BOTUS Project: 8 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:31

Cov lus qhia no yuav piav qhia txog tus neeg hlau BOTUS, uas tau tsim los ua lub luag haujlwm rau peb thawj xyoo ntawm kev tsim vaj tsev nyob ntawm Universite de Sherbrooke, hauv Sherbrooke, Quebec, Canada. BOTUS sawv cev rau roBOT Universite de Sherbrooke lossis, raws li peb nyiam hu nws, roBOT Under Skirt:) Txoj haujlwm uas tau thov rau peb suav nrog nrhiav pom daim ntawv thov zoo rau kev tswj lub suab. Nrog ib tus ntawm peb cov tswv cuab yog tus kiv cua ntawm cov neeg hlau, thiab ua raws cov kauj ruam ntawm peb txoj haujlwm yav dhau los*, peb txiav txim siab tsim lub chaw tswj hwm neeg hlau nyob deb uas yuav siv lub suab hais kom ua ntxiv rau cov neeg uas tsis siv los tswj kev ua haujlwm nyuaj nrog ntau lub nyees khawm (hauv lwm lo lus, tsis yog gamers;)). Pab pawg lub luag haujlwm rau kev ua tiav ntawm cov neeg hlau yog tsim los ntawm (raws tus lej):- Alexandre Bolduc, Computer Engineering- Louis-Philippe Brault, Hluav Taws Xob Engineering- Vincent Chouinard, Hluav Taws Xob Engineering- JFDuval, Hluav Taws Xob Engineering- Sebastien Gagnon, Hluav Taws Xob Engineering- Simon Marcoux, Hluav Taws Xob Engineering- Eugene Morin, Khoos phis tawj Engineering- Guillaume Plourde, Computer Engineering- Simon St-Hilaire, Hluav Taws Xob Engineering Raws li cov tub ntxhais kawm, peb tsis muaj nyiaj txaus. Qhov no yuam kom peb siv ntau yam khoom siv, los ntawm polycarbonate mus rau roj teeb mus rau cov khoom siv hluav taws xob. Txawm li cas los xij, kuv yuav tsum nres tam sim no thiab qhia koj tias tsiaj nyaum no yog ua los ntawm! PCB nrog rau cov cai uas tsav tus neeg hlau yuav muab rau hauv cov lus qhia no … Txaus siab rau!*Saib Cameleo, cov xim hloov xim neeg hlau. Txoj haujlwm no tseem tsis tau tiav rau hnub kawg, ceeb toom qhov tsis sib xws txav mus los, tab sis peb tseem tswj hwm kom tau txais cov lus hais txog kev hloov pauv tshiab rau peb qhov "Color Matching" feature.

Kauj Ruam 1: Kev Tshaj Tawm sai ntawm Neeg Hlau

Zoo li ntau txoj haujlwm, BOTUS tau hla ntau theem ntawm kev hloov pauv ua ntej dhau los ua tam sim no. Ua ntej tshaj, tus qauv 3D tau tsim los muab lub tswv yim zoo ntawm qhov tsim qauv zaum kawg rau txhua tus koom nrog. Tom qab ntawd, kev pib ua qauv pib, nrog rau kev sim lub platform. Tom qab ua pov thawj tias txhua yam ua haujlwm tau zoo, peb pib tsim kho cov neeg hlau kawg, uas yuav tsum tau hloov kho ob peb zaug. Lub hauv paus tsis hloov pauv. Peb siv polycarbonate los txhawb txhua daim npav hluav taws xob, MDF ua lub hauv paus, thiab ABS tubing ua lub hauv paus pej thuam uas txhawb nqa peb lub ntsuas cua nrug deb thiab peb lub koob yees duab sib dhos.

Kauj Ruam 2: Kev txav chaw

Keeb kwm, tus neeg hlau tau nruab nrog ob lub tshuab Maxon uas siv ob lub log rau cov menyuam. Txawm hais tias tus neeg hlau tuaj yeem txav mus los, lub zog muab los ntawm lub cav me me dhau lawm, thiab lawv yuav tsum tau tsav mus rau qhov siab tshaj plaws txhua lub sijhawm, uas txo qhov raug ntawm tus neeg hlau txav mus los txhawm rau daws qhov teeb meem no, peb rov siv dua Escap P42 motors los ntawm JFDuval's Eurobot 2008 kev siv zog. Lawv yuav tsum tau teeb tsa ntawm ob lub thawv tsim tshwj xeeb-lub thawv thiab lub log uas peb tau hloov pauv mus rau ob lub log log. Qhov kev txhawb nqa thib peb ntawm tus neeg hlau muaj lub log yooj yim yooj yim (qhov tseeb nws tsuas yog pob hlau-nqa hauv qhov no).

Kauj ruam 3: Grippers

Cov grippers kuj yog qhov tshwm sim ntawm kev rov zoo. Lawv yog ib feem ntawm cov neeg hlau caj npab sib dhos siv los ua cov cuab yeej qhia. Ib qho servo tau ntxiv los tso cai rau nws tig ncig, ntxiv rau nws lub peev xwm tuav. Peb peb muaj hmoo heev, txij li cov grippers muaj lub cev siv lub cev uas tiv thaiv lawv los ntawm kev qhib nyob deb lossis kaw nruj heev (txawm hais tias tom qab "ntsuas tes", peb pom tau tias nws tau tuav zoo heev …).

Kauj Ruam 4: Lub Koob Yees Duab & Sensors

Lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm tus neeg hlau, yam tsawg kawg rau qhov haujlwm peb tau muab, yog lub koob yees duab, uas yuav tsum muaj peev xwm saib ib puag ncig thiab tso cai rau kev tswj hwm qhov tseeb ntawm nws lub zog. Txoj kev daws teeb meem peb tau daws yog qhov yooj yim yias & Tilt sib dhos, uas muaj ob tus neeg ua haujlwm sib koom ua ke (hmmm) nyob rau sab saum toj uas tso lub koob yees duab zoo heev tiv thaiv muaj nyob ntawm eBay rau ib puag ncig 20 $ (heh …). Peb lub suab tswj tau tso cai rau peb txav lub koob yees duab nrog ob lub axis muab los ntawm servos. Lub rooj sib txoos nws tus kheej tau teeb tsa nyob rau sab saum toj ntawm peb lub hauv paus "pej thuam", ua ke nrog ib lub servo tau teeb tsa me ntsis tawm ntawm lub hauv paus, tso cai rau lub koob yees duab los saib thiab pom cov grippers, pab tus neeg teb xov tooj nrog nws maneuvers. Peb kuj tau nruab BOTUS nrog 5 lub tshuab hluav taws xob cov ntsuas nrug deb, teeb tsa nyob rau sab ntawm lub hauv paus pej thuam, tso cai rau lawv "saib" zoo ntawm lub hauv ntej thiab sab ntawm tus neeg hlau. Qhov ntau ntawm lub ntsej muag lub ntsej muag yog 150cm, cov ntsuas ntawm ob sab muaj thaj tsam li 30cm thiab cov kab pheeb ces kaum muaj ntau txog li 80cm.

Kauj Ruam 5: Tab sis Dab Tsi Txog Lub Hlwb?

Zoo li txhua tus neeg hlau zoo, peb xav tau lub hlwb. Pawg tswj hwm kev cai tau tsim los ua raws qhov ntawd. Dubbed "Colibri 101" (uas sawv cev rau Hummingbird 101 vim tias nws me me thiab muaj txiaj ntsig, tau kawg), pawg thawj coj suav nrog ntau dua li cov khoom siv analog/digital txaus, qee qhov qauv siv hluav taws xob rau lub log, cov duab LCD thiab XBee module uas tau siv rau kev sib txuas lus wireless. Tag nrho cov qauv no tau tswj los ntawm Microchip PIC18F8722. Pawg thawj coj tau yeem tsim los kom ua kom nruj heev, ob qho tib si kom txuag chaw hauv neeg hlau thiab txuag cov khoom siv PCB. Feem ntau ntawm cov khoom siv hauv pawg thawj coj peb tau ua piv txwv, uas tso cai rau peb kom txo qis tus nqi tag nrho ntawm PCB. Cov laug cam lawv tus kheej tau ua tiav dawb los ntawm AdvancedCircuits, yog li ua tsaug ntau rau lawv rau kev txhawb nqa. microcontroller ntawm no thiab ntawm no.

Kauj ruam 6: Lub zog

Tam sim no, txhua yam khoom no zoo nkauj heev, tab sis nws xav tau qee cov kua txiv los ua haujlwm. Txog qhov ntawd, peb ib zaug ntxiv rau Eurobot 2008 tus neeg hlau, hle nws lub roj teeb, uas tshwm sim los ua Dewalt 36V Lithium-Ion Nano Phosphate nrog 10 A123 hlwb. Cov no thaum xub thawj peb tau pub los ntawm DeWALT Canada. Thaum peb qhov kev nthuav qhia zaum kawg, lub roj teeb tau ntev txog 2.5 teev, uas yog kev hwm heev.

Kauj Ruam 7: Tab sis … Peb Yuav Tswj Li Cas?

Qhov no yog qhov uas "ua haujlwm" ib feem ntawm lub sijhawm ua haujlwm pib. Hmoov tsis zoo, vim tias ntau yam qauv peb siv los lim peb lub suab thiab hloov lawv mus rau lub suab hais lus tau tsim los ntawm Universite de Sherbrooke, Kuv yuav tsis tuaj yeem piav qhia lawv nrog Txawm li cas los xij, kuv tuaj yeem qhia koj tias peb kho lub suab dhau los ntawm cov lim, uas tso cai rau FPGA kom paub, nyob ntawm lub xeev ntawm txhua qhov tso tawm peb cov lim tau muab, uas lub suab tau hais los ntawm tus neeg teb xov tooj. peb cov tub ntxhais kawm siv tshuab computer tsim lub ntsej muag sib piv uas qhia tag nrho cov ntaub ntawv sib sau los ntawm tus neeg hlau, suav nrog cov yeeb yaj kiab nyob. (Cov lej no tsis suav nrog, hmoov tsis zoo) Cov ntaub ntawv no tau xa los ntawm XBee module ntawm Colibri 101, uas tau txais los ntawm lwm qhov XBee module, uas tom qab ntawd dhau los ntawm Serial-rau-USB hloov pauv (cov phiaj xwm rau pawg thawj coj no kuj tseem suav nrog hauv.rar cov ntaub ntawv) thiab tom qab ntawd tau txais los ntawm qhov program. Tus neeg teb xov tooj siv Gamepad ib txwm xa cov lus txav mus los/tuav mus rau tus neeg hlau, thiab lub mloog pob ntseg los tswj lub koob yees duab.

Kauj Ruam 8: Xaus

Zoo, uas yog hais txog nws. Txawm hais tias cov lus qhia no tsis piav qhia ntxaws tias peb tsim peb cov neeg hlau li cas, uas tej zaum yuav tsis pab koj cov txiv neej vim yog qhov khoom siv "tshwj xeeb" uas peb siv, Kuv xav txhawb koj kom siv cov lej thiab cov lej peb tau muab los txhawb nqa koj nyob hauv kev tsim koj tus kheej neeg hlau! Yog tias koj muaj lus nug, lossis xaus ua tus neeg hlau nrog kev pab ntawm peb cov khoom, peb yuav zoo siab tau paub! Ua tsaug rau kev nyeem! PS: Yog tias koj tsis xav tias zoo li pov npav rau kuv, ua tibzoo saib Jerome Demers 'qhov haujlwm no lossis txawm tias ntawm JFDuval txoj haujlwm muaj los ntawm nws tus kheej nplooj ntawv ntawm no. Yog tias ib ntawm lawv yeej, kuv yuav tuaj yeem tau qhab nia ob peb lub laser txiav;)