Qhia PID Tswj Nrog Lego Robots: 14 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Ntau tus tub ntxhais hluas cov neeg nyiam ua haujlwm txaus siab rau cov ncauj lus tswj tau zoo dua, tab sis tej zaum yuav raug tshee hnyo los ntawm kev laij lej feem ntau xav tau los tshuaj xyuas cov kab kaw kaw. Muaj cov peev txheej zoo muaj nyob online uas yooj yim kev tsim kho ntawm "Qhov Sib Xws Sib Xws Sib Xws" (PID Controller), thiab ib qho kev piav qhia zoo nyob ntawm no:

Txawm li cas los xij, cov no tuaj yeem nyuaj ua raws, thiab tej zaum yuav tsis haum rau chav kawm ntawm 20 lossis yog li cov tub ntxhais kawm.

Cov kauj ruam no yog kauj ruam Qhia qhia yuav ua li cas thiaj ua tiav qhia chav nyob nrog cov tub ntxhais kawm siv Lego neeg hlau system, tus lej ntawm cov neeg hlau (5 txog 10 ntawm lawv), sib npaug ntawm cov khoos phis tawj ua haujlwm khiav NXT 2.0, thiab xya ko taw taug kev ntawm dub daim kab xev hluav taws xob hauv pem teb.

ASIDE: Ua tsaug rau J. Sluka, uas tau sau qhov txuas saum toj no, Dr. Bruce Linnell, uas tau tsim qee qhov Lego lab thaum ntxov ntawm ECPI University qib, thiab Dr. Reza Jafari, uas tau muab PID Tswj kev kawm lub hom phiaj ua phiaj xwm phiaj xwm rau EET220 thiab Capstone cov haujlwm.

Kauj Ruam 1: Kuaj Npaj Ua Ntej Cov Tub Kawm Ntawv Tuaj Txog

Qhia rau cov tub ntxhais kawm paub txog koj txoj haujlwm nyuaj;-)

Cov kws qhia thiab tus pab qhia ntawv tau ua haujlwm ntau heev npaj rau koj ua qhov kev sim no! Tus neeg hlau tau raug them thiab sib sau ua ke rau lub chaw sim no. Yog tias xav tau kev sib dhos, qhov no yuav siv sijhawm ntev txog 90 feeb rau ib lossis ntau tus neeg hlau. Txawm tias yuav tsum tau siv sijhawm ntau dua los them lub roj teeb lossis ua kom lawv them nrog/tawm mus. Yog xav paub cov lus qhia ntxaws txog yuav tsim lub neeg hlau li cas peb yuav siv niaj hnub no, saib NXT 2.0 lossis 2.1 Cov Khoom Siv Kev Kawm, "ua raws kab" tus neeg tsim khoom Lub Tsev Qhia Ntawv. Peb yuav siv cov txheej txheem nyuaj dua txawm hais tias … Cov kab hluav taws xob dub ntawm lub teeb xim linoleum ua txoj hauv kev zoo. Qhov no yog 3 'x 7' nrog txoj kab nkhaus ib nrab.

Kauj Ruam 2: Paub Koj Tus Kheej Nrog Tus Neeg Hlau

Ua ntej, koj yuav paub koj tus kheej nrog cov neeg hlau tshuab raj, nrog rau qee qhov ntawm cov neeg hlau tshwj xeeb no. Koj kuj tseem yuav kawm txog kev siv lub tshuab ua kom zoo nkauj siv tshuab los ntawm tus neeg hlau, suav nrog lub teeb tawm lub teeb tawm, lub teeb pom kev zoo, lub tshuab hluav taws xob stepper, thiab lub ntsuas qhov chaw tig. Thov nco ntsoov ua kom tiav txhua yam ntawm cov ntaub ntawv thov (feem ntau sau kab lus tsis raug _).

1. Txuas tus neeg hlau tawm ntawm lub charger thiab/lossis USB chaw nres nkoj ntawm koj lub PC. Siv khawm Txiv kab ntxwv tig rau tus neeg hlau. Cov txiv kab ntxwv, cov nyees khawm sab laug thiab sab xis, thiab "rov qab" lub ntsej muag lub ntsej muag grey tso cai rau cov ntawv qhia zaub mov. Nkag mus rau "Software Files" ntawv qhia zaub mov, thiab nqes los ntawm cov ntaub ntawv software muaj nyob ntawm tus neeg hlau. Sau cov npe ntawm txhua daim ntawv thov software, raws nraim li nws tau sau, suav nrog cov peev txheej thiab qhov chaw:

_

Kauj Ruam 3: Calibrate Lub Teeb Sensor

2 Txheeb xyuas lub teeb pom kev zoo thiab ntsuas cov ntaub ntawv. Rov qab mus rau lub tshuab raj tseem ceeb thiab xaiv "Saib." Xaiv qhov "Reflected Light" xaiv thiab Chaw Nres Nkoj (nws yuav tsum yog "Port 3") uas ua rau lub teeb tig mus thiab tus lej yuav tshwm rau ntawm lub vijtsam. Xyuas kom txhua yam ua haujlwm, thiab sau qee cov ntaub ntawv ntsuas.

a Kev nyeem ntawv siab tshaj plaws uas siv cov ntawv dawb: Naj Npawb: _ Piav qhia qhov kwv yees kwv yees deb ntawm daim ntawv: _

b. Kev Nyeem Ntawv Tshaj Plaws thaum nyob ntawm cov xim linoleum hauv pem teb: _

c. Yam Nyeem Nyeem Tsawg kawg thaum taw mus rau nruab nrab ntawm daim kab xev dub: _

Kauj Ruam 4: Xeem Lub Xeem Tsav Tsheb

3 Txheeb xyuas lub log lub cav (sab laug thiab sab xis) nrog rau cov ntaub ntawv ntsuas ntsuas. Rov qab mus rau cov ntawv qhia zaub mov tseem ceeb thiab xaiv "Motor Rotations" Xaiv Chaw Nres Nkoj (nws yuav tsum yog "Port B" lossis "Port C" rau ob lub cav). Saib yog tias koj tuaj yeem tshawb xyuas qhov ntsuas ntawm kev nyeem ntawv no los ntawm kev xa txhua lub cav muaj tus lej ntawm kev hloov pauv thaum saib qhov nyeem tawm. Koj yuav ua qhov ntsuas ntsuas tib yam rau ob lub cav siv "Saib" à "Lub Cev Muaj Zog Qib" ntsuas qhov ntsuas.

Tsav ntawm Chaw nres nkoj B.

• Pes tsawg zaus koj tig lub log _
• "Lub Cev Tsav Tsheb" tso tawm tus nqi _
• Qhov deb nyob rau hauv qib log tau tig _
• "Lub Cev Muaj Zog" cov txiaj ntsig pom _

Tsav ntawm Chaw nres nkoj C.

• Pes tsawg zaus koj tig lub log _
• "Lub Cev Tsav Tsheb" tso tawm tus nqi _
• Qhov deb nyob rau hauv qib log tau tig _
• "Lub Cev Muaj Zog" cov txiaj ntsig pom _

Puas yog cov txiaj ntsig tso saib pom zoo nrog koj qhov kev cia siab? Thov piav qhia. _

Kauj Ruam 5: Khiav Cov Kev Pabcuam On-Off Controller

Tus "On-Off" (qee zaum hu ua "Bang-Bang") tus tswj muaj tsuas yog ob txoj kev xaiv, qhib thiab tawm. Nws zoo ib yam li kev ntsuas cua sov hauv koj lub tsev. Thaum teem rau qhov ntsuas kub, lub ntsuas cua sov yuav ua kom sov lub tsev yog tias nws txias dhau, thiab txias lub tsev yog tias nws sov dhau. hu ua "Error." Yog li koj tuaj yeem hais, yog qhov ua yuam kev yog qhov zoo, qhib AC tsis li tig lub cua sov.

Hauv peb qhov xwm txheej, tus neeg hlau yuav tig sab laug lossis sab xis, nyob ntawm seb teeb tsa-Taw tes ntawm lub teeb pom kev muaj qhov ua tsis raug lossis tsis raug (ntau dhau ntawm cov hauv pem teb dawb, lossis ntau dhau ntawm daim kab xev dub).

Koj yuav pom tias koj tus neeg hlau twb tau rub nrog ntau cov haujlwm (lossis koj tuaj yeem siv daim ntawv txuas "01 line.rbt" cov ntawv nyob ntawm no) khaws rau nws nrog cov npe xws li "1 kab" thiab "2 kab" thiab tseem muaj tej zaum yuav yog tsab ntawv ntxiv tom qab tus lej ntawm txoj haujlwm, xws li "3b kab." Koj yuav tsum ua tiav txoj haujlwm nrog tus lej "1" hauv nws lub npe thiab tom qab ntawd tso tus neeg hlau rau ntawm kab xev, nrog tus neeg sawv cev ntawm kab dub. Sim ua kom deb ntawm lwm tus neeg hlau uas twb tau ua lawm kom koj tuaj yeem siv sijhawm koj cov neeg hlau yam tsis muaj kev cuam tshuam ntawm kev tsoo rau lwm cov neeg hlau.

4 Ntsuas cov sijhawm sim hauv qab no:

a Lub sijhawm ua kom tiav ib sab ncaj ntawm txoj kab: _

b. Piav qhia ncaj qha taug qab cov neeg hlau txav: _

c. Lub sijhawm los ua kom tiav ib txoj kab nkhaus ntawm txoj kab: _

d. Piav qhia txoj kab nkhaus taug qab neeg hlau: _

e. Lub sijhawm mus ncig ib puag ncig ib zaug: _

Kauj Ruam 6: Qhib "01 Kab" On-Off Controller Software

Koj yuav qhib "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" software (tsis yog Edu 2.1 software) thiab koj yuav thauj cov program tsim nyog hu ua "01 line.rbt" thiab tshuaj xyuas thiab hloov kho software, ua raws cov lus qhia hauv qab no:

Qhib "LEGO MINDSTORMS NXT 2.0" software (tsis yog Edu 2.1 software). Koj tus kws qhia yuav qhia koj qhov twg cov ntaub ntawv khaws cia hauv koj lub computer, thiab los ntawm qhov chaw ntawd koj yuav qhib qhov program "1 kab". Cias xaiv "Cov Ntaub Ntawv" tom qab ntawv "Qhib" thiab xaiv "1 kab" txoj haujlwm qhib.

Thaum qhov kev zov me nyuam qhib, koj tuaj yeem siv lub cim "tes" txav tag nrho cov duab ntawm lub program, thiab koj tuaj yeem siv lub cim "xub" txhawm rau nyem rau ntawm tus kheej cov khoom kom pom tias lawv ua haujlwm li cas (thiab tseem hloov pauv).

Kauj Ruam 7: Nkag siab "01 Kab" On-Off Controller Software

Txoj haujlwm "1 kab" siv "On-Off" txoj kev tswj hwm. Hauv qhov no, cov kev xaiv yog "Qhib Sab laug" lossis "Qhib Txoj Cai". Cov duab muaj cov lus piav qhia ntawm cov haujlwm program:

Kauj Ruam 8: Hloov kho "01 Kab" On-Off Controller Software

Hloov Set-point thiab sib piv cov txiaj ntsig.

Koj tau tshawb pom qee qhov txiaj ntsig ntawm lub ntiaj teb tiag tiag ntawm lub teeb ntsuas hauv qib 2 saum toj no. Koj tau sau qhov tseem ceeb hauv ntu b thiab c, tus lej rau qhov tsawg kawg thiab qhov siab tshaj qhov muaj nuj nqis uas neeg hlau yuav pom thaum khiav txoj kev.

5 Xam tus nqi teeb tsa zoo (qhov nruab nrab ntawm cov min thiab max): _

6 Xaiv qhov tsis zoo teeb tsa tus lej pint (tus lej ze rau qhov tsawg lossis siab tshaj): _

Hloov qhov teeb tsa taw tes rau ib qho ntawm cov txiaj ntsig no los ntawm kev siv lub cim xub kom nyem rau ntawm lub npov suav yuam kev, thiab hloov tus lej uas raug rho tawm (saib cov duab hauv qab no). Tam sim no txuas tus neeg hlau mus rau PC siv lub USB cable, xyuas kom tus neeg hlau tau qhib, thiab rub tawm qhov tshiab ntawm "1 kab" program rau tus neeg hlau. Koj yuav pom ntev npaum li cas tus neeg hlau yuav siv mus ncig txoj hauv kev raws lub moos raws, ib zaug nrog GOOD teeb tsa taw tes, thiab ib zaug nrog BAD teeb tsa taw tes.

7 Ua kom tiav lub sijhawm sim nrog QHOV TSEEB thiab qhov tsis zoo teeb tsa tus nqi

a Lub sijhawm mus ncig ib puag ncig ib zaug (GOOD Set-Point): _

b. Lub sij hawm mus tag ib ncig ntawm txoj kev ib zaug (BAD Set-Point): _

Koj Cov Kev Pom / Xeem? _

Kauj Ruam 9: Nkag siab "02 Kab" On-Off Nrog Tuag-Cheeb Tsam Tus Tswj Xyuas Software

Yog tias AC thiab Tshav Kub hauv koj lub tsev tau qhib thiab kaw txhua hnub, nws tuaj yeem rhuav tshem koj li HVAC system (lossis tsawg kawg ua rau nws lub neej luv). Feem ntau cov ntsuas cua sov tau tsim nrog ua hauv "thaj tsam tuag." Piv txwv li, yog tias koj lub teeb taw qhia yog 70 degrees Fahrenheit, lub ntsuas cua sov yuav tsis tig AC kom txog thaum nws nce mus txog 72 degrees, lossis nws yuav tig rau cua sov kom txog thaum qhov kub tau poob mus rau 68 degrees. Yog tias thaj tsam tuag tau dav heev, lub tsev yuav tsis xis nyob.

Hauv peb qhov xwm txheej, peb yuav siv txoj haujlwm 02 kab ntxiv rau thaj tsam tuag, thaum lub sijhawm neeg hlau yuav yooj yim tsav ncaj.

Tam sim no Txheeb Xyuas Cov Ntaub Ntawv Software "02 kab" raws li tau piav qhia hauv daim duab thiab raws li muaj nyob hauv cov ntawv txuas.

Cov software no ua cov phiaj xwm neeg hlau ua raws txoj kab siv On-Off tswj nrog qhov sib txawv sib txawv. Qhov no tseem paub tias yog Deadband thiab nws txhais tau tias tus neeg hlau yuav tig sab laug lossis sab xis nyob ntawm qhov ua yuam kev, tab sis yog qhov ua yuam kev me me, tus neeg hlau tsuas yog mus ncaj.

Qhov kev zov me nyuam “02 kab” xam cov lus saum toj no ua ntej los ntawm kev rho tawm qhov teeb tsa teeb los ntawm Kev Ntsuas Teeb, thiab tom qab ntawd ua qhov sib piv raws li tau hais los saum no. Txheeb xyuas qhov haujlwm hauv PC thiab sau cov txiaj ntsig uas koj pom.

Dab tsi yog "2 kab" cov haujlwm tam sim no (thawj) tus nqi ntawm Set-Point? _

Dab tsi yog "2 kab" cov haujlwm tam sim no (thawj) tus nqi "Loj" Qhov Ua Tsis Zoo _

Dab tsi yog "2 kab" cov haujlwm tam sim no (thawj) tus nqi "Loj" Tsis Zoo Tsis Zoo? _

Dab tsi ntawm Dead-Band qhov ua yuam kev yuav ua rau tus neeg hlau mus ncaj? LOS NTAWM _ TO _

Khiav peb (3) lub sijhawm sim nrog cov txiaj ntsig sib txawv rau qhov "Loj" yuam kev saum toj no. Tam sim no "2 kab" teeb tsa ntxiv rau ob qho ntxiv koj yuav suav. Koj twb tau xaiv GOOD Set-Point rau koj tus neeg hlau. Tam sim no koj yuav xaiv ob qhov sib txawv Dead-Band thiab sau lub sijhawm nws siv tus neeg hlau los ua ib tus ncej puab moos:

Thawj qhov chaw rau 02 kab _

Tuag -Band ntawm +4 txog -4 _

Tuag -Band ntawm +12 txog -12 _

Kauj Ruam 10: Nkag siab txog "03 Kab" Qhov Kev Tswj Xyuas Tus Kheej Software

Nrog kev tswj hwm sib npaug, peb tsis tsuas yog tig lub cua sov rau lossis tawm, peb yuav muaj ntau qhov chaw rau ntau npaum li cas kom tig lub qhov cub tawg (zoo li qhov loj ntawm cov nplaim taws ntawm lub qhov cub sab saum toj). Hauv cov neeg hlau, peb tsis tsuas yog muaj peb lub cav teeb tsa (sab laug, sab xis, thiab ncaj). Hloov chaw peb tuaj yeem tswj qhov nrawm ntawm lub log sab laug thiab sab xis kom tau txais ntau yam kev hloov pauv. Qhov loj dua qhov ua yuam kev, nrawm dua peb xav tig rov qab mus rau kab.

Cia peb saib Kev Tswj Xyuas Ib Leeg nrog txoj haujlwm "03 kab"

Qhov kev zov me nyuam rau “03 kab” yog qhov nyuaj dua vim tias nws tsis tsuas yog teeb tsa “Kev faib ua feem” txoj kev tswj, tab sis nws tseem muaj tag nrho cov software los ua Proportional-Integral, Proportional-Differential, thiab Proportional-Integral-Differential (PID) tswj. Thaum koj rub lub software nws yuav zaum loj heev kom haum rau ntawm lub vijtsam ib zaug, tab sis nws yeej muaj peb ntu, raws li qhia hauv kab ntawv txuas.

A - Kev ua lej los laij qhov ua yuam kev thiab "laij lej" txhawm rau nrhiav qhov tseem ceeb thiab muab qhov yuam kev dhau sijhawm.

B - Kev ua lej los laij lub cav nrawm raws PID tswj chaw ntawm Kp, Ki, thiab Kd

C - Kev ua lej los ntsuas qhov nrawm ntawm lub cev muaj zog, thiab xa cov tsav tsheb kom raug mus rau lub tshuab laug thiab sab xis.

Tag nrho peb ntawm cov no khiav lawv tus kheej lub voj tsis kawg (tom qab pib ua haujlwm) thiab koj tuaj yeem tshawb pom ib puag ncig los ntawm kev siv lub cim "tes", tab sis hloov rov qab mus rau "xub" lub cim txhawm rau tshuaj xyuas lub thawv txheem thiab hloov chaw.

Kauj Ruam 11: Hloov Kho 03 Kab (Kev Tswj Tus Kheej) Cov Haujlwm

Hauv ntu nruab nrab (ntu B hauv qhov kev piav qhia yav dhau los) koj yuav pom tias hauv "03 kab" txoj haujlwm, teeb tsa Ki thiab Kd yog ob qho 0.

Cia peb tso lawv li ntawd. Peb yuav tsuas yog hloov tus nqi ntawm Kp, Qhov feem ntawm tus tswj hwm.

Kp txiav txim siab ua li cas tus neeg hlau hloov pauv nrawm vim nws txav deb ntawm kab. Yog tias Kp loj dhau, cov lus tsa suab yuav ua rau tawv heev (zoo ib yam li On-Off controller). Yog tias Kp tsawg dhau, tom qab ntawd tus neeg hlau yuav kho qhov qeeb dhau, thiab yuav txav deb ntawm kab, tshwj xeeb tshaj yog ntawm txoj kab nkhaus. Nws kuj tseem tuaj yeem txav deb kom poob txoj kab zoo rau nws!

13 Dab Tsi Teeb-Point yog txoj haujlwm “03 kab” siv? (rho tawm tom qab nyeem teeb lub teeb nyob hauv A loop) _

14 Tus nqi ntawm Kp hauv txoj haujlwm "03 kab" tam sim no yog dab tsi? _

Kev sim sijhawm rau Tus Tswj Tus Kheej ("txoj haujlwm 3 kab")

Koj yuav siv thawj qhov chaw rau “03 kab” txoj haujlwm tau khaws tseg hauv koj tus neeg hlau lub cim xeeb los ua lub sijhawm sim, thiab koj tseem yuav siv ob qhov kev hloov pauv rau “03 kab” txoj haujlwm rau tag nrho peb lub sijhawm ntsuas ntsuas. Cov kev hloov kho koj yuav tsum suav nrog

DRIFTY - Nrhiav tus nqi ntawm Kp uas ua rau cov neeg hlau khiav qeeb heev, thiab tejzaum nws tsis pom txoj kab (tab sis cia siab tias tsis yog). Sim ua Kp qhov txiaj ntsig sib txawv ntawm 0.5 thiab 2.5 (lossis lwm tus nqi) txog thaum koj tau txais ib qho uas neeg hlau Drifts, tab sis nyob ntawm kab.

JERKY - Nrhiav tus nqi ntawm Kp uas ua rau cov neeg hlau txav mus los rov qab, zoo ib yam li On -Off hom kev txav. Sim Kp tus nqi qhov chaw nruab nrab ntawm 1.5 thiab 3.5 (lossis lwm tus nqi) txog thaum koj tau txais ib qho uas tus neeg hlau tsuas yog pib ua kom pom qhov rov qab thiab tawm suab, tab sis tsis dhau. Qhov no tseem paub tias yog "qhov tseem ceeb" tus nqi ntawm Kp.

Kev sim sijhawm rau tag nrho cov moos tig ib ncig ntawm txoj kab tsuas yog xav tau nrog thawj "3 kab" qhov tseem ceeb thiab ob qhov teeb tsa tshiab ntawm qhov tseem ceeb (DRIFTY thiab JERKY) uas koj pom los ntawm kev muaj neeg hlau ua raws tsuas yog luv luv ntawm txoj kev taug. Tsis txhob hnov qab rub cov kev hloov pauv rau koj tus neeg hlau txhua lub sijhawm!

15 Sau Tus Txheej Txheem Tswj Tus Kheej thiab Lub Sijhawm sim rau "3 kab" txoj haujlwm (nco ntsoov rub cov kev hloov pauv rau neeg hlau!) ua DRIFTY thiab JERKY).

Kauj Ruam 12: Advanced PID Controllers

Ua ntej pib cov kauj ruam no, nco ntsoov ua tiav cov kauj ruam ua ntej, sau tag nrho cov ntaub ntawv thov, nrog cov neeg hlau tshwj xeeb uas koj npaj siab yuav siv rau lub chaw sim no. Txhua tus neeg hlau sib txawv me ntsis, hais txog kev siv tshuab, lub cev muaj zog, thiab tshwj xeeb tshaj yog lub teeb pom kev zoo tshwm sim ntawm txoj kev.

Cov lej uas koj xav tau los ntawm kev sim ua ntej

16 Qhov Siab Tshaj Plaws Pom Kev Nyeem Ntawv (los ntawm kauj ruam 2) _

17 Tsawg Lub Teeb Pom Kev Nyeem Ntawv (los ntawm kauj ruam 5) _

18 Qhov chaw zoo rau Set-Point (nruab nrab ntawm cov saum toj no) _

19 DRIFTY teeb tsa rau Kp (los ntawm kauj ruam 15) _

20 JERKY (tseem ceeb) teeb tsa rau Kp (txij qib 15) _

Nkag siab txog PID Controller

Tej zaum koj yuav tau kawm txog Qhov Sib Piv Sib Xws Sib Xws (PID) tus tswj hwm uas yog ib feem ntawm Chav Kawm Tswj Kev Lag Luam, thiab kev tshuaj xyuas zoo sai yog online ntawm Wikipedia (https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller).

Hauv qhov kev sim no, ntsuas tus nqi yog tus nqi ntawm lub teeb pom los ntawm hauv pem teb. Qhov teeb tsa taw tes yog qhov xav tau ntawm lub teeb thaum tus neeg hlau ncaj qha saum toj kawg nkaus ntawm kab xev dub. Qhov yuam kev yog qhov sib txawv ntawm qhov nyeem teeb pom kev tam sim no thiab teeb tsa taw tes.

Nrog tus tswj hwm sib piv, qhov nrawm ntawm lub cev muaj zog sab laug tau sib piv rau qhov ua yuam kev. Tshwj xeeb:

Yuam Kev = Lub Teeb Nyeem-Teeb-Point

Hauv daim duab no, teeb tsa taw tes tau teeb tsa rau 50.

Tom qab ntawd, txhawm rau nrhiav qhov nrawm ntawm Lub Cev Tsav Tsheb, peb muab qhov yuam kev los ntawm qhov piv txwv tas li "Kp" tshwj xeeb:

L Tsav = (Kp * Yuam Kev) + 35

Qhov twg hauv daim duab no, Kp tau teeb tsa rau 1.5, thiab qhov ntxiv ntawm 35 tshwm sim hauv lwm qhov ntawm txoj haujlwm. Tus nqi ntawm 35 tau ntxiv los hloov tus lej uas nyob ib puag ncig ntawm -40 txog +40, los ua tus lej uas nyob ib puag ncig ntawm 10 txog 60 (lub cev muaj zog nrawm).

Qhov Kev Sib Ntsib yog ib hom kev nco txog yav dhau los. Yog tias qhov ua yuam kev tau ua phem rau lub sijhawm ntev dua, tus neeg hlau yuav tsum ua kom nrawm dua ntawm qhov teeb tsa. Ki tau siv los ua ke los ntawm Kev Sib Koom (qhov sib xyaw yog qhov ua tiav ntawm qhov ua yuam kev - qhov no, txo los ntawm 1.5 txhua qhov rov ua dua yog li tus neeg hlau yuav muaj "fading nco" ntawm qhov yuam kev yav dhau los).

Derivative yog hom kev twv ua ntej. Peb kwv yees qhov ua yuam kev yav tom ntej los ntawm kev sib piv qhov yuam kev zaum kawg mus rau qhov ua yuam kev tam sim no thiab xav tias tus lej ntawm qhov kev hloov pauv yuam kev yuav me ntsis tawm. Qhov loj yav tom ntej yuam kev tau kwv yees ua, nrawm dua peb xav tau txav mus rau qhov teeb tsa. Kd yog siv los sib piv los ntawm Derivative (qhov sib piv yog qhov sib txawv ntawm qhov ua yuam kev tam sim no thiab qhov ua yuam kev yav dhau los).

L Tsav = (Kp * Yuam Kev) + (Ki * Ib Feem) + (Kd * Derivative) + 35

Kauj Ruam 13: Nrhiav Qhov PID Zoo Tshaj Plaws

Muaj ntau txoj hauv kev uas tuaj yeem siv los nrhiav PID qhov ntsuas, tab sis peb qhov xwm txheej muaj qhov tshwj xeeb uas tso cai rau peb siv ntau "phau ntawv" sim ua txoj hauv kev los nrhiav qhov ntsuas. Qhov tshwj xeeb uas peb muaj yog:

• Cov kws sim (koj) muaj kev nkag siab zoo ntawm txoj kev siv lub tshuab ua haujlwm li cas
• Tsis muaj kev phom sij rau tus kheej raug mob yog tias tus maub los mus vwm, thiab tseem tsis muaj kev phom sij ua rau neeg hlau puas tsuaj vim qhov chaw tswj tsis zoo
• Lub teeb pom kev zoo yog lub cuab yeej ntsuas pom tsis meej, thiab tsuas muaj ib lub teeb pom kev xwb, yog li peb tsuas tuaj yeem cia siab tias yuav tau txais txiaj ntsig zoo kawg li. Yog li "kev siv zog zoo tshaj" yog qhov zoo rau peb qhov kev sim

Ua ntej, peb twb tau siv "03 kab" los txiav txim siab qhov Kp zoo tshaj plaws (GOOD Set-point thiab JERKY Kp qhov tseem ceeb qib 18 & 20 saum toj no). Saib thawj daim duab rau cov lus qhia yuav ua li cas peb pom JERKY tus nqi rau Kp.

Siv software "04 kab" los txiav txim siab Ki. Peb yuav xub hloov kho "4 kab" kom muaj nuj nqis peb tau kaw hauv cov khoom 18 thiab 20 saum toj no. Tom ntej no peb yuav maj mam nce Ki mus txog thaum peb tau txais tus nqi uas txav peb mus rau qhov teeb tsa sai heev. Muaj daim duab thib ob rau cov lus qhia yuav ua li cas xaiv tus nqi rau Ki.

21 FASTEST Tus Nqi ntawm Ki uas nyob ntawm qhov teeb tsa nrawm tshaj plaws (txawm tias qee qhov hla dhau) _

Siv software "05 kab" los txiav txim Kd. Ua ntej hloov kho "5 kab" nrog qhov muaj txiaj ntsig los ntawm cov kauj ruam 18, 20, thiab 21, tom qab ntawd nce Kd kom txog thaum koj tau txais cov neeg ua haujlwm zaum kawg uas mus txog qhov teeb tsa sai thiab nrog rau kev hla me ntsis yog tias muaj. Daim duab thib peb qhia cov lus qhia yuav xaiv Kd.

22 OPTIMAL Tus Nqi ntawm Kd _

23 TUS NEEG ROBOTO siv sijhawm ntev npaum li cas los taug txoj kab tam sim no ??? _

Kauj Ruam 14: Xaus

Kev sim hauv lab tau mus zoo heev. Nrog kwv yees li 20 tus tub ntxhais kawm, siv 10 (kaum) lub chaw ua haujlwm + kev teeb tsa neeg hlau pom hauv thawj daim duab, tsis muaj ib lub logjam ntawm cov peev txheej. Feem ntau peb tus neeg hlau tau ncig txoj kab ntawm ib lub sijhawm rau lub sijhawm sim.

Kuv pom zoo kom tshem tawm PID qhov kev tswj hwm (tsawg kawg, cov haujlwm "04 kab" thiab "05 kab") rau ib hnub sib cais, vim yog cov ntsiab lus koom nrog.

Nov yog cov vis dis aus qhia txog kev nce qib ntawm kev tswj hwm (los ntawm "01 kab" txog "05 kab") siv qhov txiaj ntsig kuv tau xaiv - tab sis txhua tus tub ntxhais kawm tuaj nrog qhov txawv me ntsis, uas yog qhov yuav tsum tau ua!

NCO NTSOOV: Ib qho ntawm qhov laj thawj zoo tshaj plaws npaj cov pab pawg neeg hlau ua tsis tau zoo ntawm cov xwm txheej kev sib tw yog qhov tseeb tias lawv tsis ua qhov ntsuas nyob hauv qhov chaw tseeb qhov xwm txheej yuav tshwm sim. Teeb pom kev thiab hloov chaw me me ntawm cov ntsuas vim jostling tuaj yeem cuam tshuam rau qhov ntsuas qhov tseem ceeb!

• 01 kab (On -Off) PID Tswj nrog Lego Robots -
• 02 kab (On-Off nrog Dead-Zone) PID Tswj nrog Lego Robots-https://videos.ecpi.net/Watch/n4A5Lor7
• 03 kab (Sib piv) PID Tswj nrog Lego Robots -
• 04 kab (Qhov sib piv -Ib) PID Tswj nrog Lego Robots -
• 05 kab (Qhov Sib Piv-Sib Piv-Derivative) PID Tswj nrog Lego Robots-https://videos.ecpi.net/Watch/s6LRi5r7