PrintBot: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:30

PrintBot yog iRobotCreate-mounted dot-matrix tshuab luam ntawv. Lub PrintBot luam tawm siv Talcum hmoov ntawm txhua qhov av. Kev siv tus neeg hlau rau lub hauv paus tso cai rau tus neeg hlau luam tawm qhov loj me me tsis siv neeg. Xav txog kev ncaws pob ncaws pob lossis tsev hais plaub ncaws pob. Tej zaum cov neeg sib tw yuav tsum tau saib mus rau qhov coob ntawm cov kev ua tsaug rau hnub so xyoo tom ntej. tus neeg hlau tseem tso cai rau lub tshuab luam ntawv txav tau, tso cai rau nws mus rau qhov chaw luam ntawv, tom qab ntawd txav mus rau lwm qhov. Wireless tau suav nrog, yog li kev tswj chaw taws teeb kuj tseem ua tau. Kev kos duab thiab kev tshaj tawm tseem yog lub hom phiaj-ua lag luam rau cov khoom siv no.

Kauj ruam 1: IRobot Tsim

IRobot Tsim yog zoo ib yam li iRobot's Roomba, tab sis tsis muaj lub tshuab nqus tsev sab hauv. Qhov no tso cai rau peb ntxiv qhov them ntau dua thiab muab rau peb yooj yim mounting qhov. iRobot tseem muab kev ua tiav kev sib tham rau Tus Tsim uas ua rau tswj cov neeg hlau yooj yim heev. Lub interface yog cov txheej txheem yooj yim ntawm cov lus txib thiab tsis xa mus rau tus neeg hlau ua ntu zus. Nyeem Open Interface specifications rau cov ntaub ntawv ntau ntxiv rau peb siv yooj yim peb tsuas xav tau ob peb lus txib. Thaum pib ua haujlwm 128 cov lus txib yuav tsum raug xa mus qhia rau tus neeg hlau kom pib lees txais kev tswj hwm sab nraud. Tom ntej no yuav tsum xaiv hom. Txog kev tswj hwm tag nrho peb xa 132 cov lus txib mus rau Tsim. Nco tseg koj yuav tsum xa tag nrho cov ntaub ntawv mus rau Tsim ua cov lej, tsis yog cov ntawv ascii li niaj zaus. Txhua qhov kev hais kom ua opcode yog ib qho byte, tus nqi ntawm qhov byte yog tus lej lej 128 lossis ib qho twg. Yog tias koj yuav tsum xa hauv ascii lossis ansi ntawv, txhua tus cim hauv 128 yuav yog byte. Txog kev sim lossis tswj ntawm PC peb pom zoo rau Realterm vim nws ua txhua yam zoo ib yam. Koj kuj tseem yuav tsum tau teeb tsa Baud tus nqi rau 57600 raws li tau hais hauv Qhib Cov Ntaub Ntawv Qhib. Tam sim no tias Tus Tsim tau pib, peb siv 137 cov lus txib kom tsav tus neeg hlau mus tom ntej. Tos Zaum, 156 yog siv los nres tus neeg hlau tom qab kev qhia tshwj xeeb. Tsab ntawv txib 152 thiab 153 muab txhua yam ua ke thiab ua cov ntawv yooj yim uas tuaj yeem ua haujlwm dhau thiab dhau mus.iRobot muag qhov lawv hu ua Command Module uas yog ib qho programmable micro controller thiab ob peb qhov chaw nres nkoj uas koj tuaj yeem siv los tswj koj Tsim. Hloov chaw peb siv Cypress Programmable System-on-a-Chip (PSoC) ua ke nrog lub tshuab me me x86 hu ua eBox 2300. Tus neeg hlau muaj lub roj teeb 18V uas peb yuav siv los txhawb peb txhua yam khoom siv.

Kauj Ruam 2: Lub Tshuab Luam Ntawv Disassembly thiab Tsav Tsheb

Peb tau siv lub tshuab luam ntawv Epson ink-jet qub rau kab rov tav ntawm lub tshuab luam ntawv thiab lub taub hau luam tawm los ua ke. Thawj qhov ua ntawm no yog ua tib zoo tshem tawm lub tshuab luam ntawv. Qhov no yuav tsum tau tshem tag nrho cov khoom tsis tseem ceeb kom txog thaum txhua qhov uas tau tso tseg yog cov khoom sib dhos, lub cev muaj zog, lub taub hau luam tawm thiab siv txoj siv tsav. Ceev faj tsis txhob ua txhaum txoj siv no lossis nws lub cav tsav tsheb. Nws kuj tseem tuaj yeem ua kom nrawm dua ib puag ncig nrog lub ntsuas hluav taws xob ua ntej koj tawm tag nrho cov laug cam, tab sis peb zoo siab heev rau qhov ntawd. Nco tseg tias koj tsis xav tau ib nplooj ntawv sib sau ua ke, lub taub hau luam tawm tiag tiag lossis daim cartridges, lossis ib lub rooj sib tham hauv Circuit Tom qab txhua yam raug muab tshem tawm, peb yuav tsum xam seb yuav tsav lub tshuab no li cas. Txij li thaum peb tsoo txhua yam sib nrug ua ntej ntsuas txhua yam, peb xav tau los nrhiav qhov tsim nyog qhov hluav taws xob los muab lub tshuab. Koj tuaj yeem sim nrhiav cov cuab yeej tshwj xeeb online yog tias koj tuaj yeem pom tus lej tus lej, tab sis tsis muaj qhov ntawd, nqes nws mus rau DC lub zog hluav taws xob thiab maj mam nce qhov hluav taws xob rau lub cav. Peb tau muaj hmoo thiab pom peb lub cav tuaj yeem khiav ntawm 12-42V, tab sis kom paub tseeb tias peb tau sim nws tus kheej raws li tau piav qhia. Peb pom sai sai txawm tias 12V lub cav yuav khiav nrawm heev. Kev daws qhov no yog siv Pulse-Width-Modulation (PWM). Yeej qhov no tig lub cav rau thiab tawm sai heev kom tig lub cav ntawm qhov qeeb qeeb. Peb cov roj teeb muab 18V yog li ua kom lub neej yooj yim peb yuav khiav lub cav tawm tib yam. Thaum siv DC lub cev muaj zog uas yuav tsum tau thim rov qab hauv cov kab hluav taws xob koj yuav pom qhov loj rov qab tam sim no hauv koj qhov kev sib tw thaum thim rov qab lub cav. Qhov tseem ceeb koj lub cev muaj zog ua lub tshuab hluav taws xob thaum nws nres thiab thim rov qab. Txhawm rau tiv thaiv koj tus tswj hwm los ntawm qhov no koj tuaj yeem siv qhov hu ua H-Bridge. Qhov no yog qhov tseem ceeb 4-transistors arragnged hauv H-puab. Peb siv cov khoom lag luam los ntawm Acroname. Xyuas kom tus neeg tsav tsheb uas koj xaiv tuaj yeem ua haujlwm tam sim no xav tau rau koj lub cav. Peb lub cav tau ntsuas rau 1A txuas mus ntxiv, yog li 3A tus tswj tau txaus ntawm chav taub hau. Pawg thawj coj no tseem tso cai rau peb los tswj cov kev taw qhia ntawm lub cev kom yooj yim los ntawm kev tsav tsheb nkag siab lossis qis nrog rau nres (nres lub cav thiab tuav nws hauv txoj haujlwm) lub cav tib yam nkaus.

Kauj Ruam 3: Lub Taub Hau Luam

Raws li ntau ntawm thawj lub taub hau luam ntawv sib dhos uas tuaj yeem raug tshem tawm. Peb tau tshuav nrog lub thawv yas uas ua rau nws yooj yim los txuas peb lub taub hau luam tawm. Ib lub cav me me 5V DC tau txuas nrog lub qhov me ntsis. Lub ntsis tau raug xaiv kom nyob ze rau tib txoj kab uas hla raws li lub raj xa dej kom ntau li ntau tau. Qhov no yuav tso cai rau laum kom puv tag nrho lub qhov hluav taws xob ntawm lub qhov taub. Thaum me ntsis tig, hmoov nkag mus rau hauv qhov zawj thiab tig qis me ntsis ntawm txoj kev tawm mus. Los ntawm kev hloov me ntsis ib qho kev sib hloov peb tuaj yeem tsim qhov loj me me pixel. Ua tib zoo kho yuav tsum ua kom txhua yam haum haum. Thaum xub thawj peb muaj teeb meem nrog cov hmoov yooj yim txau thoob plaws qhov chaw, tab sis los ntawm kev ntxiv ib lub raj mis thib ob thiab nce qhov laum me ntsis, lub caij nplooj zeeg ntev dua thaum txwv rau hauv lub qhov taub ua kom huv pixel.

Txij li lub tshuab no yuav tsum tsuas yog tswj los yog tua, H-choj tsis tsim nyog ntawm no. Hloov chaw peb tau siv cov transistor yooj yim ua ke nrog hauv av txuas ntawm lub cev muaj zog. Lub qhov rooj ntawm lub tshuab hluav taws xob tau tswj hwm los ntawm cov khoom siv digital los ntawm peb lub micro tswj tib yam li cov khoom siv digital H-choj. PCB me me nyob ib sab ntawm DC lub cev muaj zog yog lub ntsej muag infrared dub thiab dawb. Pawg thawj coj no tsuas yog tso tawm digital siab lossis qis teeb liab thaum lub sensor pom dub lossis dawb raws. Ua ke nrog cov kab txaij dub thiab dawb tso cai rau peb kom paub txoj haujlwm ntawm lub taub hau luam tawm txhua lub sijhawm los ntawm suav cov xim dub rau dawb.

Kauj Ruam 4: Tus Microcontroller

Cypress PSoC suav nrog txhua qhov sib txawv ntawm cov khoom siv kho vajtse. Pawg Cypress txoj kev txhim kho tau muab qhov yooj yim rau kev ua haujlwm nrog PSoC thiab txuas cov khoom siv sib txuas. PSoC yog lub programmable nti yog li peb tuaj yeem tsim cov khoom siv hauv lub cev zoo li FPGA. Cypress PSoC Designer muaj cov qauv ua ntej rau cov khoom sib xws xws li PWM cov tshuab hluav taws xob, cov tswv yim digital thiab cov txiaj ntsig, thiab cov lej RS-232 com chaw nres nkoj.

Pawg tswj hwm kev txhim kho kuj muaj kev sib koom ua ke-pawg thawj coj uas tso cai yooj yim teeb tsa ntawm peb cov tswj kev tsav tsheb. Cov cai ntawm PSoC coj txhua yam ua ke. Nws tos kom tau txais cov lus hais ua ntu zus. Qhov no tau teeb tsa raws li kab ib ntawm 0 thiab 1s uas qhia tias yuav luam tawm lossis tsis yog rau txhua lub pixel. Txoj cai ces tig los ntawm txhua lub pixel, pib tsav lub cav. Ntug-cuam tshuam cuam tshuam ntawm cov tswv yim los ntawm cov xim dub/dawb ua rau kev ntsuas huab cua lossis tsis luam tawm ntawm txhua lub pixel. Yog tias lub pixel qhib, lub nres nres tau tsav siab lub sijhawm pib. Ib qho kev cuam tshuam ntawm lub sijhawm tos tos.5 vib nas this tom qab ntawd ua rau lub tshuab xa hluav taws xob tso siab, ua rau lub transistor tig rau thiab lub laum me ntsis kom tig, lub timer rov pib dua. Tom qab lwm ib nrab thib ob, qhov cuam tshuam ua rau lub tshuab nres thiab lub tshuab tsav txav mus ntxiv. Thaum qhov xwm txheej los luam tawm tsis raug, tsuas yog tsis muaj dab tsi tshwm sim kom txog thaum tus lej nkag mus nyeem lwm qhov dub rau ntug dawb. Qhov no tso cai rau lub taub hau txav mus los kom txog thaum nws xav tau nres kom luam tawm. Thaum qhov kawg ntawm kab tau mus txog ("\ r / n") a "\ n" raug xa mus rau ntawm qhov chaw nres nkoj txuas mus qhia rau lub PC nws tau npaj rau kab tshiab. Kev tswj hwm kev taw qhia ntawm H-choj kuj tau thim rov qab. Tus Tsim tau xa lub teeb liab mus rau tom ntej 5mm. Qhov no yog ua tiav los ntawm lwm qhov kev tso tawm digital txuas nrog rau cov tswv yim digital ntawm Tus Tsim DSub25 txuas. Ob lub cuab yeej siv tus qauv 5V TTL cov laj thawj, yog li kev sib txuas tag nrho tsis tseem ceeb.

Kauj ruam 5: PC

Txhawm rau tsim kom muaj lub cuab yeej siv tau ywj pheej, lub PC me me x86 tau siv hu ua eBox 2300. Rau qhov yooj yim tshaj plaws kev cai tsim ntawm Windows CE Embedded tau teeb tsa ntawm eBox. Daim ntawv thov tau tsim hauv C los nyeem 8-ntsis grey-scale bitmap los ntawm USB tsav. Daim ntawv thov rov ua piv txwv cov duab thiab tom qab ntawd tso nws ib kab ib zaug rau PSoC ntawm cov chaw nres nkoj com.

Kev siv eBox tuaj yeem tso cai rau ntau yam kev txhim kho ntxiv. Lub vev xaib tuaj yeem tso cai rub tawm cov duab nyob deb ntawm kev sib txuas wireless. Kev tswj chaw taws teeb tuaj yeem ua tiav, ntawm ntau lwm yam. Ua cov duab txuas ntxiv, tejzaum nws tseem tuaj yeem tsim tus tsav tsheb kom tso cai rau lub cuab yeej luam tawm los ntawm daim ntawv thov xws li notepad. Ib qho kawg uas peb yuav luag tsis tau yog lub zog. Tus Tsim khoom siv 18V. Tab sis feem ntau ntawm peb cov cuab yeej siv ntawm 5V. Texas Instruments DC-DC lub zog siv tau siv los hloov pauv qhov hluav taws xob yam tsis tas siv lub zog kom sov, yog li ua kom lub roj teeb nyob ntev. Peb muaj peev xwm paub dhau ib teev ntawm lub sijhawm luam ntawv. Ib qho kev cai tswj hwm lub rooj tsav xwm tau teeb tsa lub cuab yeej no thiab xav tau cov resistors thiab cov khoom siv yooj yim.

Kauj Ruam 6: Yog Nws

Zoo uas yog nws rau peb PrintBot tsim lub caij nplooj zeeg 07 rau Dr. Hamblen's ECE 4180 Embedded Design class ntawm Georgia Tech. Nov yog qee cov duab peb luam nrog peb cov neeg hlau. Peb vam tias koj nyiam peb txoj haujlwm thiab tej zaum nws yuav txhawb nqa kev tshawb nrhiav ntxiv! Ua tsaug ntau rau PosterBot thiab tag nrho lwm yam iRobot Tsim Cov Lus Qhia rau lawv kev tshoov siab thiab kev qhia.