Arduino Drone Nrog GPS: 16 Cov Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:29

Peb tau teeb tsa los tsim Arduino-tswj thiab ruaj khov, GPS-ua ntej tus neeg-pom (FPV) quadcopter drone nrog rov qab los tsev, mus ua haujlwm, thiab GPS tuav haujlwm. Peb tsis xav tias kev sib txuas nrog Arduino cov haujlwm uas twb muaj lawm thiab txuas rau lub quadcopter tsis muaj GPS nrog cov ntawm GPS kev xa xov yuav yog qhov ncaj thiab peb tuaj yeem txav mus rau ntau txoj haujlwm nyuaj dua. Txawm li cas los xij, qhov xav tsis thoob yuav tsum tau hloov pauv txhawm rau txhawm rau txhawm rau ob txoj haujlwm no, thiab yog li peb tau xaus ua GPS-qhib FPV quadcopter, tsis muaj ib qho ntawm kev ua haujlwm ntxiv.

Peb tau suav nrog cov lus qhia yuav ua li cas rov ua dua peb cov khoom yog tias koj zoo siab nrog qhov txwv tsawg dua.

Peb kuj tseem suav nrog txhua cov kauj ruam uas peb tau ua ntawm txoj kev mus rau ntau lub koob yees duab uas muaj tus kheej. Yog tias koj xav tias khawb tob rau hauv Arduino lossis twb muaj ntau qhov kev paub dhau los ntawm Arduino thiab xav coj peb qhov chaw nres tsheb ua qhov chaw dhia tawm rau koj tus kheej kev tshawb fawb, tom qab ntawv Cov Lus Qhia no tseem rau koj.

Nov yog txoj haujlwm zoo los kawm qee yam txog kev tsim thiab coding rau Arduino txawm koj muaj kev paub ntau npaum li cas. Tsis tas li, koj yuav cia siab tias yuav taug kev nrog lub drone.

Kev teeb tsa yog raws li hauv qab no:

Hauv cov npe khoom, qhov uas tsis muaj lub hnub qub xav tau rau ob lub hom phiaj.

Cov ntu nrog ib lub hnub qub yog xav tau tsuas yog rau qhov haujlwm tsis tiav ntawm ntau qhov kev tswj hwm tus kheej.

Qhov uas muaj ob lub hnub qub yuav tsum tau tsuas yog rau qhov tsawg dua quadcopter.

Cov kauj ruam ib txwm muaj rau ob txoj haujlwm tsis muaj tus cim tom qab lub npe

Cov kauj ruam tsuas yog xav tau rau qhov txwv tsis pub siv ntau lub quadcopter muaj "(Uno)" tom qab lub npe.

Cov kauj ruam tsuas yog xav tau rau qhov ua tau zoo hauv kev tswj hwm lub dav hlau muaj "(Mega)" tom qab lub npe.

Txhawm rau tsim Uno-based quad, ua raws cov theem hauv kev txiav txim siab, hla ib qib twg nrog "(Mega)" tom qab lub npe.

Txhawm rau ua haujlwm ntawm Mega-based quad, ua raws cov theem hauv kev txiav txim, hla ib qib nrog "(Uno)" tom qab lub npe.

Kauj Ruam 1: Sau Cov Khoom

Cheebtsam:

1) Ib lub quadcopter thav duab (lub thav duab uas yuav zoo li tsis muaj teeb meem) ($ 15)

2) Plaub lub tshuab 2830, 900kV txhuam tsis siv lub cav (lossis zoo sib xws), thiab plaub pob khoom siv txuas ntxiv (4x $ 6 + 4x $ 4 = $ 40 tag nrho)

3) Plaub 20A UBEC ESCs (4x $ 10 = $ 40 tag nrho)

4) Ib lub rooj faib hluav taws xob (nrog XT-60 txuas) ($ 20)

5) Ib qho 3s, 3000-5000mAh LiPo roj teeb nrog XT-60 txuas (3000mAh sib xws nrog kwv yees li 20 feeb ntawm lub sijhawm ya davhlau) ($ 25)

6) Ntau tus kiv cua (cov no tawg ntau) ($ 10)

7) Ib Arduino Mega 2560* ($ 40)

8) Ib Arduino Uno R3 ($ 20)

9) Qhov thib ob Arduino Uno R3 ** ($ 20)

10) Ib Arduino Ultimate GPS Shield (koj tsis xav tau daim ntaub thaiv, tab sis siv GPS sib txawv yuav xav tau kev sib txuas sib txawv) ($ 45)

11) Ob lub HC-12 wireless transceivers (2x $ 5 = $ 10)

12) Ib MPU- 6050, 6DOF (qib kev ywj pheej) gyro/accelerometer ($ 5)

13) Ib qho Turnigy 9x 2.4GHz, 9 channel transmitter/receiver khub ($ 70)

14) Arduino poj niam (stackable) headers ($ 20)

15) LiPo Battery Balance charger (thiab 12V DC adapter, tsis suav nrog) ($ 20)

17) USB A rau B txiv neej rau txiv neej adapter qaum ($ 5)

17) Kab xev

18) Ntsuas lub cev

Khoom siv:

1) Cov hlau txuas

2) Cov laug

3) Yas Epoxy

4) Sib zog

5) Hlau stripper

6) Ib txheej ntawm Allen wrenches

Yeem cov khoom siv rau lub sijhawm FPV (thawj tus neeg saib) cov vis dis aus:

1) Lub koob yees duab FPV me me (qhov txuas no mus rau qhov pheej yig zoo nkauj thiab tsis zoo uas peb siv, koj tuaj yeem hloov qhov zoo dua) ($ 20)

2) 5.6GHz video transmitter/receiver khub (832 qauv siv) ($ 30)

3) 500mAh, 3s (11.1V) LiPo roj teeb ($ 7) (peb tau siv nrog lub txiv tsawb ntsaws, tab sis peb pom zoo rov qab pom tias koj siv lub roj teeb sib txuas, vim nws muaj qhov txuas sib txuas nrog TS832 tus xa tawm, thiab yog li tsis t yuav tsum tau soldering).

4) 2 1000mAh 2s (7.4V) LiPo roj teeb, lossis zoo sib xws ($ 5). Tus lej ntawm mAh tsis tseem ceeb npaum li nws ntau dua 1000mAh lossis li ntawd. Cov lus zoo ib yam li saum toj no siv rau hom ntsaws rau ib ntawm ob lub roj teeb. Lwm qhov yuav raug siv los ua lub zog saib, yog li koj yuav tsum tau muab solder tsis muaj teeb meem dab tsi. Tej zaum qhov zoo tshaj plaws kom tau txais ib qho nrog XT-60 ntsaws rau qhov no (uas yog qhov peb tau ua). Qhov txuas rau hom ntawd nyob ntawm no: 1000mAh 2s (7.4V) LiPo nrog XT-60 ntsaws

5) LCD saib (xaiv tau) ($ 15). Koj kuj tseem tuaj yeem siv AV-USB adapter thiab luam theej duab software txhawm rau saib ncaj qha ntawm lub khoos phis tawj. Qhov no tseem muab qhov kev xaiv kaw cov vis dis aus thiab duab, tsis yog saib lawv lub sijhawm tiag tiag.

6) Yog tias koj tau yuav cov roj teeb nrog cov ntsaws sib txawv los ntawm cov txuas, koj yuav xav tau cov khoom siv tsim nyog. Txawm li cas los xij, tau txais lub adapter sib haum rau lub ntsaws rau lub roj teeb uas ua rau lub zog saib. Nov yog qhov twg kom tau txais XT-60 adapters

* = tsuas yog rau qhov haujlwm siab dua

** = tsuas yog rau txoj haujlwm yooj yim dua

Nqi:

Yog tias pib los ntawm kos (tab sis nrog cov hlau txuas, thiab lwm yam …), tsis muaj FPV system: ~ $ 370

Yog tias koj twb muaj RC tus xa/txais, LiPo roj teeb them, thiab LiPo roj teeb: ~ $ 260

Tus nqi ntawm FPV system: $ 80

Kauj Ruam 2: Sib dhos Cov Ncej

Cov kauj ruam no ncaj ncaj, tshwj xeeb tshaj yog yog siv tib lub thav duab ua ntej uas peb tau siv. Tsuas yog siv cov ntsia hlau txuas nrog thiab muab cov kab sib dhos ua ke raws li qhia, siv cov ciaj ntswj ntswj ntswj ntsia hlau lossis ntsia hlau rau koj lub thav duab. Nco ntsoov tias caj npab ntawm cov xim tib yam nyob ib sab (zoo li hauv daim duab no), kom lub drone muaj lub ntsej muag meej thiab tom qab. Ntxiv mus, nco ntsoov tias qhov ntev ntawm daim phaj hauv qab tawm ntawm nruab nrab ntawm cov caj npab-xim sib txawv. Qhov no dhau los ua qhov tseem ceeb tom qab.

Kauj Ruam 3: Mount Motors thiab Txuas Escs

Tam sim no lub thav duab tau sib sau ua ke, tshem tawm plaub lub cav thiab plaub qhov khoom siv ntxiv. Koj tuaj yeem siv cov ntsia hlau suav nrog hauv cov teeb tsa teeb tsa, lossis cov ntsia hlau sab laug los ntawm lub thav duab quadcopter txhawm rau ntsia hlau lub cav thiab teeb tsa hauv qhov chaw. Yog tias koj yuav cov mounts peb tau txuas rau, koj yuav tau txais ob qho khoom ntxiv, daim duab saum toj no. Peb tau muaj lub cev muaj zog ua tau zoo yam tsis muaj cov khoom no, yog li peb tso lawv tseg kom txo qhov hnyav.

Thaum cov motors raug muab tso rau hauv qhov chaw, epoxy lub zog faib khoom faib khoom (PDB) nyob rau sab saum toj ntawm lub phaj saum toj kawg nkaus ntawm lub quadcopter thav duab. Nco ntsoov tias koj taw qhia nws xws li lub roj teeb txuas rau hauv nruab nrab ntawm cov caj npab sib txawv xim (sib npaug nrog ib qho ntawm ntu ntev ntawm phaj hauv qab), zoo li hauv daim duab saum toj no.

Koj kuj yuav tsum muaj plaub lub kiv cua nrog cov poj niam xov. Teeb cov no ib sab tam sim no.

Tam sim no tshem tawm koj ESCs. Ib sab yuav muaj ob lub xov hlau tawm los ntawm nws, ib qho liab thiab ib qho dub. Rau txhua ntawm plaub tus ESCs, ntxig cov xaim liab rau hauv qhov txuas zoo ntawm PDB thiab dub rau hauv qhov tsis zoo. Nco ntsoov tias yog tias koj siv PDB sib txawv, cov kauj ruam no yuav xav tau kev sib dhos. Tam sim no txuas txhua ntawm peb lub xov hlau tawm ntawm txhua lub cav. Txog ntawm qhov no, nws tsis muaj teeb meem twg ESC xaim koj txuas nrog lub cav hlau twg (tsuav koj txuas tag nrho cov xov hlau ntawm ib ESC nrog tib lub cav!) Koj yuav kho qhov rov qab polarity tom qab. Nws tsis txaus ntshai yog cov xov hlau rov qab; nws tsuas yog ua rau lub cav tig rov qab.

Kauj Ruam 4: Npaj Arduino thiab Shield

Ib tsab ntawv ua ntej koj pib

Ua ntej tshaj plaws, koj tuaj yeem xaiv los txhuam cov xov hlau ua ke ncaj qha. Txawm li cas los xij, peb pom nws muaj nuj nqis heev los siv tus pin headers vim tias lawv muab ntau txoj hauv kev yooj yim rau kev daws teeb meem thiab hloov kho txoj haujlwm. Dab tsi hauv qab no yog kev piav qhia ntawm yam peb tau ua (thiab qhia rau lwm tus ua).

Npaj Arduino thiab ntaub thaiv npog

Tshem tawm koj Arduino Mega (lossis Uno yog ua lub quad uas tsis muaj kev ywj pheej), GPS thaiv, thiab lub taub hau sib dhos tau. Solder tus txiv neej kawg ntawm lub taub hau sib dhos nyob rau hauv qhov chaw ntawm GPS ntaub thaiv npog, hauv kab ntawm tus pin txuas mus rau tus pin ua ntej, raws li qhia hauv daim duab saum toj no. Kuj tseem nyob hauv cov kab ntawv sib dhos tau rau ntawm kab kab ntawv sau 3V, CD,… RX. Siv lub tshuab txiav hlau los txiav tawm qhov ntev tshaj ntawm cov pins tawm hauv qab. Muab tus txiv neej lub taub hau nrog khoov duav rau hauv txhua qhov ntawm cov kab ntawv no. Nov yog qhov koj yuav siv cov xov hlau txuas rau cov khoom seem.

Txuas GPS daim thaiv rau saum, ua kom ntseeg tau tias cov pins sib phim nrog cov ntawm Arduino (Mega lossis Uno). Nco ntsoov tias yog siv Mega, ntau ntawm Arduino tseem yuav raug nthuav tawm tom qab koj muab daim thaiv npog tso rau hauv.

Muab daim kab xev hluav taws xob tso rau hauv qab ntawm Arduino, npog tag nrho cov kab muag pom, kom tiv thaiv ib qho kev luv luv vim tias Arduino nyob ntawm PDB.

Kauj Ruam 5: Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob Ua Ke thiab Tso Roj Teeb (Uno)

Cov txheej txheem saum toj no yuav luag zoo ib yam uas tau ua los ntawm Joop Brooking raws li peb hnyav raws li peb tus qauv tsim tawm ntawm nws.

*Nco ntsoov tias cov phiaj xwm no xav tias yuav tsum tau teeb tsa GPS tiv thaiv kom raug, thiab yog li GPS tsis tshwm nyob rau hauv cov phiaj xwm no.

Cov txheej txheem saum toj no tau npaj siv Fritzing software, uas tau pom zoo tshwj xeeb tshaj yog rau cov lej uas cuam tshuam nrog Arduino. Peb feem ntau tau siv cov khoom dav dav uas tuaj yeem hloov kho tau yooj yim, vim tias peb feem ntau tsis nyob hauv Fritzing suav nrog ib feem tsev qiv ntawv.

-Nco ntsoov tias qhov hloov pauv ntawm daim ntaub thaiv GPS tau hloov mus rau "Sau ncaj qha."

-Tam sim no xaim tag nrho cov khoom siv raws li cov lus hais saum toj no (tshwj tsis yog lub roj teeb!) (Nco tseg tseem ceeb ntawm GPS cov ntaub ntawv xov tooj hauv qab no).

-Nco tseg tias koj twb tau txuas lub ESCs mus rau lub cav thiab PDB, yog li ib feem ntawm cov phiaj xwm no tau ua tiav.

-Ntxiv mus, nco ntsoov tias GPS cov ntaub ntawv (xov hlau daj) tawm los ntawm tus pin 0 thiab 1 ntawm Arduino (tsis yog cais Tx thiab Rx tus pin ntawm GPS). Qhov ntawd yog vim tau teeb tsa rau "Sau ncaj qha" (saib hauv qab), GPS tso ncaj qha mus rau cov khoos phis tawj serial chaw nres nkoj ntawm uno (pins 0 thiab 1). Qhov no tau qhia meej tshaj plaws ntawm daim duab thib ob saum toj ntawm kev ua tiav kab.

-Thaum txuas xov tooj RC tus txais, xa mus rau daim duab saum toj no. Saib xyuas tias cov ntaub ntawv xov hlau nkag mus rau kab saum toj kawg nkaus, thaum Vin thiab Gnd nyob ntawm kab thib ob thiab thib peb, feem (thiab ntawm kab thib ob-rau-deb tshaj ntawm tus pin).

Txhawm rau ua txoj hlua rau HC-12 tus xa xov, RC tus txais, thiab 5Vout los ntawm PDB mus rau Vin ntawm Arduino peb siv cov taub hau sib dhos, qhov rau gyro peb tau siv cov xov hlau ncaj qha mus rau lub rooj tsavxwm thiab siv cua sov-ntsws tubing nyob ib puag ncig cov laug Koj tuaj yeem xaiv ua ib qho rau ib qho ntawm cov khoom siv, txawm li cas los xij ncaj qha mus rau lub gyro raug pom zoo vim nws txuag chaw uas ua rau ntu me me yooj yim rau mount. Kev siv lub taub hau yog qhov me me ntau dua ua haujlwm pem hauv ntej, tab sis muab kev yooj yim dua. Soldering cov xov hlau ncaj qha yog kev sib txuas muaj kev nyab xeeb ntau dua nyob rau lub sijhawm ntev, tseem txhais tau tias kev siv cov khoom sib koom ntawm lwm qhov haujlwm nyuaj dua. Nco ntsoov tias yog tias koj tau siv lub taub hau ntawm daim ntaub thaiv GPS, koj tseem muaj qhov tsim nyog ntawm qhov hloov pauv tsis hais koj yuav ua dab tsi. Qhov tseem ceeb, nco ntsoov tias GPS cov ntaub ntawv xaim hauv tus pin 0 thiab 1 ntawm GPS yooj yim tshem tawm thiab hloov pauv.

Thaum kawg ntawm peb txoj haujlwm, peb tsis tuaj yeem tsim txoj hauv kev zoo rau txuas txhua yam ntawm peb cov khoom siv rau tus ncej. Vim yog lub sijhawm nyuaj ntawm peb chav kawm, peb cov kev daws teeb meem feem ntau cuam tshuam ib puag ncig ob npaug ua npuas daim kab xev, kab xev kab xev, kab xev hluav taws xob, thiab zauv sib txuas. Peb pom zoo tias koj siv sijhawm ntau los tsim cov txheej txheem txhim kho ruaj khov yog tias koj npaj qhov no los ua txoj haujlwm ntev dua. Nrog txhua yam uas tau hais, yog tias koj tsuas yog xav ua tus qauv sai, tom qab ntawd xav tias ua raws hauv peb cov txheej txheem. Txawm li cas los xij, nco ntsoov tias lub gyro tau teeb tsa ruaj ntseg. Nov yog tib txoj kev uas Arduino paub tias lub quadcopter ua dab tsi, yog li nws txav mus hauv dav hlau koj yuav muaj teeb meem.

Nrog txhua yam txuas txuas thiab nyob rau hauv qhov chaw, nqa koj LiPo roj teeb thiab xaub nws nyob nruab nrab ntawm cov phaj saum toj thiab hauv qab ntawm tus ncej. Nco ntsoov tias nws cov txuas txuas yog taw qhia tib yam nkaus li PDB tus txuas, thiab tias lawv tuaj yeem sib txuas tau qhov tseeb. Peb siv cov kab xev los tuav lub roj teeb nyob rau hauv qhov chaw (daim kab xev velcro kuj tseem ua haujlwm, tab sis muaj kev cuam tshuam ntau dua li cov kab xev). Cov kab xev ua haujlwm tau zoo vim tias ib tus tuaj yeem hloov lub roj teeb tau yooj yim lossis tshem nws kom them. Txawm li cas los xij, koj yuav tsum paub tseeb tias koj kaw lub roj teeb kom nruj, zoo li lub roj teeb txav mus los thaum lub davhlau qhov no tuaj yeem ua rau mob siab rau qhov sib npaug ntawm lub drone. Tsis txhob txuas lub roj teeb mus rau PDB tseem.

Kauj Ruam 6: Cov Khoom Siv Hluav Taws Xob Ua Ke thiab Tso Roj Teeb (Mega)

Cov txheej txheem saum toj no tau npaj siv Fritzing software, uas tau pom zoo tshwj xeeb tshaj yog rau cov lej uas cuam tshuam nrog arduino. Peb feem ntau tau siv cov khoom dav dav, vim tias peb feem ntau tsis nyob hauv Fritzing suav nrog ib feem tsev qiv ntawv.

-Nco ntsoov tias cov phiaj xwm no xav tias yuav tsum tau teeb tsa GPS tiv thaiv kom raug, thiab yog li ntawd GPS tsis tshwm nyob rau hauv cov phiaj xwm no.

-Flip qhov hloov pauv ntawm koj Mega 2560 rau "Soft Serial."

-Tam sim no xaim tag nrho cov khoom siv raws li cov lus hais saum toj no (tshwj tsis yog lub roj teeb!)

-Nco tseg tias koj twb tau txuas lub ESCs mus rau lub cav thiab PDB, yog li ib feem ntawm cov phiaj xwm no tau ua tiav.

-Cov jumper cables los ntawm Pin 8 mus rau Rx thiab Pin 7 rau Tx yog nyob ntawd vim (tsis zoo li Uno, uas tau ua daim ntaub thaiv no), mega tsis muaj lub ntiaj teb asynchronous receiver-transmitter (UART) ntawm tus pin 7 thiab 8, thiab yog li peb yuav tsum siv cov khoom siv khoos phis tawj. Muaj ntau qhov laj thawj peb xav tau cov khoom siv khoos phis tawj, tham tom qab.

-Thaum txuas xov tooj RC tus txais, xa mus rau daim duab saum toj no. Saib xyuas tias cov ntaub ntawv xov hlau nkag mus rau kab saum toj kawg nkaus, thaum Vin thiab Gnd nyob ntawm kab thib ob thiab thib peb, feem (thiab ntawm kab thib ob-rau-deb tshaj ntawm tus pin).

-Txhais ua txoj hlua rau HC-12 tus xa xov, RC tus txais, thiab 5Vout los ntawm PDB mus rau Vin ntawm Arduino peb siv cov taub hau sib dhos, qhov rau gyro peb tau siv cov xov hlau ncaj qha thiab siv cov cua sov-ntsws tubing nyob ib puag ncig. Koj tuaj yeem xaiv ua ib qho rau ib qho ntawm cov khoom siv. Kev siv lub taub hau yog qhov me me ntau dua ua haujlwm pem hauv ntej, tab sis muab kev yooj yim dua. Soldering cov xov hlau ncaj qha yog kev sib txuas muaj kev nyab xeeb ntau dua nyob rau lub sijhawm ntev, tseem txhais tau tias kev siv cov khoom sib koom ntawm lwm qhov haujlwm nyuaj dua. Nco ntsoov tias yog tias koj tau siv lub taub hau ntawm daim ntaub thaiv GPS, koj tseem muaj qhov tsim nyog ntawm qhov hloov pauv tsis hais koj yuav ua dab tsi.

Thaum kawg ntawm peb txoj haujlwm, peb tsis tuaj yeem tsim txoj hauv kev zoo rau txuas txhua yam ntawm peb cov khoom siv rau tus ncej. Vim yog lub sijhawm nyuaj ntawm peb chav kawm, peb cov kev daws teeb meem feem ntau cuam tshuam ib puag ncig ob npaug ua npuas daim kab xev, kab xev kab xev, kab xev hluav taws xob, thiab zip txuas. Peb pom zoo tias koj siv sijhawm ntau los tsim cov txheej txheem txhim kho ruaj khov yog tias koj npaj qhov no los ua txoj haujlwm ntev dua. Nrog txhua yam uas tau hais, yog tias koj tsuas yog xav ua tus qauv sai, zoo siab ua raws hauv peb cov txheej txheem. Txawm li cas los xij, nco ntsoov tias lub gyro tau teeb tsa ruaj ntseg. Nov yog tib txoj hauv kev Arduino paub tias lub quadcopter ua dab tsi, yog li nws txav mus hauv dav hlau koj yuav muaj teeb meem.

Nrog txhua yam txuas txuas thiab nyob rau hauv qhov chaw, nqa koj LiPo roj teeb thiab xaub nws nyob nruab nrab ntawm cov phaj saum toj thiab hauv qab ntawm tus ncej. Nco ntsoov tias nws cov txuas txuas yog taw qhia tib yam nkaus li PDB tus txuas, thiab tias lawv tuaj yeem sib txuas tau qhov tseeb. Peb siv cov kab xev los tuav lub roj teeb nyob rau hauv qhov chaw (daim kab xev velcro kuj tseem ua haujlwm, tab sis muaj kev cuam tshuam ntau dua li cov kab xev). Cov kab xev ua haujlwm tau zoo vim tias ib tus tuaj yeem hloov lub roj teeb tau yooj yim lossis tshem nws kom them. Txawm li cas los xij, koj yuav tsum paub tseeb tias koj kaw lub roj teeb kom nruj, zoo li lub roj teeb txav mus los thaum lub davhlau qhov no tuaj yeem ua rau mob siab rau qhov sib npaug ntawm lub drone. Tsis txhob txuas lub roj teeb mus rau PDB tseem.

Kauj Ruam 7: Khaws Tus Txais

Nqa tus RC tus txais thiab txuas nws mus rau 5V lub hwj chim (txawm yog los ntawm kev txhawb nqa Arduino nrog USB lossis 9V lub zog, lossis nrog lub hwj chim cais. Tsis txhob txuas LiPo rau Arduino tsis tau). Nqa tus lej khi uas tuaj nrog tus neeg txais RC thiab muab tso rau tus lej PIN ntawm tus txais. Hloov pauv, luv tus pin sab saum toj thiab hauv qab hauv kab ntawv BIND raws li qhia hauv daim duab saum toj no. Lub teeb liab yuav tsum ntsais muag sai ntawm tus txais. Tam sim no coj tus maub los thiab nias lub pob nyob tom qab thaum nws tawm, raws li tau hais los saum no. Nrog lub pob nyem, tig rau tus tswj. Tam sim no lub teeb ntsais ntawm tus txais yuav tsum tig khoom. Tus txais tau raug khi. Tshem txoj hlua khi. Yog tias koj tau siv lub zog sib txawv, rov txuas tus txais mus rau 5V tawm ntawm Arduino.

Kauj Ruam 8: (Yeem Xaiv) Hlau Ua Ke thiab Mount FPV Lub Koob Yees Duab

Ua ntej, sib dhos ua ke XT-60 adapter nrog lub zog thiab cov xov hlau hauv av ntawm tus saib. Cov no yuav txawv ntawm saib xyuas, tab sis lub zog yuav luag ib txwm liab, hauv av yuav luag ib txwm dub. Tam sim no ntxig lub adapter nrog cov xov txuas txuas rau hauv koj li 1000mAh LiPo nrog XT-60 ntsaws. Tus saib yuav tsum qhib nrog (feem ntau) tom qab xiav. Qhov ntawd yog cov kauj ruam nyuaj tshaj plaws!

Tam sim no ntsia hlau ntawm tus kav hlau txais xov ntawm koj tus txais thiab xa tawm.

Txuas koj li 500mAh Lipo me me rau lub tshuab xa khoom. Tus pin sab xis (sab xis hauv qab tus kav hlau txais xov) yog av (V_) ntawm lub roj teeb, tus pin txuas mus rau sab laug yog V+. Lawv tuaj peb lub xov hlau uas mus rau lub koob yees duab. Koj lub koob yees duab yuav tsum tuaj nrog peb-hauv ib lub ntsaws uas haum rau lub tshuab xa xov. Xyuas kom koj muaj cov ntaub ntawv daj nyob hauv nruab nrab. Yog tias koj siv cov roj teeb uas peb txuas nrog rau cov plugs txhais rau qhov no, cov kauj ruam no yuav tsum tsis txhob siv ib qho soldering.

Thaum kawg, xaim koj lwm 1000mAh roj teeb nrog DC tawm xaim uas tuaj nrog koj tus txais, thiab tig ntsaws uas rau hauv DC hauv qhov chaw nres nkoj ntawm koj tus txais. Thaum kawg, txuas qhov dub kawg ntawm AVin cable uas tuaj nrog koj tus txais rau AVin chaw nres nkoj ntawm koj tus txais, thiab lwm yam (daj, poj niam) xaus rau tus txiv neej daj kawg ntawm AVin cable ntawm koj lub saib.

Txij ntawm no mus, koj yuav tsum muaj peev xwm pom lub koob yees duab pom ntawm tus saib. Yog tias koj ua tsis tau, nco ntsoov tias tus txais thiab xa tawm yog ob qho tib si (koj yuav tsum pom tus lej ntawm lawv cov ntxaij vab tshaus me me) thiab tias lawv nyob ntawm tib lub channel (peb siv channel 11 rau ob qho thiab tau ua tiav zoo). Ntxiv mus, koj yuav xav tau hloov cov channel ntawm tus saib.

Mount cov khoom ntawm tus ncej.

Thaum koj tau teeb tsa ua haujlwm, tshem lub roj teeb kom txog thaum koj npaj yuav ya.

Kauj Ruam 9: Teeb GPS Cov Txais Txais Cov Ntaub Ntawv

Txhim kho koj li Arduino thib ob nrog koj tus thib ob HC-12 transceiver raws li qhia hauv cov txheej txheem saum toj no, nco ntsoov tias kev teeb tsa tsuas yog siv tau raws li pom yog ntsaws rau hauv lub khoos phis tawj. Rub tawm qhov muab tus lej xa xov, qhib koj lub serial monitor rau 9600 baud.

Yog tias siv cov txheej txheem yooj yim dua, koj yuav tsum pib tau txais kab lus GPS yog tias koj daim ntawv thaiv GPS tau siv thiab txuas kom raug rau lwm HC-12 tus xa xov (thiab yog tias qhov hloov ntawm daim ntaub thaiv nyob ntawm "Sau ncaj qha").

Nrog Mega, xyuas kom tseeb tias qhov hloov pauv ntawm "Soft Serial."

Kauj Ruam 10: Ua Teeb Txoj Cai (Uno)

Cov lej no zoo ib yam rau qhov siv los ntawm Joop Brokking hauv nws Arduino quadcopter qhia, thiab nws tsim nyog txhua qhov txiaj ntsig rau nws sau.

Nrog lub roj teeb tsis txuas, siv USB txuas txuas koj lub khoos phis tawj mus rau Arduino, thiab xa cov Txheej Txheem Txuas Ntxiv. Qhib koj lub RC transmitter. Qhib koj lub xov tooj ntawm tes mus rau 57600 baud thiab ua raws cov lus qhia.

Feem ntau yuam kev:

Yog tias txoj cai tsis xa mus, nco ntsoov tias tus pin 0 thiab 1 tsis txuas rau ntawm UNO/GPS daim thaiv. Nov yog tib qhov chaw nres nkoj kho vajtse uas lub cuab yeej siv los sib txuas lus nrog lub khoos phis tawj, yog li nws yuav tsum tau pub dawb.

Yog tias txoj cai hla dhau ib pawg ntawm cov kauj ruam ib zaug, txheeb xyuas tias koj li GPS hloov pauv ntawm "Sau ncaj qha."

Yog tias tsis pom tus neeg txais khoom, xyuas kom tseeb tias muaj lub teeb liab (tab sis dim) ntawm koj lub txais thaum lub chaw xa khoom qhib. Yog muaj, khij qhov thaiv.

Yog tias tsis muaj gyro raug kuaj pom, qhov no tuaj yeem yog vim lub gyro puas lossis yog tias koj muaj hom sib txawv ntawm gyro los ntawm qhov uas cov cai tau tsim los sau rau.

Kauj Ruam 11: Ua Teeb Txoj Cai (Mega)

Cov lej no zoo ib yam rau qhov siv los ntawm Joop Brokking hauv nws Arduino quadcopter qhia, thiab nws tsim nyog txhua qhov txiaj ntsig rau nws sau. Peb yooj yim hloov txoj hlua rau Mega kom cov neeg txais khoom nkag tau sib raug rau tus Pin Hloov cuam tshuam Pins.

Nrog lub roj teeb tsis txuas, siv USB txuas txuas koj lub khoos phis tawj mus rau Arduino, thiab xa cov Txheej Txheem Txuas Ntxiv. Qhib koj lub xov tooj ntawm tes mus rau 57600 baud thiab ua raws cov lus qhia.

Kauj Ruam 12: Calibrate ESCs (Uno)

Ib zaug ntxiv, cov cai no zoo ib yam rau Joop Brokking tus lej. Txhua qhov kev hloov kho tau ua hauv kev rau siab koom ua ke GPS thiab Arduino thiab tuaj yeem pom tom qab, hauv qhov kev piav qhia ntawm kev tsim kho ntawm lub quadcopter ntau dua.

Tshaj tawm cov ntawv txuas nrog ESC kev ntsuas ntsuas. Ntawm tus lej saib xyuas, sau tsab ntawv 'r' thiab ntaus rov qab. Koj yuav tsum pib pom qhov tseeb RC tus tswj hwm tus nqi teev tseg. Txheeb xyuas tias lawv sib txawv los ntawm 1000 txog 2000 ntawm qhov kawg ntawm lub qhov rooj, yob, suab, thiab yaw. Tom qab ntawv sau 'a' thiab ntaus rov qab. Cia qhov ntsuas ntsuas gyro mus, thiab tom qab ntawv txheeb xyuas tias gyro sau npe cov lus tsa suab ntawm plaub. Tam sim no ntsaws lub arduino los ntawm lub khoos phis tawj, thawb lub qhov muag txhua txoj hauv kev ntawm tus tswj, thiab txuas lub roj teeb. ESCs yuav tsum tig lub suab nrov sib txawv (tab sis qhov no yuav txawv nyob ntawm ESC thiab nws cov firmware). Thawb lub qhov rooj kom nqes mus. ESCs yuav tsum tso lub suab nrov qis, tom qab ntawd ntsiag to. Tshem lub roj teeb.

Tsis teb los tau, koj tuaj yeem siv qhov no siv cov cones uas tuaj nrog koj lub cav txuas cov khoom siv txuas ntxiv kom ntswj ntswj rau ntawm cov kiv cua. Tom qab ntawd nkag mus rau tus lej 1 - 4 ntawm tus saib xyuas lub zog kom txhawb lub cav 1 - 4 feem, ntawm lub zog qis tshaj. Qhov kev zov me nyuam yuav sau npe qhov kev co vim qhov tsis sib xws ntawm cov khoom siv. Koj tuaj yeem sim kho qhov no los ntawm kev ntxiv me me ntawm daim kab xev scotch rau ib sab lossis lwm yam ntawm cov khoom siv. Peb pom tias peb tuaj yeem tau txais kev ya dav hlau yam tsis muaj cov kauj ruam no, tab sis tej zaum me ntsis tsis muaj txiaj ntsig thiab nrov dua li peb tau ua kom haum cov khoom.

Kauj Ruam 13: Calibrate ESCs (Mega)

Cov cai no zoo ib yam li Brokking tus lej, txawm li cas los xij peb tau hloov kho nws (thiab cov xov txuas sib txuas) ua haujlwm nrog Mega.

Tshaj tawm cov ntawv txuas nrog ESC calibration code. Ntawm tus lej saib xyuas, sau tsab ntawv 'r' thiab ntaus rov qab. Koj yuav tsum pib pom lub sijhawm tiag RC tus tswj hwm tus nqi teev tseg. Txheeb xyuas tias lawv sib txawv los ntawm 1000 txog 2000 ntawm qhov kawg ntawm lub qhov rooj, yob, suab, thiab yaw.

Tom qab ntawv sau 'a' thiab ntaus rov qab. Cia qhov ntsuas ntsuas gyro mus, thiab tom qab ntawv txheeb xyuas tias gyro sau npe cov lus tsa suab ntawm plaub.

Tam sim no ntsaws lub arduino los ntawm lub khoos phis tawj, thawb lub qhov muag txhua txoj hauv kev ntawm tus tswj, thiab txuas lub roj teeb. ESCs yuav tsum tso peb lub suab nrov qis ua raws lub suab nrov nrov (tab sis qhov no yuav txawv dua nyob ntawm ESC thiab nws cov firmware). Thawb lub tog raj kheej kom nqes mus. Tshem lub roj teeb.

Cov kev hloov pauv uas peb tau ua rau tus lej no tau hloov pauv los ntawm kev siv PORTD rau ESC pins los siv PORTA thiab tom qab ntawd hloov cov cim bytes sau rau cov chaw nres nkoj no kom peb qhib lub pins kom raug raws li tau qhia hauv cov kab hluav taws xob. Qhov kev hloov pauv no yog vim tias PORTD cov npe pins tsis nyob hauv tib qhov chaw ntawm Mega zoo li lawv nyob hauv Uno. Peb tsis tuaj yeem ua tiav qhov ntsuas no raws li peb tau ua haujlwm nrog lub npe qub Mega uas peb lub tsev kawm ntawv lub khw muaj. Qhov no txhais tau tias yog vim li cas tsis yog txhua tus PORTA sau npe pins tuaj yeem qhib ESCs kom raug. Peb kuj muaj teeb meem nrog kev siv lossis sib npaug tus neeg teb xov tooj (| =) hauv qee qhov ntawm peb cov ntawv xeem. Peb tsis paub tseeb tias vim li cas qhov no ua rau muaj teeb meem thaum sau cov bytes los teeb tsa ESC tus pin voltages, yog li peb tau hloov Brooking tus lej li tsawg li sai tau. Peb xav tias txoj cai no nyob ze rau kev ua haujlwm, tab sis koj cov nqi yuav txawv.

Kauj Ruam 14: Tau Txais Huab Cua !! (Ib qho)

Thiab dua, qhov thib peb me ntsis ntawm txoj cai ntse yog ua haujlwm ntawm Joop Brokking. Kev hloov pauv rau tag nrho peb daim ntawm cov cai tam sim no tsuas yog hauv peb tau sim ua ke ntawm GPS cov ntaub ntawv rau hauv Arduino.

Nrog koj cov kiv cua ruaj khov kho rau ntawm tus ncej thiab txhua yam khoom sib dhos, kaw, lossis lwm yam txuas rau, ntsaws ntawm lub davhlau tswj hwm tus lej rau koj Arduino, tom qab ntawd tshem lub Arduino los ntawm koj lub computer.

Coj koj lub quadcopter sab nraum, ntsaws rau hauv lub roj teeb thiab qhib koj lub transmitter. Xaiv tau, nqa nrog lub khoos phis tawj txuas nrog koj lub GPS tau txais kev teeb tsa nrog rau koj cov vis dis aus tau teeb tsa thiab saib xyuas. Thauj cov lej xa mus rau koj thaj av Arduino, qhib koj lub xov tooj ntawm tes mus rau 9600 baud thiab saib GPS cov ntaub ntawv yob hauv.

Tam sim no koj npaj tau ya. Thawb lub raj tso rau hauv thiab yaw laug rau sab caj npab ntawm lub quadcopter, tom qab ntawd maj mam nqa lub qhov rooj kom yuj. Pib los ntawm kev ya qis mus rau hauv av thiab hla cov qhov muag zoo li nyom kom txog thaum koj xis nyob.

Saib cov duab yees duab ntawm peb zoo siab ya lub drone thawj zaug peb tuaj yeem tau txais lub drone thiab GPS ua haujlwm ib txhij.

Kauj Ruam 15: Tau Huab Cua !! (Mega) Cov

Vim tias peb tau dai nrog ESC kev ntsuas tus lej rau Mega, peb yeej tsis muaj peev xwm tsim cov cai tswj hwm dav hlau rau pawg thawj coj no. Yog tias koj tau mus txog qhov no, tom qab ntawd kuv xav tias koj tau ua tsawg kawg nrog ESC kev ntsuas tus lej kom nws ua haujlwm rau Mega. Yog li ntawd, koj yuav zoo li yuav tsum tau hloov kho qhov zoo sib xws rau tus lej tswj lub davhlau raws li koj tau ua hauv theem kawg. Yog tias peb ESC kev ntsuas tus lej rau Mega ua haujlwm zoo yam tsis muaj lwm yam kev hloov pauv, tom qab ntawd tsuas muaj qee yam uas koj yuav tsum tau ua rau cov cai hauv Tshuag kom ua haujlwm rau theem no. Koj yuav tsum xub hla dhau thiab hloov txhua qhov xwm txheej ntawm PORTD nrog PORTA. Tsis tas li, tsis txhob hnov qab hloov DDRD rau DDRA. Tom qab ntawd, koj yuav tsum hloov tag nrho cov bytes uas tau sau rau PORTA sau npe kom lawv qhib cov pins kom raug. Txhawm rau ua qhov no, siv tus lej B11000011 txhawm rau teeb tsa tus pin kom siab thiab B00111100 txhawm rau teeb tsa tus pin kom qis. Hmoov zoo, thiab thov qhia rau peb paub yog tias koj ua tiav ya siv Mega!

Kauj Ruam 16: Peb Tau Txais Qhov Twg Peb Tam Sim No Nrog Mega Tsim

Txoj haujlwm no yog kev kawm paub ntau rau peb raws li Arduino thiab cov khoom siv hluav taws xob pib ua haujlwm. Yog li ntawd, peb txawm hais tias peb yuav suav nrog dabneeg ntawm txhua yam uas peb tau ntsib thaum sim ua GPS pab Joop Brokking tus lej. Vim tias Brokking tus lej tau ua tib zoo thiab nyuaj dua li txhua yam uas peb tau sau, peb txiav txim siab hloov kho nws kom tsawg li sai tau. Peb tau sim kom tau daim ntaub thaiv npog GPS xa cov ntaub ntawv mus rau Arduino thiab tom qab ntawd kom Arduino xa cov ntaub ntawv ntawd rau peb ntawm HC12 tus xa xov tsis tau hloov kho txoj cai ya dav hlau lossis txuas rau txhua txoj kev. Tom qab saib cov duab kos thiab txuas ntawm peb Arduino Uno txhawm rau txheeb xyuas seb cov pins muaj dab tsi, peb hloov pauv GPS tus lej xa xov uas peb tau siv los ua haujlwm ib puag ncig cov qauv tsim tam sim no. Tom qab ntawd peb sim nws kom ntseeg tau tias txhua yam ua haujlwm. Txij ntawm no mus, txhua yam zoo li cia siab.

Cov kauj ruam tom ntej yog ua ke cov cai uas peb nyuam qhuav hloov kho thiab sim nrog Brokking lub davhlau tswj. Qhov no tsis nyuaj heev, tab sis peb tau nrawm mus rau qhov ua yuam kev. Brokking lub davhlau tswj hwm tso siab rau Arduino Hlau thiab EEPROM cov tsev qiv ntawv thaum peb tus lej GPS tau siv ob lub Software Serial library thiab Arduino GPS library. Vim tias Lub Tsev Qiv Hlau hais txog Software Lub Tsev Qiv Ntawv, peb tau ua yuam kev qhov chaws yuav tsis suav vim tias muaj "ntau lub ntsiab lus rau _vector 3_", txawm yog txhais li cas. Tom qab saib hauv Google thiab khawb ib puag ncig hauv cov tsev qiv ntawv, peb thaum kawg pom tau tias qhov teeb meem hauv lub tsev qiv ntawv no ua rau nws siv tsis tau cov lej no ua ke. Yog li, peb tau tshawb nrhiav lwm txoj hauv kev.

Dab tsi peb xam pom yog qhov sib xyaw ua ke ntawm cov tsev qiv ntawv uas tsis cuam tshuam qhov yuam kev ntawm peb tau hloov tus txheej txheem GPS lub tsev qiv ntawv mus rau neoGPS thiab tom qab ntawd siv AltSoftSerial hloov chaw Software Software. Kev sib xyaw ua ke no ua haujlwm, txawm li cas los xij, AltSoftSerial tsuas tuaj yeem ua haujlwm nrog cov koob tshwj xeeb, uas tsis muaj nyob hauv peb tsim. Nov yog qhov ua rau peb siv Mega. Arduino Megas muaj ntau lub khoos phis tawj serial chaw nres nkoj, uas txhais tau tias peb tuaj yeem hla dhau lub tsev qiv ntawv tsis sib haum los ntawm tsis xav tau qhib software serial ports txhua.

Txawm li cas los xij, thaum peb pib siv Mega, peb pom sai sai tias tus pin teeb tsa sib txawv. Pins ntawm Uno uas muaj kev cuam tshuam sib txawv ntawm Mega. Ib yam li ntawd, SDA thiab SCL tus pin nyob hauv ntau qhov chaw. Tom qab kawm tus lej kab kos rau txhua hom Arduino, thiab rov ua dua cov npe sau npe hauv tus lej, peb muaj peev xwm ua kom lub davhlau teeb tsa teeb tsa nrog tsuas yog rov txuas me me thiab tsis muaj kev hloov pauv software.

ESC calibration code yog qhov uas peb pib ua teeb meem. Peb tau kov ntawm qhov luv luv no ua ntej, tab sis qhov tseeb txoj cai siv tus lej sau npe los tswj cov pins siv los tswj ESCs. Qhov no ua rau cov lej nyuaj nyeem dua li siv tus qauv pinMode () muaj nuj nqi; txawm li cas los xij, nws ua rau txoj cai khiav nrawm dua thiab qhib cov pins ib txhij. Qhov no tseem ceeb vim tias txoj cai davhlau khiav hauv lub sijhawm ua tib zoo. Vim tias tus lej sib txawv ntawm Arduinos, peb txiav txim siab siv chaw nres nkoj sau npe A ntawm Mega. Txawm li cas los xij, hauv peb qhov kev sim, tsis yog txhua tus pins muab rau peb tib lub zog tso tawm thaum hais kom khiav siab. Qee tus pin tau tso tawm ib puag ncig 4.90V thiab lwm tus tau muab peb ze rau 4.95V. Thaj ESC qhov uas peb muaj me ntsis finicky, thiab yog li lawv tsuas yog ua haujlwm kom raug thaum peb siv tus pin nrog qhov siab dua. Qhov no yuam kom peb hloov pauv bytes peb tau sau rau npe A kom peb tau tham nrog tus pin raug. Muaj cov ntaub ntawv ntau ntxiv txog qhov no hauv ESC qhov ntsuas ntsuas.

Qhov no yog hais txog qhov peb tau txais hauv ib feem ntawm qhov haujlwm no. Thaum peb mus sim qhov kev hloov kho ESC calibration code, qee yam luv thiab peb poob kev sib txuas lus nrog peb Arduino. Peb tau xav tsis thoob los ntawm qhov no vim tias peb tsis tau hloov ib qho ntawm cov thaiv. Qhov no yuam peb kom thim rov qab thiab paub tias peb tsuas muaj ob peb hnub kom tau txais lub dav hlau ya tom qab lub lim tiam ntawm kev sim ua kom haum peb cov khoom uas tsis sib xws ua ke. Qhov no yog vim li cas peb rov qab taug qab thiab tsim txoj haujlwm yooj yim dua nrog Uno. Txawm li cas los xij, peb tseem xav tias peb txoj hauv kev ze rau kev ua haujlwm nrog Mega nrog sijhawm me ntsis ntxiv.

Peb lub hom phiaj yog qhov kev piav qhia ntawm cov teeb meem peb tau ntsib no muaj txiaj ntsig zoo rau koj yog tias koj tab tom ua haujlwm hloov kho Brokking tus lej. Peb kuj tseem tsis tau muaj lub sijhawm los sim ntsuas ib qho kev tswj hwm tus kheej raws li GPS. Nov yog qee yam uas koj yuav xav tau los txiav txim siab tom qab tsim lub drone ua haujlwm nrog Mega. Txawm li cas los xij, los ntawm qee qhov kev tshawb fawb Google ua ntej nws zoo li siv Kalman lim yuav yog txoj hauv kev ruaj khov thiab raug tshaj plaws los txiav txim txoj haujlwm hauv davhlau. Peb qhia tias koj tshawb fawb me ntsis txog yuav ua li cas cov txheej txheem no ua kom zoo tshaj hauv lub xeev kwv yees. Tsis tas li ntawd, hmoov zoo thiab qhia rau peb paub yog tias koj tau txais ntau tshaj qhov peb tuaj yeem ua tau!