Kev Ntsuas Tus Kheej Tus Kheej: 6 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Hauv Cov Lus Qhia no peb yuav qhia koj yuav ua li cas txhawm rau txhim kho tus kheej-neeg hlau peb ua raws li tsev kawm ntawv txoj haujlwm. Nws yog ua los ntawm qee qhov lwm tus neeg hlau, xws li nBot thiab lwm Cov Lus Qhia. Tus neeg hlau tuaj yeem tswj tau los ntawm lub xov tooj Android ntawm kev sib txuas Bluetooth. Raws li Cov Lus Qhia no tsuas yog npog cov txheej txheem tsim tsev, peb tseem tau sau ib daim ntawv los npog cov txheej txheem keeb kwm ntawm cov cai thiab khoom siv hluav taws xob. Nws kuj tseem muaj cov kev txuas mus rau cov peev txheej uas tau siv, yog li koj tuaj yeem saib lawv yog tias daim ntawv tsis muaj txhij txhua rau koj.

Ua raws txhua theem ntawm txoj haujlwm no koj yuav xav tau qee qhov txuj ci luam ntawv 3D lossis qee txoj hauv kev ntse los txuas lub log rau lub cav.

Kauj ruam 1: Yuav tsum tau ua

Tus neeg hlau yog ua los ntawm Martinez brushless gimbal controller board. Muaj qee qhov kev hloov pauv me me ntawm pawg thawj coj no, tab sis tsuav yog koj muaj ib qho nrog ATmega328 nti thiab L6234 tswj lub cev koj yuav tsum ua zoo. Yog tias koj tshawb rau "Martinez board" ntawm Google Duab, koj yuav pom muaj qee lub rooj sib tham nrog qhov txuas yooj yim rau IMU nti thiab/lossis roj teeb, tsis txhob siv tus pin taub hau lossis qhov. Hauv qhov xwm txheej zaum kawg, nws yuav yooj yim dua yog tias koj xaj ib pob ntawm cov taub hau, uas koj tuaj yeem tso rau hauv lub qhov.

Cov npe

Qee qhov khoom ntawm daim ntawv teev npe no muaj cov txuas rau webshops.

• Xws li: Martinez BoardDX.com (tseem tuaj nrog IMU thiab qee tus pin header).
• PIB: MPU6050
• Roj teeb (450 mAh 3S LiPo roj teeb) Nco tseg: koj tseem yuav xav tau 3S LiPo them nyiaj eBay.com
• 2x Lub Cev Muaj Zog: Lub cav tsis txhuam 2208, KV100DX.com
• Log (koj tuaj yeem tau txais cov no los ntawm cov khoom ua si lossis LEGO)
• 6x M2 ntsia hlau 5 hli
• 8x M3 ntsia hlau (ntev nyob ntawm cov khoom siv rau koj sab nrauv, ib qho yuav tsum tau ntev ntxiv)
• Bluetooth nti HC-05 (nco ntsoov tau txais ib qho nrog lub rooj sib tham sib txuas nrog lub rooj sib tham, tsis yog lub nti liab qab) TSEEM CEEB: Nco ntsoov tias lub nti muaj tus lej cim npe KEY.
• Cov xov hlau: Poj niam rau poj niam DuPontBuying pob ntawm 20 xov hlau yuav ntau txaus
• Velcro daim kab xev
• USB Cable los txuas maub los rau PC
• Yeem: Lub taub hau pinsDX.com (koj tuaj yeem txiav lossis tsoo cov no kom ntev li qhov xav tau)
• Cov tshuab ntxhua khaub ncaws thiab cov yas

Thaum kawg, koj xav tau qee yam acrylic, ntoo lossis duab los qhia-nrog cov kua nplaum lossis kab xev-los tsim cov qauv uas tuav txhua yam khoom siv.

Kauj ruam 2: Bluetooth Chip Configuration

Thaum koj tau tuav ntawm txhua ntu, nws yog lub sijhawm rau kev teeb tsa ntawm Bluetooth nti. Koj yuav xav tau USB cable txuas txuas txuas lub rooj tswj hwm rau koj lub khoos phis tawj nrog rau Arduino IDE txhawm rau sib tham nrog cov khoom siv.

Rau qhov no, koj yuav tsum rub tawm cov ntawv:

HC-05_Serial_Interface.ino

Tom qab ntawd ua raws cov theem no:

1. Txuas tus maub los rau koj lub computer nrog USB cable.
2. Qhib cov ntaub ntawv.ino nrog Arduino IDE.
3. Hauv IDE, mus rau Cov Cuab Yeej, Pawg Thawj Coj thiab paub tseeb tias nws tau teeb tsa rau Arduino/Genuino Uno.
4. Tam sim no mus rau Cov Cuab Yeej, Chaw Nres Nkoj thiab teeb nws mus rau COM chaw nres nkoj uas tus tswj tau txuas nrog. Feem ntau tsuas muaj ib qho chaw nres nkoj. Yog tias muaj ntau yam, txheeb xyuas Tus Thawj Tswj Ntaus Ntawv (hauv Windows) txhawm rau nrhiav seb tus twg yog tus tswj.
5. Tam sim no, ntaus lub pob Upload hauv IDE thiab tos kom rub tawm kom tiav. Tom qab ntawd, txuas lub USB cable los ntawm lub khoos phis tawj lossis tus tswj.

Tom qab koj ua tiav qhov no, txuas HC-05 siv DuPont cables raws li hauv qab no:

HC-05 Tus Tswj

KEY +5V GND GND TXD RX RXD TX

Tam sim no ntsaws USB cable txuas ntxiv, tom qab ntawd txuas HC-05's VCC tus pin rau lwm +5V ntawm tus tswj. LED yuav tsum nyem nrog ~ 1 thib ob ncua sijhawm.

Hauv Arduino IDE, xaiv qhov chaw nres nkoj COM raug, tom qab ntawd mus rau Cov Cuab Yeej, Saib Xyuas Ib Leeg.

Teeb Kab Kev Xaiv Qhov Xaiv hauv Serial Monitor rau Ob NL & CR. Teem tus Baud tus nqi rau 38400. Tam sim no koj tuaj yeem siv Serial Monitor los xa teeb tsa cov lus txib mus rau Bluetooth nti. Nov yog cov lus txib:

AT Txheeb xyuas qhov txuas

AT+NAME Tau/teeb tsa Bluetooth lub npe AT+UART Tau/teeb tsa baud tus nqi AT+ORGL Pib dua lub Hoobkas pib ua AT+PSWD Tau/teeb tsa Bluetooth password

Txhawm rau hloov lub npe, tus lej zais thiab tus lej baud ntawm Bluetooth ntaus ntawv, xa cov lus txib hauv qab no:

AT+NAME = "Piv Txwv Lub Npe"

AT+PSWD = "PassWord123" AT+UART = "230400,1, 0"

Kev xaiv Lub Npe thiab Tus lej tuaj yeem teeb tsa rau txhua yam koj xav tau, tsuas yog nco ntsoov teeb tsa tus lej baud siv cov lus txib tib yam nkaus li tau teev tseg saum toj no. Qhov no teeb nws rau 230400 baud, nrog 1 nres me ntsis thiab tsis muaj qhov sib npaug. Tom qab teeb tsa txhua yam, rov txuas lub USB cable (kom tawm ntawm lub teeb teeb) thiab sim ua koj lub xov tooj rau lub nti. Yog tias txhua yam ua haujlwm tshem tawm USB cable thiab txav mus rau kauj ruam tom ntej.

Kauj Ruam 3: Txuas Cov Log rau Cov Tsav Tsheb

Cov log uas tau siv hauv txoj haujlwm no tsis muaj keeb kwm paub (lawv tau pw ib puag ncig hauv lub tub rau khoom nrog ntau yam ntxiv). Txhawm rau txuas lub log rau lub cav, peb 3D luam tawm ib daim uas phim cov ntsia hlau qhov ntawm lub tshuab. Cov khoom raug ntsia hlau ntawm kev siv peb 5-millimeter 2M ntsia hlau rau ib lub cav. Ob daim ntawv muaj tus pin uas haum rau lub qhov nyob hauv lub log log.

Cov qauv SolidWorks suav nrog. Tej zaum koj yuav tau hloov kho nws rau koj lub log, lossis nrhiav lwm txoj hauv kev daws teeb meem kom haum rau lub log. Piv txwv li, koj tuaj yeem siv Dremel txhawm rau khawb lub qhov loj ib yam li lub cev muaj zog (lossis qhov me me me me kom nws haum zoo), tom qab ntawd koj tuaj yeem nias lub cav mus rau hauv lub log. Tsuas yog nco ntsoov kom tau txais lub log tsim nyog rau txoj haujlwm no yog tias koj tab tom npaj ua qhov no.

Kauj Ruam 4: Tsim Sab Nraud

Rau sab nrauv, ob daim ntoo tau siv thiab txiav kom zoo ib yam. Txhawm rau pib, peb khij lub cav ib ncig ntawm lub hauv paus hauv qab ntawm daim. Peb mam li cim txhua lub ces kaum nrog kab 45 degree, ua kom ntseeg tau tias tawm hauv chav txaus rau lub tshuab kom zaum hauv qab hauv qab. Tom qab ntawd peb tau txiav ob daim ntoo ua ke thiab pom cov ces kaum tawm. Txhawm rau ua kom tiav cov khoom tawm, peb txhuam cov ces kaum kom ua rau lawv tsis ntse thiab tshem cov kab tawg.

Tam sim no nws yog lub sijhawm los laum qhov rau cov ntsia hlau thiab lub axis uas tau tawm ntawm lub cev nraub qaum. Yog tias koj clamp cov ntoo ua ke thaum drilling, koj tsuas yog yuav tsum tau laum txhua qhov ib zaug.

Txhawm rau tsim cov txheej txheem rau lub qhov ntsia hlau, peb siv daim ntawv thiab muab tso rau sab nraub qaum ntawm lub tshuab thiab siv tus xaum xaum nias rau hauv lub qhov ntsia hlau, sab xis ntawm daim ntawv. Daim ntawv nrog plaub lub qhov ntsia hlau tau muab tso rau ntawm cov ntoo kom peb tuaj yeem cim qhov chaw ntawm qhov yuav tsum tau ua qhov drilled qhov. Txhawm rau laum qhov, siv qhov 3, 5 mm laum. Tam sim no, siv tus xaum xaum thiab tus pas ntsuas txhawm rau nrhiav qhov chaw nruab nrab ntawm cov qhov no thiab tsim lub qhov rau txoj kab uas siv 5 hli laum. Txuas cov motors nrog M3 ntsia hlau, tab sis tawm ntawm ib qho ntawm qhov dav dua qhov ntsia hlau tawm ntawm ib lub cav.

Txhawm rau kom tau txais lub tshuab txuas thiab xaim sab hauv ntawm tus neeg hlau, peb kuj tau siv lub qhov 8 hli qhov me ntsis saum lub cav. Ua kom ntseeg tau tias muaj chaw txaus rau cov xov hlau los khoov yam tsis ua rau lawv ntau dhau.

Nws yog ib qho tseem ceeb los ua haujlwm kom raug raws li qhov tsim tau los tsim (ze-) zoo nkauj sab nrauv sab nrauv

Kauj Ruam 5: Txhim Kho Cov Cheeb Tsam

Kos rau kab lus qhia kab nruab nrab ntawm ntoo kom koj tuaj yeem tso cov khoom nyob hauv nruab nrab. Koj tuaj yeem txuas txhua yam rau ntoo siv velcro daim kab xev. Hauv peb cov neeg hlau peb siv cov ntsia hlau me me thiab cov txiv ntoo kom ruaj ntseg lub rooj tswj hwm, tab sis koj tseem tuaj yeem siv daim kab xev velcro (peb tseem tsis tau muaj thaum lub sijhawm peb txuas tus tswj). Nco ntsoov tias koj tuaj yeem ntsaws hauv USB cable tom qab koj ua tiav kev tsim kho.

Peb tso tus maub los nyob hauv nruab nrab nrog USB chaw nres nkoj taw tes, yog li peb tuaj yeem ntsaws lub xov tooj los ntawm nruab nrab ntawm lub log. Koj tseem tuaj yeem taw nws mus rau ib sab.

Muab lub roj teeb tso siab kom ntau li ntau tau, yog li tus neeg hlau ua rau hnyav tshaj. Kuj tso lub chaw nres nkoj them rau hauv qhov chaw yooj yim mus cuag ze ntawm ntug.

Bluetooth nti

Txuas lub Bluetooth nti VCC tus pin rau +5V ntawm tus tswj, thiab Bluetooth GND rau tus tswj hwm GND. Tus tswj TXD tus pin mus rau Bluetooth RX thiab tus pin RXD ntawm tus tswj mus rau Bluetooth TX tus pin. Tom qab ntawd tsuas yog lo lub Bluetooth nti ntawm qhov chaw ntawm lub vaj huam sib luag ntoo siv cov kab xev velcro.

Tsab ntawv tsa suab

Cov lus tsa suab muaj ob lub qhov ntsia hlau, yog li peb tau txuas lub nti siv lub spacer, nyob rau hauv ib txoj hauv kev uas lub hauv paus ntawm nti ntog hla nruab nrab ntawm lub cav. Kev taw qhia tsis muaj teeb meem, raws li tus neeg hlau ntsuas nws tus kheej thaum khau raj. Nco ntsoov siv lub tshuab ntxhua khaub ncaws yas hauv qab lub taub hau ntsia hlau kom tiv thaiv kom luv Circuit Court.

Tom qab ntawd siv DuPont xov hlau txuas cov pins rau tus tswj. Txhua tus pin tau sau ib yam ntawm tus tswj hwm zoo li nws nyob ntawm cov lus tsa suab, yog li txuas nws zoo nkauj piav qhia tus kheej.

Hloov fais fab

Kev txuas lub hwj huam hloov tau yooj yim. Peb tau txais ib qho los ntawm cov cuab yeej qub, thiab tshem nws los ntawm nws lub rooj tsav xwm hauv Circuit. Txhawm rau siv nws ua lub zog hloov pauv rau tus neeg hlau, koj txuas lub roj teeb lub xov tooj zoo rau tus pin (piv txwv tias nws yog tus lej peb-tus lej hloov pauv) ntawm sab uas koj xav ua rau ntawm txoj haujlwm ntawm qhov hloov. Tom qab ntawd, txuas lub hauv paus tus pin mus rau tus tswj lub zog zoo tso tawm. Peb tau muab cov xov tooj DuPont txuas rau qhov hloov pauv, yog li lub roj teeb nws tus kheej tsis txuas nrog mus tas li.

Txuas ob sab

Tam sim no koj paub qhov chaw ntawm cov khoom siv thiab koj tau txais ob sab ntawm tus neeg hlau. Kauj ruam kawg hauv kev tsim cov neeg hlau yuav txuas ob sab nrog ib leeg. peb siv plaub txheej ntawm peb daim ntoo txuas ua ke thiab ntsia nws mus rau ob sab kom peb cov lus tsa suab nyob ntawm nruab nrab ntawm cov neeg hlau. Nws yuav tsum tau hais tias cov khoom siv, muab nws muaj zog txaus, tsis muaj teeb meem ntau. Koj tseem tuaj yeem siv qhov kev sib txuas hnyav dua rau sab saum toj kom nce qhov siab ntawm nruab nrab ntawm pawg ntau dua. Tab sis tsis zoo li txoj haujlwm ntsug ntawm nruab nrab ntawm qhov nruab nrab txoj haujlwm kab nruab nrab ntawm qhov nruab nrab ntawm pawg yuav tsum tau khaws cia rau hauv qhov chaw ntau li ntau tau, saum lub log-axis, raws li coding cov cai rau cov lus tsa suab yuav dhau los ua qhov nyuaj dua ntawm pawg neeg txav chaw.

Tam sim no koj npaj txhij xa cov cai thiab qhib lub maub los.

Kauj Ruam 6: Tshaj Tawm thiab Kho Cov Cai

Txhawm rau upload cov cai, koj xav tau lub khoos phis tawj nrog Arduino IDE. Rub tawm.ino cov ntawv hauv qab no thiab qhib nws nrog Arduino IDE. Kev xa nws mus rau tus tswj tau ua tiav zoo ib yam li koj tau ua nrog cov cai los ntawm teeb tsa Bluetooth.

Txhawm rau ua kom neeg hlau ua haujlwm, koj yuav tsum rub tawm lub app 'Joystick bluetooth Commander' los ntawm Play Store. Tig tus neeg hlau lub zog thiab tso nws rau hauv pem teb, ntawm nws sab xub ntiag lossis nraub qaum. Tua tawm lub app thiab txuas rau Bluetooth nti. Datafield 1 yuav los ntawm XXX mus rau NYEEM thaum tus neeg hlau tau ntsuas nws tus kheej (5 vib nas this los tso nws ntawm nws sab, tom qab ntawd 10 vib nas this ntawm kev ntsuas). Koj tuaj yeem tig tus neeg hlau los ntawm kev hloov khawm 1 hauv app. Tam sim no tso tus neeg hlau ntsug rau hauv av thiab tso mus ib zaug koj xav tias lub zog ua haujlwm. Nov yog thaum tus neeg hlau pib ntsuas nws tus kheej.

Tus neeg hlau tam sim no tau npaj los hloov kho, vim tias nws txoj kev ruaj ntseg tej zaum yuav tsis zoo. Koj tuaj yeem sim yog tias nws ua haujlwm yam tsis muaj kev hloov kho ntxiv, tab sis koj yuav tsum ua kom cov neeg hlau zoo ib yam rau peb li nws kom nws ua haujlwm tau zoo. Yog li feem ntau koj yuav tsum qhib lub maub los ua haujlwm zoo tshaj plaws nrog koj cov neeg hlau. Nws yog qhov yooj yim heev, txawm tias siv sijhawm ntau heev. Nov yog yuav ua li cas:

Hloov tus tswj

Ib qhov twg ntawm txoj cai koj yuav pom 4 qhov sib txawv, pib nrog k. Cov no yog kp, kd, kc thiab kv. Pib tawm los ntawm kev teeb tsa txhua qhov txiaj ntsig rau xoom. Thawj tus nqi los teeb tsa yog kp. Lub neej ntawd kp tus nqi yog 0.17. Sim teeb nws rau qee yam qis dua li 0.05. Tua tus neeg hlau tawm, tso cov cai thiab saib nws sim ua kom sib npaug li cas. Yog tias nws poob rau pem hauv ntej, nce tus nqi. Txoj kev ntse tshaj los ua qhov no yog los ntawm kev sib tham:

1. Teem tus nqi rau qee yam qis thiab sim nws
2. Teeb tus nqi rau qee yam siab thiab sim nws
3. Teem tus nqi rau qhov nruab nrab ntawm ob thiab sim nws
4. Tam sim no sim nrhiav seb nws puas sib npaug zoo dua ntawm tus nqi qis lossis siab thiab nruab nrab tus nqi tam sim no thiab qhov uas nws ua haujlwm zoo dua.
5. Mus txuas ntxiv kom txog thaum koj pom qhov chaw qab zib

Qhov chaw qab zib rau tus nqi kp yog thaum nws nyob ib puag ncig ntawm qis- thiab ntau dhau. Yog li qee zaum nws yuav poob rau pem hauv ntej vim nws tsis tuaj yeem ua raws nws qhov nrawm, thiab lwm lub sijhawm nws yuav poob rov qab vim tias nws hla mus rau lwm qhov.

Tom qab koj tau teeb tsa tus nqi kp, teeb tsa kd. Qhov no tuaj yeem ua tau zoo ib yam li koj tau ua nrog kp. Ua kom tus nqi no txog thaum tus neeg hlau yuav luag sib npaug, yog li nws yuav viav vias rov qab mus txog thaum nws poob. Yog tias koj teeb tsa nws siab dhau, koj tuaj yeem tau txais nws kom sib npaug zoo nkauj tas li, tab sis thaum qhov nyiaj tshuav cuam tshuam ntau dhau, nws yuav poob qis (zoo li thaum koj muab nws thawb). Yog li sim nrhiav qhov chaw uas nws tsis sib npaug, tab sis zoo nkauj heev.

Raws li koj tuaj yeem kwv yees, kho tus tswj hwm yuav siv ntau qhov kev sim vim nws tau nyuaj dua nrog txhua qhov hloov pauv tshiab qhia. Yog li yog tias koj xav tias nws yuav tsis ua haujlwm, pib dua.

Tam sim no nws yog lub sijhawm los teeb tsa kv. Sib tham txog qhov no kom txog thaum koj pom tus nqi uas tus neeg hlau nres viav vias, nyob sib luag thiab tuaj yeem tuav lub teeb nrig. Thaum teeb tsa siab dhau, nws cuam tshuam tsis zoo rau kev ruaj ntseg. Sim ua si ib puag ncig nrog kv thiab kp kom pom lub ntsiab lus uas nws ruaj khov tshaj plaws. Qhov no yog lub sijhawm siv sijhawm tshaj plaws ntawm kev kho.

Tus nqi kawg yog kc. Tus nqi no ua rau tus neeg hlau rov qab mus rau nws txoj haujlwm kawg tom qab them nyiaj rau kev thawb lossis lwm yam. Koj tuaj yeem sim ua tib txoj kev txhais lus ntawm no, tab sis 0.0002 yuav tsum ua haujlwm zoo nyob rau hauv feem ntau.

Qhov ntawd yog nws! Koj tus neeg hlau tam sim no npaj tau. Siv tus joystick ntawm koj lub smartphone los tswj tus neeg hlau. Ceev faj, txawm li cas los xij, mus tom ntej ntawm qhov nrawm tshaj plaws tseem tuaj yeem ua rau tus neeg hlau poob. Ua si ib puag ncig nrog cov tswj kev hloov pauv kom them rau qhov no ntau li ntau tau. Cov kauj ruam uas muaj txiaj ntsig tshaj plaws yuav yog saib kp tus nqi rau qhov no, vim qhov ntawd tau them ncaj qha rau tus neeg hlau lub kaum ntse ntse tam sim no.

Cov ntawv tseem ceeb ntawm LiPo roj teeb

Nws tau pom zoo tias koj tsis tu ncua ntsuas qhov hluav taws xob ntawm koj LiPo roj teeb. Cov roj teeb LiPo yuav tsum tsis txhob tso rau tsawg dua 3 volts rau ntawm tes-ntsuas 9 volts ntawm 3S LiPo. Yog tias qhov hluav taws xob poob qis dua 3 volts ntawm ib lub xovtooj, yuav muaj lub peev xwm ntawm lub roj teeb poob mus tas li. Yog tias qhov hluav taws xob poob qis dua 2.5 volts ntawm ib lub xovtooj, pov tseg lub roj teeb thiab yuav ib lub tshiab. Charging LiPo cell uas muaj tsawg dua 2.5 volts yog qhov txaus ntshai vim tias kev tiv thaiv sab hauv dhau mus heev, ua rau roj teeb kub thiab muaj peev xwm ua rau muaj hluav taws kub thaum them nyiaj..