, kuv tsis nyob ib leeg. Kuv tus phooj ywg Ammar, uas tseem nyob hauv pab pawg ua haujlwm rov qab rau xyoo 2018 tau pab kuv kuaj lub nkoj.

Tsis muaj ado ntxiv, cia nkag mus rau hauv nws

Kauj Ruam 1: Nqaij: Hull

Lub hull yog qhov loj tshaj ntawm lub nkoj. Tsis yog tsuas yog vim nws qhov loj me me (100cm*80cm) tab sis kuj vim tias nws siv sijhawm ntau los tsim cov qauv kev cai no. Yog tias kuv yuav ua nws dua, Kuv yuav twv yuav raug hu rau ntawm cov khoom seem. Kev tawm ntawm lub nkoj RC lub nkoj yog qhov hmoov tsis zoo tsis nyob hauv daim npav rau peb, vim tias cov nkoj no muaj peev xwm txwv tsis pub siv. Ib yam dab tsi zoo li lub cev los yog lub nthwv dej lossis tsuas yog ob peb PVC Pipes los ntawm lub khw muag khoom kho vajtse yuav yog qhov kev daws teeb meem yooj yim dua uas kuv tsuas tuaj yeem pom zoo.

Txawm li cas los xij, peb lub hull pib nrog tus qauv 3D hauv Fusion 360. Kuv tau ua tus qauv ntxaws heev thiab tau hla ntau qhov ua ntej ua ntej peb tau pib tsim nws. Kuv tau ua kom ntseeg tau muab txhua feem hauv tus qauv ntsuas qhov tsim nyog thiab txawm tias ua qauv sab hauv. Qhov no tau tso cai rau kuv kom paub kwv yees qhov hnyav ntawm lub nkoj ua ntej tsim nws. Kuv kuj tau ua qee qhov kev ntsuas ntsuas los ntawm kev nkag mus rau "kab dej", txiav lub tsheb nrog nws thiab suav lub ntim uas nyob hauv qab dej. Lub nkoj yog catamaran raws li lub tsheb zoo li no cog lus tias yuav muaj kev nyab xeeb siab dua, tom qab ntawd lub nkoj nrog ib lub nkoj.

Tom qab ntau lub sijhawm ua qauv peb pib coj lub nkoj los rau lub neej los ntawm kev txiav cov qauv yooj yim ntawm ob lub hulls tawm ntawm cov phaj polystyrene. Tom qab ntawd lawv tau txiav kom zoo, lub qhov tau ntim thiab peb tau ua ntau xuab zeb. Tus choj uas txuas ob lub hulls tsuas yog lub thawv ntoo loj xwb.

Peb npog txhua yam nrog 3 txheej iav fiber ntau. Cov kauj ruam no tau siv li 3 lub lis piam thiab koom nrog cov hnub ntawm kev ua haujlwm xuab zeb kom tau txais qhov zoo nkauj zoo nkauj (0/10 yuav tsis pom zoo). Tom qab ntawd peb pleev xim rau xim daj zoo thiab ntxiv lub npe "Kenterprise". Lub npe yog kev sib xyaw ua ke ntawm lo lus German "kentern" uas txhais tau tias yuav poob thiab Star Trek Spaceship "USS Enterprise". Peb txhua tus xav tias lub npe no yog qhov tsim nyog tshaj plaws rau kev ua siab phem uas peb tau tsim.

Kauj Ruam 2: Nqaij: Cov Txheej Txheem

Lub nkoj uas tsis muaj lub cav lossis lub nkoj muaj cov yam ntxwv ntawm kev tsav ntawm ib qho ntawm driftwood. Yog li ntawd peb yuav tsum tau ntxiv qhov kev tawm tsam rau lub khoob khoob.

Kuv xav muab lwm qhov spoiler rau koj: Cov motors peb xaiv yog txoj hauv kev muaj zog heev. Kuv yuav piav qhia txog qhov kev daws teeb meem tam sim no thiab nws muaj qhov tsis txaus thiab tseem qhia txog lwm txoj hauv kev tawm tsam.

Kev daws teeb meem tam sim no

Peb tsis tau paub ntau npaum li cas lub nkoj xav tau yog li peb tau txais peb tus kheej ob ntawm cov nkoj sib tw no. Txhua ntawm cov no yog lub zog rau 1m ntev RC sib tw nkoj thiab cov khoom siv hluav taws xob sib xws (ESC) tuaj yeem xa 90A tsis tu ncua (qhov kev siv no yuav tso roj tsheb loj hauv ib teev).

Lawv kuj xav tau dej txias. Feem ntau koj yuav yooj yim txuas ESC thiab Lub Cev Muaj Zog nrog qee qhov tubing, tso lub qhov nkag mus rau hauv ntej ntawm lub nkoj thiab tso lub qhov hluav taws xob tso rau pem hauv ntej ntawm lub kiv cua. Txoj kev no tus kiv cua rub lub pas dej los ntawm cov cua txias. Txawm li cas los xij, lub pas dej nug tsis yog ib txwm huv thiab qhov kev daws teeb meem no tuaj yeem ua rau lub cev txias thiab ua rau lub cev tsis ua haujlwm thaum tawm ntawm lub pas dej. Tias yog vim li cas peb txiav txim siab mus rau lub voj txias sab hauv uas tso dej los ntawm cov cua sov hloov pauv rau saum lub hull (duab 3).

Txog tam sim no lub nkoj muaj ob lub fwj dej ua cov chaw tso dej thiab tsis muaj cua sov hloov pauv. Cov chaw tso dej yooj yim ua rau cov cua sov ntau ntxiv yog li cov motors siv sijhawm ntev dua kom sov.

Lub cev muaj zog tau txuas nrog tus ncej los ntawm ob lub pob qij txha thoob ntiaj teb, lub qag thiab lub npe hu ua lub raj ntswj, uas txhais tau tias ua kom cov dej tawm. Koj tuaj yeem pom ib sab saib ntawm lub rooj sib txoos no hauv daim duab thib ob. Lub cav tau teeb tsa ntawm lub kaum sab xis nrog 3D luam tawm mount thiab cov khoom siv kuj tau luam tawm (vim tias kuv tsoo cov qub). Kuv xav tsis thoob kom paub tias cov khoom siv no tuaj yeem tiv taus lub zog ntawm lub cav. Txhawm rau txhawb lawv lub zog Kuv tau ua cov hniav 2mm tuab thiab luam tawm lawv nrog 100% ntxiv. Kev tsim qauv thiab luam tawm cov khoom siv yog qhov ua tau zoo nkauj txias kom sim ua cov khoom sib txawv thiab nrhiav qhov ua tau zoo tshaj plaws. Kuv txuas cov qauv 3D ntawm kuv cov khoom siv.

Ib txoj hauv kev xaiv tau

Kev ntsuas pom tias lub nkoj tsuas xav tau 10-20% ntawm qhov ntsuas qhov ntsuas kom maj mam txav mus los (ntawm 1m/s). Ncaj nraim mus rau 100% qhov ua rau lub nkoj loj loj tam sim no, uas ua rau lub nkoj tsis ua haujlwm tag nrho. Tsis tas li qhov xav tau ntawm lub tshuab ua kom txias yog qhov tsis txaus ntseeg.

Kev daws teeb meem zoo tuaj yeem hu ua thrusters. Tus neeg tsav tsheb muaj lub cav ncaj qha txuas nrog lub kiv cua. Lub rooj sib txoos tag nrho yog tom qab dej nyab thiab yog li txias. Nov yog Qhov Txuas Txuas rau lub tshuab me me nrog rau ESC sib xws. Qhov no tuaj yeem muab qhov siab tshaj tam sim no ntawm 30 A, uas zoo li qhov loj me uas tsim nyog. Nws yuav zaum tsim txoj hauv kev me me spikes tam sim no thiab lub raj cua tsis tas yuav txwv ntau npaum li cas.

Kauj Ruam 3: Cov leeg: Steering

Kev tawm dag zog txias, tab sis lub nkoj kuj tseem yuav tsum tig. Muaj ntau txoj hauv kev kom ua tiav qhov ntawd. Ob qhov kev daws teeb meem feem ntau yog Rudders thiab qhov sib txawv sib zog.

Rudders zoo li kev daws teeb meem yog li peb tau mus rau nws. Kuv ua qauv ib lub rudder sib dhos hauv Fusion thiab 3D luam tawm cov rudders, hinges thiab servo mount. Rau cov servos peb xaiv ob qhov loj 25kg Servos kom ntseeg tau tias cov rudders loj kuj tuaj yeem tiv taus qhov rub ntawm cov dej. Tom qab ntawd qhov kev pabcuam tau muab tso rau sab hauv lub hull thiab txuas nrog lub rudder sab nraud los ntawm lub qhov uas siv cov xov hlau nyias. Kuv txuas ib daim vis dis aus ntawm rudders hauv kev nqis tes ua. Nws yog qhov txaus siab heev los saib qhov kev sib dhos kho tshuab no.

Txawm hais tias cov rudders tau saib zoo, thawj qhov kev sim tsav qhia pom tias lub vojvoog tig nrog lawv nyob ib puag ncig 10m uas tsuas yog txaus ntshai. Tsis tas li ntawd cov rudders zoo li cuam tshuam los ntawm servos, ua rau lub nkoj tsis tuaj yeem txav tau. Qhov kawg qhov tsis muaj zog yog lub qhov rau cov xov hlau. Lub qhov dej no nyob ze rau dej, qhov kev thim rov qab ua rau nws raug dej nyab, yog li dej nyab sab hauv ntawm lub nkoj.

Es tsis txhob sim kho cov teeb meem no, kuv tshem tawm cov rudders tag nrho ua ke, kaw qhov thiab mus rau qhov sib txawv sib zog thrust tov. Nrog kev sib txawv sib txawv, ob lub cav tig mus rau qhov rov qab ua kom lub tsheb tig. Raws li lub nkoj yuav luag thoob plaws raws li nws luv thiab lub cev muaj zog nyob deb ntawm qhov chaw no tso cai rau tig mus rau ntawm qhov chaw. Nws tsuas yog xav tau me ntsis ntawm kev teeb tsa ua haujlwm (phiaj xwm ESC thiab tus tswj hwm tseem ceeb). Nco ntsoov tias lub nkoj uas siv lub zog sib txawv yuav txav mus los hauv lub voj voog yog tias ib qho ntawm lub cav tsis ua haujlwm. Kuv yuav tau ntsib dua ib zaug lossis ob zaug vim qhov teeb meem tshwm sim tam sim no tau piav qhia hauv theem ua ntej.

Kauj Ruam 4: Cov leeg: Roj teeb

Rau kuv nws zoo li RC Cheeb Tsam, xws li cov uas siv hauv lub nkoj no, tuaj yeem siv tau los ntawm txhua yam zoo nkauj, suav txij lub roj teeb saib txhua txoj kev mus rau lub tshuab fais fab nuclear. Pom tseeb qhov no yog me ntsis ntawm kev hais lus ntau tab sis lawv muaj qhov ncaj ncees qhov hluav taws xob ntau. Cov kab no tsis tau sau rau hauv cov ntaub ntawv, tsawg kawg tsis yog hauv Volts. Nws tau muab zais hauv S-rating. Qhov kev ntsuas no piav qhia txog pes tsawg lub roj teeb hauv kab nws tuaj yeem ua tau. Feem ntau nws hais txog Lithium Polymere (LiPo) cells. Cov no muaj qhov hluav taws xob ntawm 4.2V thaum them tas thiab qhov hluav taws xob nyob ib puag ncig 3V thaum khoob.

Cov nkoj tsav nkoj thov kom muaj peev xwm tuav tau 2s txog 6s uas txhais tau tias yog qhov ntsuas hluav taws xob ntawm 6V txhua txoj kev mus rau 25.2V. Txawm hais tias kuv yuav tsis ib txwm ntseeg siab tshaj qhov txwv, raws li qee cov tuam ntxhab tau paub los tso cov khoom sib txuas ntawm lawv cov laug cam uas tsuas tuaj yeem tiv taus qis qis.

Qhov no txhais tau tias muaj ntau yam roj teeb siv tau ntev li ntev tau uas lawv tuaj yeem xa cov khoom xav tau tam sim no. Thiab kuv tau dhau los ntawm ob peb lub roj teeb sib txawv ua ntej tsim qhov tsim nyog. Nov yog qhov nrawm ntawm peb lub roj teeb rov ua dua uas lub nkoj tau hla mus (txog tam sim no).

1. LiPo Roj Teeb Pob

Thaum peb npaj lub nkoj peb tsis muaj qhov qhia meej tias yuav siv lub zog ntau npaum li cas. Rau thawj lub roj teeb peb xaiv los tsim lub pob tawm ntawm qhov paub zoo 18650 Lithium Ion cells. Peb muab lawv muag rau hauv 4S 10P pob uas siv cov ntawv npib tsib xee. Cov pob no muaj qhov hluav taws xob ntau ntawm 12V txog 16.8V. Txhua lub xov tooj muaj 2200mAh thiab tau ntsuas ntawm qhov tso tawm ntau tshaj ntawm 2C (zoo nkauj tsis muaj zog) yog li 2*2200mA. Raws li muaj 10 lub hlwb sib luag nws tuaj yeem xa cov ncov tam sim no ntawm 44A thiab muaj peev xwm ntawm 22Ah. Peb kuj tau teeb tsa pob nrog lub rooj tswj hwm roj teeb (ntau ntxiv ntawm BMS tom qab) uas saib xyuas kev them nqi thiab txwv tam sim no rau 20A.

Thaum ntsuas lub nkoj nws tau pom tias 20A ntawm qhov siab tshaj plaws tam sim no yog waaaaay tsawg dua li lub cav siv hluav taws xob thiab BMS tau txiav tas li lub zog yog tias peb tsis ceev faj nrog lub raj mis. Tias yog vim li cas kuv thiaj txiav txim siab ua tus choj BMS thiab txuas lub roj teeb ncaj qha mus rau lub cav kom tau txais tag nrho 44Amps. Lub tswv yim phem !!! Thaum lub roj teeb tswj kom xa lub zog me ntsis ntxiv, cov xaum npib tsib xee, txuas cov cell tsis tuaj yeem tuav nws. Ib qho ntawm cov kev sib txuas tau yaj thiab ua rau cov ntoo sab hauv ntawm lub nkoj tsim cov pa luam yeeb.

Yog, yog li lub roj teeb no tsis haum tiag.

2. Tsheb Roj Teeb

Rau kuv 2020 pov thawj ntawm lub tswv yim, Kuv txiav txim siab siv lub roj teeb loj dua. Txawm li cas los xij, Kuv tsis xav siv nyiaj ntxiv yog li kuv tau siv lub tsheb qub roj teeb. Cov roj teeb hauv tsheb tsis tau txhais tias yuav tsum tau tso tawm thiab rov ua haujlwm dua, lawv yuav tsum tau khaws cia tas li thiab tsuas yog siv rau lub sijhawm tam sim no tawg kom pib lub cav. Tias yog vim li cas lawv thiaj hu ua cov roj teeb pib. Siv lawv ua roj teeb rau lub tsheb RC txo lawv txoj sia. Muaj lwm hom roj teeb txhuas uas feem ntau muaj cov qauv zoo ib yam thiab tshwj xeeb yog tsim los tso tawm thiab rov ua haujlwm ntau zaus hu ua Deep Cycle battery.

Kuv tau paub zoo txog qhov luv luv ntawm kuv lub roj teeb, tab sis kuv xav sim nrawm lub nkoj thiab lub roj teeb qub dhau lawm. Zoo, nws muaj sia nyob 3 txoj hauv kev. Tam sim no qhov hluav taws xob poob los ntawm 12V txog 5V thaum twg kuv tsoo lub qhov rooj.

3. LiFePo4 Roj Teeb Pob

"Lub sijhawm thib peb yog qhov ntxim nyiam" yog qhov lawv hais. Raws li kuv tseem tsis xav siv kuv tus kheej cov nyiaj, Kuv nug kuv lub tsev kawm ntawv rau kev pab. Tseeb txaus lawv muaj kuv lub roj teeb npau suav txhua lub sijhawm. Peb Uni koom nrog kev sib tw "Formula Student Electic" thiab yog li ntawd muaj tsheb sib tw hluav taws xob. Pab pawg sib tw yav dhau los tau hloov pauv los ntawm LiFePo4 cov hlwb mus rau 18650 LiPo hlwb vim lawv sib zog dua. Yog li lawv muaj cov stash ntawm ntau siv LiFePo4 hlwb uas lawv tsis xav tau ntxiv lawm.

Cov xov tooj sib txawv ntawm LiPo lossis LiIon cov cell hauv lawv qhov voltage ntau. Qhov muaj qhov ntsuas hluav taws xob ntawm 3.2V thiab nws txawv ntawm 2.5V txog 3.65V. Kuv tau sib sau 3 ntawm cov 60Ah hlwb rau hauv 3S pob. Cov pob no tuaj yeem xa Peak tam sim no ntawm 3C aka. 180A thiab muaj qhov siab tshaj ntawm tsuas yog 11V. Kuv txiav txim siab mus rau qhov qis zog hluav taws xob kom txo lub cev muaj zog tam sim no. Cov pob no thaum kawg tau tso cai kuv tsav lub nkoj ntau dua 5 feeb thiab ntsuas qhov muaj peev xwm tsav tus kheej.

Ib lo lus ntawm kev them roj teeb thiab kev nyab xeeb

Cov roj teeb tsom lub zog. Lub zog tuaj yeem hloov mus ua cua sov thiab yog tias qhov cua sov no zoo li lub roj teeb hluav taws, koj tau muaj teeb meem ntawm koj txhais tes. Tias yog vim li cas koj yuav tsum kho cov roj teeb nrog kev hwm lawv tsim nyog thiab ua rau lawv nrog cov khoom siv hluav taws xob raug.

Cov roj teeb hlwb muaj 3 txoj hauv kev tuag.

1. Tshem tawm lawv mus rau hauv qab lawv qhov ntsuas qhov ntsuas hluav taws xob tsawg kawg (txias txias)
2. them lawv siab tshaj qhov ntsuas siab tshaj plaws (tuaj yeem ua rau o, hluav taws thiab tawg)
3. kos ntau dhau los lossis luv lawv (yog li kuv yuav tsum piav qhia vim li cas qhov no yuav tsis zoo)

Lub kaw lus tswj roj teeb tiv thaiv txhua yam ntawd, yog vim li cas koj thiaj yuav tsum siv lawv.

Kauj Ruam 5: Cov leeg: thaiv

Kev thaiv rau cov leeg ib feem tau qhia hauv thawj daim duab. Hauv qab peb tau txais lub roj teeb uas yuav tsum tau fused nrog lub fuse tsim nyog (tam sim no tsis muaj). Kuv tau ntxiv ob tus neeg sab nraud los txuas lub charger. Nws yuav yog lub tswv yim zoo los hloov cov ntawd los ntawm qhov tsim nyog XT60 txuas.

Tom qab ntawd peb muaj lub roj teeb hloov pauv loj, uas txuas tag nrho cov kab ke rau lub roj teeb. Qhov kev hloov pauv no muaj tus yuam sij tiag tiag thiab cia kuv qhia koj, nws yog qhov txaus siab tig nws thiab pom lub nkoj tuaj rau lub neej.

Lub paj hlwb txuas nrog lub roj teeb hauv av thaum ESCs thiab Servos tau sib cais los ntawm kev tiv thaiv shunt. Qhov no tso cai ntsuas tam sim no los ntawm kev sib txuas txiv kab ntxwv me me vim nws ua rau qhov hluav taws xob me me poob qis dua qhov shunt resistor. Tus so ntawm txoj kab tsuas yog liab rau liab thiab dub rau dub. Raws li cov servos tsis tau siv tiag tiag ntxiv lawm, lawv tsuas tuaj yeem tsis quav ntsej. Lub twj tso kua mis txias tsuas yog ib feem ntawm lub nkoj uas xav tau lub sijhawm 12V thiab lawv zoo li tsis ua haujlwm zoo yog tias qhov hluav taws xob siab dua lossis qis dua qhov ntawd. Yog li ntawd lawv xav tau Tus Tswj Hluav Taws Xob yog tias lub roj teeb hluav taws xob siab dua 12V lossis nce qib hloov pauv yog tias nws qis dua qhov ntawd.

Nrog txoj hlua khi ntawm ob sab ntawm ESC cov teeb liab yuav mus rau tib lub channel ntawm lub hlwb. Txawm li cas los xij lub nkoj tam sim no siv qhov sib txawv ntsaws aka. nplua txoj hlua, yog li txhua ESC yuav tsum muaj nws tus kheej cais channel thiab cov kev pabcuam tsis xav tau txhua.

Kauj Ruam 6: Lub hlwb: Cheebtsam

Lub paj hlwb yog lub thawv loj uas muaj cov khoom siv hluav taws xob nthuav. Ntau yam uas tuaj yeem pom hauv FPV sib tw drones, thiab qee qhov ntawm lawv tau raug tshem tawm ntawm kuv tus kheej drone. Thawj daim duab qhia tag nrho cov khoom siv hluav taws xob. Lawv tau sib sau ua ke zoo nyob saum ib leeg siv tooj dag PCB sawv ntsug. Qhov ntawd tuaj yeem ua tau vim tias FPV-cov khoom tuaj hauv cov ntawv tshwj xeeb uas tau hais los ua qhov chaw sib tshooj. Los ntawm hauv qab mus rau saum peb pawg muaj cov hauv qab no:

Pawg Thawj Faib Fais Fab (PDB)

Qhov no tsuas yog ua li cas lub npe cuam tshuam thiab faib lub zog. Ob lub xov hlau los ntawm lub roj teeb tuaj thiab nws muab ntau daim kab xev txuas los txuas cov qauv sib txawv rau lub roj teeb. PDB no tseem muaj 12V thiab tus tswj hwm 5V.

Davhlau Tswj (FC)

Lub davhlau tswj hwm khiav ArduPilot Rover Firmware. Nws ua ntau yam. Nws tswj cov tswj lub cev los ntawm ntau qhov PWM Cov Khoom Tawm, nws saib xyuas lub roj teeb qhov hluav taws xob thiab tam sim no, nws txuas rau lub ntsuas hluav taws xob sib txawv thiab cov khoom siv tawm thiab tso tawm thiab nws tseem muaj lub ntsuas hluav taws xob. Koj tuaj yeem hais tias qhov qauv me me no yog lub hlwb tiag.

RC Txais

Tus txais tau txuas nrog lub chaw taws teeb tswj. Hauv kuv qhov xwm txheej nws yog FlySky chaw taws teeb rau RC lub dav hlau uas muaj kaum txoj hauv kev thiab txawm tsim ob txoj hauv kev sib txuas lus yog li cov chaw taws teeb tseem tuaj yeem txais cov cim los ntawm tus txais. Nws yog cov cim qhia tawm ncaj qha mus rau FC los ntawm ib tus xaim siv qhov hu ua I-bus raws tu qauv.

Video Transmitter (VTX)

Lub hlwb lub ntsej muag muaj lub koob yees duab analog me ntsis. Lub teeb liab video ntawm lub koob yees duab tau xa mus rau FC uas ntxiv rau ntawm lub vijtsam zaub (OSD) rau cov vis dis aus, muaj cov ntaub ntawv xws li roj teeb voltage. Nws tau dhau mus rau VTX uas xa nws mus rau qhov tshwj xeeb 5.8GHz tus txais ntawm lwm qhov kawg. Qhov no tsis yog qhov tsim nyog nruj tab sis nws txias kom tuaj yeem pom lub nkoj pom dab tsi.

Nyob rau sab saum toj ntawm lub thawv yog ib pawg ntawm cov kav hlau txais xov. Ib qho yog los ntawm VTX, ob los ntawm RC Txais. Lwm ob lub kav hlau txais xov yog cov hauv qab no.

Telemetry Module

Tus kav hlau txais xov 433MHz koom nrog cov qauv siv xov tooj cua. Tus xa me me no yog cov khoom siv/tawm tswv yim uas txuas lub davhlau tswj hwm mus rau chaw nres tsheb hauv av (lub khoos phis tawj nrog 433MHz USB dongle). Qhov kev sib txuas no tso cai rau tus neeg teb xov tooj hloov pauv qhov ntsuas thiab tau txais cov ntaub ntawv los ntawm sab hauv thiab sab nraud. Qhov txuas no tseem tuaj yeem siv los tswj lub nkoj nyob deb.

GPS thiab Compass

Qhov loj tshaj plaws nyob saum lub nkoj yeej tsis yog lub kav hlau txais xov. Zoo nws zoo yog tab sis nws tseem yog GPS tag nrho cov qauv thiab cov qauv ntsuas. Nov yog yam uas ua rau lub nkoj paub nws txoj haujlwm, nrawm thiab kev taw qhia.

Ua tsaug rau kev loj hlob ntawm drone kev ua lag luam muaj ntau yam ntawm cov khoom siv los xaiv los ntawm txhua tus qauv. Qhov feem ntau uas koj yuav xav hloov yog FC. Yog tias koj xav txuas ntau lub ntsuas hluav taws xob thiab xav tau cov tswv yim ntxiv muaj ntau yam kev xaiv kho vajtse muaj zog ntau dua. Nov yog cov npe ntawm txhua tus FC's uas ArduPilot txhawb nqa, txawm tias muaj raspberry pi nyob ntawd.

Thiab ntawm no yog cov npe me me ntawm cov khoom siv uas kuv tau siv:

• FC: Omnibus F4 V3S Aliexpress
• RC Txais: Flysky FS-X8B Aliexpress
• Telemetry Transmitter Teeb: 433MHz 500mW Aliexpress
• VTX: VT5803 Aliexpress
• GPS thiab Compass: M8N Aliexpress
• Cov ntaub ntawv kaw: 200x200x100 mm IP67 Aliexpress
• Kev Tswj Chaw Taws Teeb: FLYSKY FS-i6X Aliexpress
• Tus Neeg Txais Video: Skydroid 5, 8 Ghz Aliexpress

Kauj Ruam 7: Lub Hlwb: Txuas

Lub paj hlwb tau txais nws txoj haujlwm ua haujlwm ncaj qha los ntawm lub roj teeb. Nws kuj tseem tau txais qhov hluav taws xob sib piv los ntawm qhov shunt tam sim no thiab nws tso tawm cov cim tswj rau ob qho tib si ntawm lub cav. Cov no yog kev sib txuas sab nraud uas nkag tau los ntawm sab nraum lub thawv lub hlwb.

Sab hauv zoo li muaj kev sib cav ntau dua. Tias yog vim li cas kuv thiaj ua daim duab kab thaiv me me hauv thawj daim duab. Qhov no qhia txog kev sib txuas ntawm txhua qhov sib txawv uas kuv tau piav qhia hauv cov kauj ruam dhau los. Kuv kuj tau ua ob peb txoj hlua txuas ntxiv rau PWM cov zis tawm thiab USB chaw nres nkoj thiab xa lawv mus rau tom qab ntawm lub thawv ntawv (saib duab 3).

Txhawm rau teeb tsa pawg rau hauv lub thawv Kuv siv daim ntawv luam tawm 3D puag. Raws li cov khoom siv (tshwj xeeb tshaj yog VTX) tsim hluav taws xob Kuv tseem txuas nrog 40mm kiv cua nrog tseem muaj lwm qhov luam tawm 3D. Kuv ntxiv 4 daim yas dub rau ntawm ntug kom ntsia lub thawv rau hauv lub nkoj yam tsis tas yuav qhib lub hau. Cov ntaub ntawv STL rau txhua qhov ntawm 3D qhov chaw luam tawm tau txuas nrog. Kuv siv epoxy thiab qee cov kua nplaum kub los lo txhua yam rau.

Kauj Ruam 8: Lub Hlwb: Teeb ArduPilot

Ardupilot Wiki piav qhia yuav teeb tsa lub rover li cas kom zoo. Nov yog cov ntaub ntawv Rover. Kuv tsuas yog mus khawb qhov saum toj no. Muaj cov hauv paus hauv qab no kom tau txais ArduPilot Rover thiab khiav tom qab txhua yam tau txuas nrog kom raug:

1. Flash ArduPilot Firmware rau FC (Tipp: koj tuaj yeem siv Betaflight, ib qho FPV drone software, rau qhov ntawd)
2. Nruab Ib Qhov Chaw Nres Tsheb software zoo li Lub Hom Phiaj Npaj thiab txuas lub rooj tsavxwm (saib lub hom phiaj npaj UI hauv daim duab 1)

3. Ua qhov teeb tsa kho vajtse yooj yim

   • calibrate gyro thiab compass
   • calibrate chaw taws teeb tswj
   • teeb tso tawm raws

4. Ua kom muaj kev teeb tsa zoo dua los ntawm kev hla cov npe teev (duab 2)

   • voltage thiab tam sim no sensor
   • channel kuas
   • LEDs
5. Ua qhov kev sim tsav thiab kho qhov ntsuas tsis tau rau lub qhov rooj thiab lub qhov rooj (duab 3)

Thiab boom, koj tau txais tus kheej tsav tsheb. Tau kawg txhua ntawm cov kauj ruam thiab teeb tsa no siv qee lub sijhawm thiab yam xws li ntsuas lub ntsuas hluav taws xob tuaj yeem nyuaj heev tab sis nrog kev pab los ntawm cov ntaub ntawv, ArduPilot cov rooj sib tham thiab YouTube qhia koj tuaj yeem thaum kawg tuaj txog ntawd.

ArduPilot muab rau koj qhov chaw ua si zoo tshaj plaws ntawm houndreds ntawm qhov tsis uas koj tuaj yeem siv los tsim kom zoo nkauj npaum li lub tsheb tsav tus kheej uas koj tuaj yeem xav txog. Thiab yog tias koj tsis muaj dab tsi koj tuaj yeem koom nrog hauv zej zog los tsim nws raws li txoj haujlwm zoo no tau qhib. Kuv tsuas tuaj yeem txhawb koj kom sim nws, vim qhov no yuav yog txoj hauv kev yooj yim tshaj plaws kom nkag mus rau hauv lub ntiaj teb ntawm cov tsheb tsis siv neeg. Tab sis ntawm no yog cov lus qhia me me: Sim nws nrog lub tsheb yooj yim ua ntej tsim lub nkoj RC loj heev.

Nov yog cov npe me me ntawm Advanced teeb tsa uas kuv tau ua rau kuv teeb tsa kho vajtse tshwj xeeb:

• Hloov Channel khav hauv RC MAP

  • Suab 2-> 3
  • Lub zog 3-> 2
• Qhib I2C RGB LEDs
• Hom Ncej = Nkoj

• Teeb Teeb Steering

  • Channel 1 = ThrottleLeft
  • Channel 2 = ThrottleRight
• Channel 8 = FlightMode
• Channel 5 = Caj Npab/Tshem Tawm

• Teeb Tam Sim No thiab Saib Xyuas Roj Teeb

  • BATT_MONITOR = 4
  • Tom qab ntawd pib dua. BATT_VOLT_PIN 12
  • BATT_CURR_PIN 11
  • BATT_VOLT_MULT 11.0

Kauj Ruam 9: Lub Hlwb: Custom LED Controller

Thawj qhov khoom plig hauv Kev Ua Kom Nws Sib Tw 2020