[2020] Siv Ob (x2) Micro: khoom los tswj lub tsheb RC: 6 Cov Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:24

Yog tias koj muaj ob (x2) micro: khoom, koj puas tau xav siv lawv rau kev tswj hwm lub tsheb RC nyob deb? Koj tuaj yeem tswj hwm lub tsheb RC los ntawm kev siv ib lub micro: me ntsis raws li tus xa thiab lwm tus yog tus txais.

Thaum koj siv MakeCode editor rau coding micro: ntsis, koj tuaj yeem pom qhov txuas ntxiv hu ua Xov Tooj Cua uas tso cai rau ib qho ntawm koj lub micro: ntsis tshaj tawm cov ntaub ntawv tshaj tawm huab cua mus rau lwm qhov micro: me ntsis hauv tib pab pawg. Koj tuaj yeem xa thiab tau txais cov ntaub ntawv siv xov tooj cua txuas ntxiv rau ntau txoj haujlwm.

Hauv qhov kev qhia no, peb yuav kawm paub siv ob (x2) micro: khoom kom tswj tau lub tsheb RC nyob deb. Peb yuav tshuaj xyuas cov kauj ruam txhawm rau teeb tsa ob (x2) micro: cov khoom thiab siv MakeCode tus kws kho mob los piav qhia txog cov qauv ntaub ntawv li cas. Koj tuaj yeem rub tawm cov qauv ua piv txwv cov lej hauv txoj haujlwm no thiab koj tsis tas yuav txhawj xeeb txog kev sau txhua yam los ntawm kos. Koj tuaj yeem tuaj yeem hloov kho tus lej piv txwv tom qab rau koj tus kheej lub hom phiaj kev kawm.

Khoom siv:

Cia peb pib! Rau tus xa thiab tus txais, peb yuav siv ob (x2) micro: khoom. Rau cov roj teeb, peb pom zoo kom siv cov tshiab thiab siv ib leeg 1.5V AA thiab AAA roj teeb.

• micro: ntsis x2
• roj teeb rooj x1
• 1.5V AAA roj teeb x2 (rau cov roj teeb)

Rau cov khoom ua si tsheb hauv txoj haujlwm no, peb yuav siv Valenta Off-Roader RC tsheb. Valenta Off-Roader yog lub micro: me ntsis siv RC tsheb. Nws yog Lego Technic sib xws thiab nruab nrog ob (x2) micro iav motors ntawm lub log tom qab thiab ib qho (x1) built-in kauj servo raws li Roberval tshuav caj npab mechanism.

• Valenta Off-Roader x1
• 1.5V AA roj teeb x4 (rau lub tsheb)

Koj tuaj yeem xa mus rau cov lus qhia rau kev sib dhos lub tsheb.

Kauj Ruam 1: Luam Cov Qauv Piv Txwv rau Micro: Khoom

Txog qhov haujlwm no, peb tau npaj cov qauv ua piv txwv MakeCode koj tuaj yeem rub tawm rau koj lub khoos phis tawj. Txij li cov ntawv piv txwv no tau npaj ua si, koj tuaj yeem pib ua si tam sim ntawd.

Hauv qib no, thov rub tawm Transmitter.hex file thiab Receiver.hex file. Txuas koj lub khoos phis tawj thiab micro: me ntsis ntawm USB cable, thiab luam txhua cov ntaub ntawv rau txhua qhov ntawm koj lub micro: me ntsis ib zaug.

Ua ntej, rub thiab xa Transmitter.hex cov ntaub ntawv mus rau micro: me ntsis thiab siv qhov no ua "transmitter" micro: ntsis.

Qhov thib ob, luag thiab xa cov ntaub ntawv Receiver.hex mus rau lwm lub micro: ntsis thiab siv qhov no ua "tus txais" micro: me ntsis.

Thaum koj tau theej cov ntawv ua piv txwv rau koj micro: me ntsis, txuas nws los ntawm koj lub computer.

Txuas lub roj teeb rau "xa" micro: me ntsis thiab qhib nws. (Xwb, koj tseem tuaj yeem muab lub zog rau "xa" micro: me ntsis los ntawm kev txuas nws mus rau lub khoos phis tawj ntawm USB cable.)

Mount "tus txais" micro: me ntsis ntawm koj lub tsheb thiab qhib lub zog hloov pauv ntawm lub cav tswj.

Kauj Ruam 2: Txheeb Xyuas Transmitter.hex Cov Qauv Qauv

Transmitter.hex

Tam sim no peb yuav tshuaj xyuas Transmitter.hex cov ntawv ua piv txwv. Qhib MakeCode editor thiab nyem Ntshuam khawm. Qhib Transmitter.hex cov ntaub ntawv koj tau theej rau "transmitter" micro: ntsis.

thaum pib thaiv

Qhov thaiv no yog hu ua thawj zaug ib zaug thaum "transmitter" micro: ntsis tau qhib. Hauv Xov tooj cua txuas ntxiv, koj tuaj yeem pom cov xov tooj cua thaiv pawg thiab 1 tau teeb tsa piv txwv. Tus lej no yuav tsum zoo ib yam rau "transmitter" micro: ntsis thiab "receiver" micro: ntsis, yog li lawv tuaj yeem ua ke ua ke rau kev sib txuas lus.

Cov ntaub ntawv siv tus yam ntxwv Accelerometer. Los ntawm kev qaij koj lub "transmitter" micro: me ntsis, nce, sab xis lossis sab laug, nws yuav xa xov tooj cua ntawm "goForward" "goBackward" "goRight" lossis "goLeft" cov hlua rau koj "receiver" micro: ntsis.

ntawm lub logo down block

Hauv kev ua haujlwm, koj tuaj yeem pom qhov thaiv ntawm lub logo. Qhov kev thaiv no tau ua tiav thaum twg koj qaij "transmitter" micro: me ntsis nqes los yog rau pem hauv ntej. Hauv qhov thaiv, koj tseem tuaj yeem pom xov tooj cua xa txoj hlua "goForward" uas yuav xa xov xov xov tooj cua "goForward" hla huab cua thaum "transmitter" micro: me ntsis qaij. Thaum "tus txais" micro: me ntsis tau txais txoj hlua no, lub tsheb yuav mus tom ntej.

ntawm logo up block

Hauv kev ua haujlwm, koj tuaj yeem pom qhov thaiv ntawm lub logo. Qhov thaiv no tau ua tiav thaum twg koj qaij "transmitter" micro: me ntsis nce lossis rov qab. Hauv qhov thaiv, koj tseem tuaj yeem pom xov tooj cua xa xov "goBackward" uas yuav xa xov xov xov tooj cua "goBackward" hla huab cua thaum "transmitter" micro: me ntsis qaij. Thaum "tus txais" micro: me ntsis tau txais txoj hlua no, lub tsheb yuav rov qab mus.

ntawm qaij txoj cai thaiv

Hauv kev tawm tswv yim, koj tuaj yeem pom qhov thaiv ntawm qaij txoj cai. Qhov thaiv no tau ua tiav txhua lub sijhawm koj qaij "transmitter" micro: ntsis mus rau sab xis. Hauv qhov thaiv, koj kuj tseem tuaj yeem pom xov tooj cua xa txoj hlua "goRight" uas yuav xa xov tooj cua "goRight" hla huab cua thaum "transmitter" micro: me ntsis qaij mus rau sab xis. Thaum "tus txais" micro: me ntsis tau txais txoj hlua no, lub tsheb yuav tig sab xis.

ntawm qaij sab laug

Hauv kev ua haujlwm, koj tuaj yeem pom qhov thaiv ntawm qaij sab laug. Qhov thaiv no tau ua tiav txhua lub sijhawm koj qaij "transmitter" micro: ntsis mus rau sab laug. Hauv qhov thaiv, koj tseem tuaj yeem pom xov tooj cua xa hlua "goLeft" uas yuav xa xov xov xov xov "goLeft" hla saum huab cua thaum "transmitter" micro: me ntsis qaij mus rau sab laug. Thaum "tus txais" micro: me ntsis tau txais txoj hlua no, lub tsheb yuav lem sab laug.

Kauj ruam 3: Ntxiv Servos Extension

Kev pabcuam txuas ntxiv

Puas yog koj tus kws kho MakeCode suav nrog Servos txuas ntxiv? Thov qhib tus kws kho mob thiab kos yog tias nws suav nrog Servos txuas ntxiv hauv cov ntawv qhia zaub mov sab laug. Peb yuav siv nws hauv Receiver.hex cov ntawv ua piv txwv. Qhov kev pabcuam txuas ntxiv no yuav siv rau kev ntsuas lub kaum sab xis. Yog tias koj tsis tuaj yeem pom Servos txuas ntxiv, nyem txuas ntxiv hauv qab ntawm cov ntawv qhia zaub mov. Nyem Servos txuas ntxiv thiab ntxiv rau cov ntawv qhia zaub mov.

Kauj Ruam 4: Txheeb Xyuas Tus Neeg Txais.hex Cov Qauv Piv Txwv (Ntu 1)

Txais.hex

Tam sim no peb yuav tshuaj xyuas Receiver.hex cov ntawv ua piv txwv. Qhib MakeCode editor thiab nyem Ntshuam khawm. Qhib Receiver.hex cov ntaub ntawv koj tau theej rau "txais" micro: me ntsis.

thaum pib thaiv

Qhov thaiv no yog hu ua thawj zaug ib zaug thaum "tus txais" micro: ntsis tau qhib. Hauv xov tooj cua ua haujlwm, koj tuaj yeem pom cov xov tooj cua thaiv pawg thiab 1 tau teeb tsa piv txwv. Tus lej no yuav tsum zoo ib yam rau "transmitter" micro: ntsis thiab "receiver" micro: ntsis, yog li lawv tuaj yeem ua ke ua ke rau kev sib txuas lus.

Los ntawm Kev Ua Haujlwm txuas ntxiv, kev ua haujlwm tswj hwm ntu tau tsim. Luag thiab poob hu xov tooj rau sab hauv thaum pib thaiv. Nws yuav hu xov tooj rau kev ua haujlwm kom ncaj koj lub tsheb lub kauj.

muaj nuj nqi steer block

Los ntawm lub neej ntawd, lub tsheb lub tsheb tsis yog ib txwm ncaj ncaj ua ntej vim nws qhov kev pabcuam. Yog tias koj saib lub tsheb los saum toj saud, lub kauj yuav nyob sab xis lossis sab laug. Txoj haujlwm ua haujlwm no yog siv rau kev ntsuas lub kaum sab xis servo rau nws txoj haujlwm tseem ceeb, yog li ntawd lub tsheb lub kauj tau hloov ncaj.

Cia peb xav tias servo txuas nrog P2 tus pin ntawm lub cav tswj. Wb teeb tsa uas servo viav vias los ntawm 0 txog 180 degrees thiab nws lub kaum sab xis yog 90 degrees.

Hauv Kev Ua Haujlwm txuas ntxiv, kev ua haujlwm tswj lub luag haujlwm tau tsim. Hauv Variables txuas ntxiv, tsim lub chaw hloov pauv tshiab rau kev ntsuas ntsuas lub kauj servo. Siv lej ua lej los ua tus lej 90 + 0. Luag thiab poob qhov chaw nruab nrab mus rau 90 + 0 thaiv hauv kev ua haujlwm thaiv.

Los ntawm Servos txuas ntxiv, rub thiab poob teeb tsa servo P2 ntau yam los ntawm 0 txog 180. Nco ntsoov xaiv P2 tus pin thiab kev sib hloov ntau yam los ntawm 0 txog 180 degrees.

Los ntawm Servos txuas ntxiv, rub thiab poob teeb tsa servo P2 lub kaum sab xis rau nruab nrab. Nco ntsoov teeb lub kaum sab xis rau qhov nruab nrab qhov sib txawv.

Saib koj lub tsheb los saum toj saud. Nws zoo li cas?

Yog hais tias lub kauj tsheb nyob sab laug me ntsis, teeb tsa qhov nruab nrab rau 90 - 5 rau kev txo qis -5 degrees rau sab xis.

Yog hais tias txoj cai yog me ntsis txoj cai, teeb tsa chaw rau 90 + 5 rau offsetting +5 degrees rau sab laug.

(Txuas ntxiv mus rau theem tom ntej)

Kauj Ruam 5: Txheeb Xyuas Tus Neeg Txais.hex Cov Qauv Piv Txwv (Ntu 2)

Receiver.hex (txuas ntxiv)

Peb tuaj yeem teeb tsa kev taw qhia thiab nrawm li cas? Lub tsheb muaj lub tshuab me me iav M1 ntawm lub log tsheb sab laug thiab M2 ntawm lub log tsheb sab xis.

muaj nuj nqi goForward block

Sab nraub qaum log M1 lub cev muaj zog

P13 tus pin tau siv rau kev taw qhia. Los ntawm Pins txuas ntxiv, rub thiab tso tus lej sau tus lej P13 mus rau 0 yog li M1 mus rau tom ntej.

P12 tus pin tau siv rau nrawm (qhov nrawm tshaj plaws yog 1023). Los ntawm Pins txuas ntxiv, luag thiab poob analog sau tus pin P12 txog 1023 yog li M1 khiav ntawm qhov nrawm.

Txoj cai log tsheb M2 lub cev muaj zog

P15 tus pin yog siv rau kev taw qhia. Los ntawm Pins txuas ntxiv, rub thiab tso tus lej sau tus lej P15 rau 0 yog li M2 mus rau tom ntej.

P14 tus pin tau siv rau nrawm (qhov nrawm tshaj plaws yog 1023). Los ntawm Pins txuas ntxiv, luag thiab poob analog sau tus pin P14 txog 1023 yog li M2 sau ntawm qhov nrawm tshaj plaws.

Los ntawm kev txuas ntxiv, rub thiab tso ncua (ms) 1000 thaiv kom lub tsheb mus tom ntej rau 1000 milliseconds (1 thib ob) thiab ua haujlwm hu nres nres kom nres lub tsheb kom nyab xeeb.

muaj nuj nqi goBackward block

Sab nraub qaum log M1 lub cev muaj zog

P12 tus pin yog siv rau kev taw qhia. Los ntawm Pins txuas ntxiv, rub thiab tso tus lej sau tus lej P12 mus rau 0 yog li M1 rov qab mus.

P13 tus pin tau siv rau nrawm (qhov nrawm tshaj plaws yog 1023). Los ntawm Pins txuas ntxiv, luag thiab poob analog sau tus pin P13 txog 1023 yog li M1 khiav ntawm qhov nrawm.

Txoj cai log tsheb M2 lub cev muaj zog

P14 tus pin tau siv rau kev taw qhia. Los ntawm Pins txuas ntxiv, rub thiab tso cov ntawv sau tus lej P14 rau 0 yog li M2 rov qab mus.

P15 tus pin tau siv rau nrawm (qhov nrawm tshaj plaws yog 1023). Los ntawm Pins txuas ntxiv, luag thiab poob analog sau tus pin P15 txog 1023 yog li M2 sau ntawm qhov nrawm tshaj plaws.

Los ntawm kev txuas ntxiv, rub thiab tso ncua (ms) 1000 thaiv kom lub tsheb rov qab mus rau 1000 milliseconds (1 thib ob) thiab ua haujlwm hu xov tooj kom nres lub tsheb kom nyab xeeb.

muaj nuj nqi nres thaiv

Sab nraub qaum log M1 lub cev muaj zog

P13 tus pin tau siv rau kev taw qhia. Los ntawm Pins txuas ntxiv, rub thiab tso tus lej sau tus lej P13 mus rau 0 yog li M1 tau teeb tsa rau pem hauv ntej.

P12 tus pin tau siv rau nrawm (0 txhais tau tias tsis nrawm). Los ntawm Pins txuas ntxiv, luag thiab poob analog sau tus pin P12 rau 0 yog li M1 nres.

Txoj cai log tsheb M2 lub cev muaj zog

P15 tus pin yog siv rau kev taw qhia. Los ntawm Pins txuas ntxiv, rub thiab tso tus lej sau tus lej P15 mus rau 0 yog li M2 tau teeb tsa rau pem hauv ntej.

P14 tus pin tau siv rau nrawm (0 txhais tau tias tsis nrawm). Los ntawm Pins txuas ntxiv, luag thiab poob analog sau tus pin P14 rau 0 yog li M2 nres.

Los ntawm Kev Ua Haujlwm txuas ntxiv, luag thiab poob qhov hu xov tooj rau lub zog kom ncaj lub kauj tsheb.

(Txuas ntxiv mus rau theem tom ntej)

Kauj Ruam 6: Txheeb Xyuas Tus Neeg Txais.hex Cov Qauv Piv Txwv (Ntu 3)

Receiver.hex (txuas ntxiv)

Thaum twg los xij "tus txais" micro: me ntsis ntes cov xov tooj cua xa los ntawm "transmitter" micro: me ntsis saum huab cua, yuav ua li cas Receiver.hex cov ntawv ua piv txwv txheeb nws tawm thiab hu lub luag haujlwm cuam tshuam los tswj lub tsheb?

hauv xov tooj cua tau txaisString block

Nqa qhov thaiv no los ntawm Xov tooj cua txuas ntxiv thiab nws yuav ua rau muaj kev txiav txim siab sab hauv qhov thaiv no thaum twg cov xov tooj cua tshiab tuaj txog ntawm "tus txais" micro: me ntsis.

yog tias thaiv

Nqa qhov thaiv no los ntawm Logic txuas ntxiv thiab nws yuav txheeb xyuas qhov ua raws li txoj hlua tau txais.

Yog tias txoj hlua tau txais yog "goForward" ces lub block yuav hu ua goForward muaj nuj nqi.

Yog tias txoj hlua tau txais yog "goBackward" ces lub block yuav hu ua goBackward muaj nuj nqi.

Yog tias txoj hlua tau txais yog "goRight" ces teeb tsa lub tog raj kheej lub tog raj kheej rau -10 degrees mus rau sab xis thiab qhov thaiv yuav hu ua goForward muaj nuj nqi.

Yog tias txoj hlua tau txais yog "goLeft" ces teeb tsa lub kauj lub tog raj kheej rau +10 degrees mus rau sab laug thiab qhov thaiv yuav hu ua goForward muaj nuj nqi.

Cov ntaub ntawv piv txwv piav qhia hauv qhov kev qhia no yog qhov yooj yim heev, thiab koj tuaj yeem kho tus lej rau koj tus kheej. Muaj kev lom zem!