CanSat - Phau Ntawv Qhia Pib: 6 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:28

Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm cov ntawv qhia no yog sib qhia cov txheej txheem txhim kho ntawm CanSat, ib qib zuj zus. Tab sis, ua ntej pib, cia peb ua kom pom tseeb tias CanSat yog dab tsi, thiab nws yog dab tsi kev lom zem tseem ceeb, tseem siv sijhawm, peb yuav qhia peb pab pawg. Txoj haujlwm no tau pib ua txoj haujlwm txuas ntxiv hauv peb lub tsev kawm ntawv, Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR), tsev kawm ntawv Cornélio Procópio. Ua los ntawm peb tus kws pab tswv yim, peb tsim txoj phiaj xwm kev nqis tes nrog lub hom phiaj nkag mus rau hauv CanSats, uas txhais tau tias kawm tag nrho nws cov yam ntxwv thiab tus yam ntxwv, txhawm rau nkag siab tias nws ua haujlwm li cas, uas thaum kawg yuav ua rau kev tsim kho CanSat, thiab kev txhim kho ntawm phau ntawv qhia no. CanSat tau muab cais ua picosatellite, uas txhais tau tias nws qhov hnyav tsuas yog 1 kg, tab sis ib txwm CanSats hnyav txog 350g, thiab nws cov qauv yog ua los ntawm cov kaus poom dej qab zib, 6, 1 cm lub tog raj kheej, 11, 65 cm siab. Cov qauv no tau nthuav tawm nrog lub hom phiaj ntawm kev yooj yim cov txheej txheem ntawm kev txhim kho lub hnub qub, txhawm rau pab kom nkag mus tau ntawm cov tsev kawm qib siab rau cov thev naus laus zis no, ua tiav cov neeg nyiam vim kev sib tw uas tau txais cov qauv no. Feem ntau, CanSats yog ua raws 4 cov txheej txheem, uas yog, lub zog siv hluav taws xob, kev nkag siab zoo, kev siv xov tooj cua thiab lub hauv paus tseem ceeb. Yog li cia saib ze dua ntawm txhua qhov system: - Lub zog hluav taws xob: lub kaw lus no yog lub luag haujlwm rau kev xa hluav taws xob rau lwm tus, raws li nws xav tau. Hauv lwm lo lus, nws yuav tsum tau muab cov kab ke tsim nyog qhov hluav taws xob thiab tam sim no, hwm nws cov kev txwv. Tsis tas li, nws tuaj yeem muaj cov khoom tiv thaiv, txhawm rau lav kev nyab xeeb thiab kev coj tus cwj pwm zoo ntawm lwm lub tshuab. Feem ntau nws yog ua los ntawm roj teeb thiab kev tswj hluav taws xob Circuit Court, tab sis ntau lwm yam ntxiv tuaj yeem ntxiv, xws li cov txheej txheem tswj fais fab thiab ntau hom kev tiv thaiv. - Kev paub qhov system: qhov system no yog tsim los ntawm txhua lub ntsuas thiab khoom siv uas yog lub luag haujlwm khaws cov ntaub ntawv xav tau. nws tuaj yeem txuas nrog cov txheej txheem tseem ceeb hauv ntau txoj hauv kev, cov txheej txheem sib txuas, cov txheej txheem sib luag ntawm lwm tus, yog vim li cas nws thiaj li tseem ceeb heev rau kev paub txhua yam txuj ci no, txhawm rau txiav txim siab yooj yim tshaj plaws. Feem ntau, cov txheej txheem txheej txheem yog cov uas tau xaiv feem ntau, vim lawv cov lej tsawg dua ntawm kev sib txuas thiab ntau yam, los ntawm qhov uas nrov tshaj plaws yog SPI, I2C thiab UART cov kev cai. - Telemetry System: lub kaw lus no yog lub luag haujlwm los tsim kev sib txuas lus wireless ntawm CanSat thiab chaw tswj chaw hauv av, uas suav nrog cov txheej txheem sib txuas lus wireless thiab kho vajtse. - Lub hauv paus tseem ceeb: cov kab ke no yog lub luag haujlwm rau kev sib txuas nrog txhua lwm cov kab ke, hauv ib txoj kev uas nws tseem tswj hwm thiab sib koom ua ke lawv cov haujlwm ua ntu zus raws li muaj kab mob.

Kauj Ruam 1: Lub Hauv Paus Loj

Rau ntau qhov laj thawj peb tau xaiv ARM® Cortex®-M4F raws tus tswj hwm micro, nws yog MCU lub zog qis, uas muaj lub zog ua haujlwm siab dua, ntxiv rau ntau qhov tshwj xeeb uas tsis tau pom dua hauv RISK microcontrollers, xws li DSP cov haujlwm. Cov yam ntxwv no yog qhov nthuav vim tias lawv pab txhawb kev nce ntxiv ntawm cov yam ntxwv ntawm CanSat daim ntawv thov, tsis tas yuav hloov pauv lub microcontroller (tau kawg, hwm nws qhov txwv ib yam).

Ntev li ntev tau, txoj haujlwm muaj ntau qhov kev txwv nyiaj txiag, tus tswj kev tswj hwm tus kheej kuj tseem xav tias yuav muaj nqis, yog li ua raws cov lus qhia tshwj xeeb, peb tau xaus xaiv ARM® Cortex®-M4F Raws MCU TM4C123G LaunchPad, nws yog lub community launch uas nyuam qhuav haum rau peb qhov project.. Tsis tas li cov ntaub ntawv (cov ntawv txheeb thiab cov yam ntxwv ntaub ntawv muab los ntawm tus tsim) thiab IDE ntawm MCU yog qhov zoo uas yuav tsum tau txiav txim siab tiag tiag, tsuav yog, lawv tau pab txoj kev txhim kho ntau heev.

Hauv Cansat no, peb tau txiav txim siab ua kom nws yooj yim thiab tsuas yog tsim los ntawm kev siv lub communitypad, tab sis tau kawg hauv cov phiaj xwm yav tom ntej, qhov no yuav tsis yog qhov kev xaiv, txiav txim siab tias ntau lub ntsej muag suav nrog hauv lub communitypad tsis yog qhov tsim nyog rau peb tes num, ntxiv rau nws cov txheej txheem txwv ntau txoj haujlwm ntawm peb tus qauv CanSat, tsuav yog qhov ntev ntawm CanSat yog qhov tsawg kawg nkaus.

Yog li, tom qab xaiv qhov tsim nyog 'lub paj hlwb' rau cov kab ke no, cov kauj ruam tom ntej yog kev txhim kho nws cov software, tseem ua kom yooj yim peb txiav txim siab siv qhov program ib ntus, uas ua raws cov ntu hauv qab no ntawm 1Hz:

Sensors nyeem> cov ntaub ntawv cia> xa cov ntaub ntawv

Ib feem ntawm cov ntsuas yuav tau piav qhia tom qab hauv qhov kev nkag siab, nrog rau cov ntaub ntawv xa mus yuav piav qhia hauv kab ke xov tooj cua. Thaum kawg, nws tau kawm paub yuav ua haujlwm li cas rau lub microcontroller, hauv peb qhov xwm txheej peb xav tau los kawm cov haujlwm hauv qab no ntawm MCU, GPIO's, I2C module, UART module thiab SPI module.

GPIO's, lossis cov lus yooj yim dav dav nkag thiab tso tawm, yog cov chaw nres nkoj uas tuaj yeem siv los ua ntau txoj haujlwm, tsuav yog lawv tau teeb tsa kom raug. Xav tias peb tsis siv ib lub tsev qiv ntawv C rau GPIO's, tsis yog rau lwm tus qauv, peb yuav tsum teeb tsa txhua qhov tsim nyog rau npe. Vim li no peb tau sau phau ntawv qhia yooj yim uas muaj cov piv txwv thiab cov lus piav qhia ntsig txog kev sau npe ntawm cov qauv peb siv, uas muaj nyob hauv qab no.

Tsis tas li, txhawm rau ua kom yooj yim thiab teeb tsa txoj cai, ntau lub tsev qiv ntawv tau tsim. Yog li, cov tsev qiv ntawv tau tsim los rau cov laj thawj hauv qab no:

- SPI raws tu qauv

I2C raws tu qauv

- UART raws tu qauv

NRF24L01+ - transceptor

Cov tsev qiv ntawv no tseem muaj nyob hauv qab no, tab sis nco ntsoov tias peb tau siv Keil uvision 5 IDE, yog li cov tsev qiv ntawv no yuav tsis ua haujlwm rau tus kws sau cov lej. Thaum kawg, tom qab tsim txhua lub tsev qiv ntawv thiab kawm txhua yam khoom tsim nyog, cov lej kawg tau muab tso ua ke, thiab raws li koj yuav xav txog nws tseem muaj nyob hauv qab no.

Kauj Ruam 2: Qhov Kev Pom Zoo

Cov kab ke no yog tsim los ntawm txhua lub ntsuas cua thiab cov cuab yeej uas yog lub luag haujlwm los sib sau cov ntaub ntawv hais txog cov xwm txheej ntawm kev ua haujlwm ntawm CanSat. Hauv peb qhov xwm txheej peb tau xaiv cov ntsuas hauv qab no:

- 3 axis digital accelerometer - MPU6050

- a 3 axis digital gyroscope - MPU6050

- 3 axis digital magnetometer - HMC5883L

- lub ntsuas cua digital - BMP280

- thiab GPS - Tyco A1035D

Cov kev xaiv tau ua los ntawm kev nkag mus tau yooj yim, uas txhais tau hais tias tsuav yog cov neeg kho tshuab thiab hluav taws xob (kev sib txuas lus raws tu qauv, lub zog siv hluav taws xob thiab lwm yam) cov yam ntxwv tau sib xws nrog peb txoj haujlwm, tsis muaj kev txwv ntxiv rau kev xaiv, kuj vim rau qee qhov ntsuas qhov muaj ntawm cov kev xaiv tau txwv. Tom qab tau txais cov sensors, nws yog lub sijhawm los tso lawv ua haujlwm.

Yog li thawj qhov yuav tsum tau tshawb nrhiav yog 3 axis digital accelerometer thiab gyroscope, hu ua MPU6050 (nws tuaj yeem nrhiav tau yooj yim nyob txhua qhov chaw, tsuav nws tau siv dav hauv ARDUINO cov haujlwm), nws kev sib txuas lus yog raws li I2C raws tu qauv, cov txheej txheem uas txhua tus qhev muaj qhov chaw nyob, tso cai rau ntau lub cuab yeej txuas nrog ua ke, txiav txim siab qhov chaw nyob yog 7-ntsis ntev, kwv yees li 127 lub cuab yeej tuaj yeem txuas nrog ntawm tib lub npav. Cov txheej txheem kev sib txuas lus no ua haujlwm ntawm ob lub tsheb npav, tsheb npav cov ntaub ntawv thiab tsheb npav moos, yog li txhawm rau txhawm rau sib pauv cov ntaub ntawv, tus tswv yuav tsum xa 8 lub voj voog ntawm lub moos (los ntawm txoj kev cov ntaub ntawv yuav tsum haum ib byte, tsuav yog kev sib txuas lus no yog raws ntawm qhov loj me byte) ib qho tau txais lossis hauv kev xa xov. MPU6050 qhov chaw nyob yog 0b110100X, thiab X yog siv los hu (qhia) kev nyeem lossis sau ntawv ua haujlwm (0 qhia txog kev sau ntawv ua haujlwm thiab 1 qhia txog kev nyeem ntawv), yog li thaum twg koj xav nyeem lub sensor tsuas yog siv nws qhov chaw nyob li 0xD1 thiab thaum twg los xij koj xav sau tsuas yog siv nws qhov chaw nyob ua 0xD0.

Tom qab tshawb nrhiav I2C raws tu qauv, MPU6050 tau kawm qhov tseeb, hauv lwm lo lus nws cov ntawv tau nyeem, txhawm rau kom tau txais cov ntaub ntawv tsim nyog los tso nws ua haujlwm, rau lub ntsuas cua no tsuas yog peb daim ntawv sau npe yuav tsum tau teeb tsa, kev tswj hwm lub zog 1 sau npe - chaw nyob 0x6B (txhawm rau lav lub sensor tsis nyob hauv hom pw tsaug zog), lub gyroscope teeb tsa sau npe - chaw nyob 0x1B (txhawm rau teeb tsa tag nrho cov nplai rau lub gyroscope) thiab thaum kawg teeb tsa kev ntsuas tus lej - chaw nyob 0x1C (hauv xaj kom teeb tsa qhov ntsuas tag nrho rau qhov ntsuas qhov ntsuas). Muaj ob peb lwm yam kev sau npe uas tuaj yeem teeb tsa, tso cai rau kev ua haujlwm zoo ntawm lub ntsuas hluav taws xob, tab sis rau txoj haujlwm no cov teeb tsa no txaus.

Yog li, tom qab teeb tsa lub ntsuas kom raug, tam sim no koj tuaj yeem nyeem nws. Cov ntaub ntawv xav tau tshwm sim nruab nrab ntawm kev sau npe 0x3B thiab sau npe 0x48, txhua tus lej tus lej yog tsim los ntawm ob lub bytes uas tau teev tseg hauv 2 txoj hauv kev ntxiv, uas txhais tau tias nyeem cov ntaub ntawv yuav tsum tau hloov pauv kom thiaj li muaj txiaj ntsig (cov khoom no yuav yog tham tom qab).

Tom qab ua tiav nrog MPU6050, nws yog lub sijhawm kom tau txais 3 axis digital magnetometer kawm, npe HMC5883L (nws kuj tseem tuaj yeem nrhiav tau yooj yim nyob txhua qhov chaw, tsuav nws tau siv dav hauv ARDUINO cov haujlwm), thiab ntxiv nws cov kev sib txuas lus raws tu qauv Kuv 2C. Nws qhov chaw nyob yog 0b0011110X thiab X yog siv los hu (qhia) kev nyeem lossis sau ntawv ua haujlwm (0 qhia txog kev sau ntawv ua haujlwm thiab 1 qhia txog kev ua haujlwm nyeem ntawv), yog li thaum twg koj xav nyeem lub sensor tsuas yog siv nws qhov chaw nyob li 0x3D thiab thaum twg los xij koj xav sau tsuas yog siv nws qhov chaw nyob ua 0x3C.

Hauv qhov no, txhawm rau kom tau txais HMC5883L qhov pib, peb daim ntawv sau npe yuav tsum tau teeb tsa, teeb tsa npe A - chaw nyob 0x00 (txhawm rau teeb tsa cov ntaub ntawv tso tawm tus nqi thiab ntsuas ntsuas), teeb tsa npe B - chaw nyob 0x01 (txhawm rau teeb tsa qhov nce ntawm lub ntsuas cua) thiab kawg tab sis tsis muaj yam tsawg kawg nkaus hom npe - chaw nyob 0x02 (txhawm rau teeb tsa kev ua haujlwm ntawm lub cuab yeej).

Yog li, tom qab teeb tsa HMC5883L kom raug, tam sim no nws muaj peev xwm nyeem nws. Cov ntaub ntawv xav tau tshwm sim nruab nrab ntawm kev sau npe 0x03 thiab sau npe 0x08, txhua tus lej tus nqi yog tsim los ntawm ob lub bytes uas tau teev nyob rau hauv 2 txoj hauv kev ntxiv, uas txhais tau tias nyeem cov ntaub ntawv yuav tsum tau hloov pauv kom thiaj li muaj txiaj ntsig (cov khoom no yuav yog tham tom qab). Tshwj xeeb, rau qhov ntsuas no koj yuav tsum nyeem tag nrho cov ntaub ntawv ib zaug, txwv tsis pub nws yuav tsis ua haujlwm raws li tau hais tseg, tsuav yog cov ntaub ntawv tso tawm tsuas yog sau rau cov ntawv sau npe no thaum txhua tus ntawv sau npe tau sau. yog li nco ntsoov nyeem lawv txhua tus.

Thaum kawg, lub ntsuas cua digital, lwm qhov I2C raws tu qauv kev ntsuas, tau kawm, tseem hu ua BMP280 (nws kuj tuaj yeem nrhiav tau yooj yim nyob txhua qhov chaw, tsuav nws tau siv dav hauv ARDUINO cov haujlwm). Nws qhov chaw nyob yog b01110110X kuj yog X siv los hu (qhia) kev nyeem lossis sau ntawv ua haujlwm (0 qhia txog kev sau ntawv ua haujlwm thiab 1 qhia txog kev ua haujlwm nyeem ntawv), yog li thaum twg los xij koj xav nyeem lub sensor tsuas yog siv nws qhov chaw nyob li 0XEA thiab thaum twg los xij koj xav sau tsuas yog siv nws qhov chaw nyob ua 0XEB. Tab sis qhov xwm txheej ntawm qhov ntsuas no tus I2C chaw nyob tuaj yeem hloov pauv los ntawm kev hloov qhov ntsuas hluav taws xob ntawm SDO tus pin, yog li yog tias koj siv GND rau tus pin no qhov chaw nyob yuav yog b01110110X thiab yog tias koj siv VCC rau tus pin qhov chaw nyob yuav mus yuav tsum yog b01110111X, kuj txhawm rau ua kom I2C tus qauv hauv lub ntsuas no koj yuav tsum thov qib VCC ntawm CSB tus pin ntawm lub ntsuas, txwv tsis pub nws yuav tsis ua haujlwm zoo.

Txog BMP280 tsuas yog ob daim ntawv sau npe yuav tsum tau teeb tsa txhawm rau kom nws ua haujlwm, ctrl_meas sau npe - chaw nyob 0XF4 (txhawm rau teeb tsa cov ntaub ntawv nrhiav kev xaiv) thiab teeb tsa sau npe - chaw nyob 0XF5 (txhawm rau teeb tsa tus nqi, lub lim thiab cov kev xaiv cuam tshuam rau lub sensor).

Tom qab ua tiav nrog cov khoom teeb tsa, nws yog lub sijhawm rau qhov tseem ceeb npaum li cas, cov ntaub ntawv nws tus kheej, qhov no cov ntaub ntawv xav tau tshwm sim nruab nrab ntawm cov npe 0XF7 thiab 0XFC. Ob qhov kub thiab txias siab tau tsim los ntawm peb bytes uas tau teev tseg hauv 2 txoj hauv kev ntxiv, uas txhais tau tias kev nyeem cov ntaub ntawv yuav tsum tau hloov pauv kom thiaj li muaj txiaj ntsig (cov no yuav tham tom qab). Tsis tas li ntawd rau qhov ntsuas no, txhawm rau kom tau txais qhov ua tau zoo dua, muaj ntau qhov kev txhim kho coefficients uas tuaj yeem siv thaum hloov cov ntaub ntawv, lawv nyob nruab nrab ntawm cov npe 0X88 thiab 0XA1, yog muaj 26 bytes ntawm kev kho cov coefficients, yog li yog qhov tseeb tsis tseem ceeb npaum li ntawd, tsuas yog hnov qab lawv, txwv tsis pub muaj lwm txoj hauv kev.

Thiab kawg tab sis tsis muaj tsawg kawg GPS - Tyco A1035D, qhov no tso siab rau UART cov txheej txheem, tshwj xeeb ntawm tus nqi ntawm 4800 kbps, tsis muaj qhov sib npaug, 8 cov ntaub ntawv me me thiab 1 nres me ntsis. UART, lossis Universal Asynchronous Receiver/Transmitter, yog txheej txheem txheej txheem uas ua kom sib txuas ntawm cov ntaub ntawv tau ua tiav los ntawm software, uas yog vim li cas nws thiaj li yog cov txheej txheem asynchronous, kuj vim yog tus yam ntxwv no, tus nqi uas cov ntaub ntawv xa tawm thiab tau txais yog txoj kev me dua. Tshwj xeeb rau cov txheej txheem no cov pob yuav tsum pib nrog pib me ntsis, tab sis qhov nres me ntsis yog nyob ntawm yeem thiab qhov loj ntawm pob ntawv yog 8 ntsis ntev.

Nyob rau hauv rooj plaub ntawm GPS - Tyco A1035D, yuav tsum tau teeb tsa ob qho, uas yog teeb tsa DGPSport (hais kom ua 102) thiab Kev Tshawb Fawb/Tus Nqi Tswj (hais kom ua 103), tag nrho cov ntaub ntawv no, ntxiv rau ntau txoj hauv kev muaj nyob hauv NMEA phau ntawv siv, txheej txheem siv hauv GPS feem ntau cov qauv. Cov lus txib 102 yog siv los teeb tsa tus lej baud, tus nqi ntawm cov ntaub ntawv khoom thiab qhov muaj lossis tsis yog ntawm cov khoom sib npaug thiab nres cov khoom. Cov lus txib 103 yog siv los tswj cov txiaj ntsig ntawm tus qauv NMEA lus GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, thiab VTG, lawv tau piav qhia nrog cov ntsiab lus hauv phau ntawv siv, tab sis hauv peb qhov xwm txheej uas tau xaiv yog GGA uas sawv cev rau Ntiaj Teb Txoj Haujlwm Tso Tawm Cov Ntaub Ntawv.

Thaum lub GPS - TycoA1035D tau teeb tsa kom raug, tam sim no nws tsuas yog tsim nyog los nyeem qhov chaw nres nkoj thiab lim cov hlua tau txais raws li qhov tsis tau xaiv, txhawm rau tso cai ua cov ntaub ntawv.

Tom qab kawm tag nrho cov ntaub ntawv tsim nyog txog txhua lub ntsuas cua, nws tsuas yog siv qee qhov kev rau siab txhawm rau txhawm rau ua txhua yam ua ke hauv tib txoj haujlwm, tseem siv cov tsev qiv ntawv sib txuas lus txuas.

Kauj Ruam 3: Lub Telemetry System

Cov kab ke no yog lub luag haujlwm tsim kom muaj kev sib txuas lus ntawm kev tswj hwm hauv av thiab CanSat, ntxiv rau qhov phiaj xwm phiaj xwm, nws kuj tseem raug txwv hauv qee txoj hauv kev ntxiv, tsuav yog kev xa xov RF tsuas yog tso cai hauv qee zaus, uas tsis khoom vim lwm cov kev pabcuam RF, xws li kev pabcuam mobile. Cov kev txwv no sib txawv thiab tuaj yeem hloov pauv ntawm ib lub tebchaws mus rau ib lub tebchaws, yog li nws tseem ceeb heev uas yuav tsum tau txheeb xyuas qhov tso cai zaus tso rau siv ib txwm muaj.

Muaj ntau txoj hauv kev xaiv cov xov tooj cua muaj nyob hauv khw ntawm tus nqi pheej yig, txhua lub tshuab no muab ntau txoj hauv kev hloov pauv ntawm ntau qhov sib txawv, rau cov kab ke no peb xaiv muaj 2.4GHz RF transceiver, NRF24L01+, vim qhov tseeb nws twb muaj lawm ib txoj kev sib txuas lus tsim tau zoo, tsuav yog cov ntawv pov thawj xws li pib lees paub thiab pib siv lub tshuab xa rov qab. Tsis tas li ntawd, nws qhov kis tau tus mob tuaj yeem ncav cuag nrawm txog 2Mbps ntawm qhov tsim nyog siv hluav taws xob.

Yog li ua ntej ua haujlwm ntawm tus xa xov no, cia peb paub me ntsis ntxiv txog NRF24L01+. Raws li tau hais ua ntej nws yog 2.4GHz raws xov tooj cua, uas tuaj yeem teeb tsa ua tus txais lossis xa tawm. Txhawm rau tsim kom muaj kev sib txuas lus txhua tus xa xov tau txais qhov chaw nyob, uas tuaj yeem teeb tsa los ntawm tus neeg siv, qhov chaw nyob tuaj yeem yog 24 txog 40 ntsis ntev raws li koj xav tau. Cov ntaub ntawv hloov pauv tuaj yeem tshwm sim hauv ib zaug lossis txuas ntxiv mus, cov ntaub ntawv loj tau txwv rau 1 byte thiab txhua qhov kev sib pauv yuav lossis tsis tuaj yeem tsim qhov kev lees paub raws li kev teeb tsa ntawm lub transceiver.

Lwm qhov kev teeb tsa kuj tseem tuaj yeem ua tau, xws li nce mus rau qhov tso tawm ntawm lub teeb liab RF, lub neej nyob lossis tsis yog pib rov pib ua haujlwm ib txwm muaj (yog li yog qhov qeeb, qhov kev sim ntawm lwm yam ntxwv tuaj yeem xaiv) thiab ntau lwm yam cov yam ntxwv uas tsis tas yuav muaj txiaj ntsig zoo rau txoj haujlwm no, tab sis txawm li cas los xij lawv muaj nyob hauv daim ntawv teev cov khoom siv, thaum muaj kev txaus siab txog lawv.

NRF24L01+ 'hais lus' lus SPI thaum nws los txog rau kev sib txuas lus, yog li txhua lub sijhawm koj xav nyeem lossis sau cov ntawv xa tawm no, tsuas yog mus tom ntej thiab siv SPI raws tu qauv rau nws. SPI yog cov txheej txheem raws li tau hais ua ntej, uas xaiv cov qhev ua tiav los ntawm tus CHIPSELECT (CS) tus pin, uas nrog rau duplex tag nrho (ob tus tswv thiab tus qhev tuaj yeem xa thiab tau txais hauv txoj kev sib txig) yam ntxwv ntawm cov txheej txheem no tso cai ntau dua nrawm dua ntawm cov ntaub ntawv sib pauv.

Cov ntaub ntawv ntawm NRF24L01+ muab cov lus txib los nyeem lossis sau cov khoom siv no, muaj cov lus txib sib txawv kom nkag mus rau hauv cov ntawv sau npe, RX thiab TX them nyiaj ntawm lwm cov haujlwm, yog li nyob ntawm qhov kev ua haujlwm xav tau, nws yuav siv cov lus txib tshwj xeeb rau ua nws. Tias yog vim li cas nws thiaj li yuav txaus los saib cov ntawv teev npe, uas muaj cov npe muaj thiab piav qhia txhua qhov ua tau los ntawm tus xa xov (peb yuav tsis mus sau lawv nyob ntawm no, vim tias tsis yog lub ntsiab lus tseem ceeb ntawm cov lus qhia no).

Dhau li ntawm lub transceiver, lwm qhov tseem ceeb ntawm cov kab ke no yog cov txheej txheem uas txhua cov ntaub ntawv xav tau xa thiab tau txais, tsuav yog lub kaw lus yuav tsum ua haujlwm nrog ntau cov bytes ntawm cov ntaub ntawv ib txhij, nws yog qhov tseem ceeb kom paub lub ntsiab lus ntawm txhua byte, qhov ntawd yog cov txheej txheem ua haujlwm rau, nws tso cai rau lub kaw lus txhawm rau txheeb xyuas txhua txoj kev tau txais thiab xa tawm.

Txhawm rau ua kom yooj yim, kev siv cov txheej txheem (rau tus xa tawm) suav nrog lub taub hau tsim los ntawm 3 bytes ua raws los ntawm lub sensor cov ntaub ntawv, tsuav yog txhua qhov ntsuas cov ntaub ntawv suav nrog ob bytes, txhua cov ntaub ntawv sensor tau muab tus lej cim pib los ntawm 0x01 thiab ua raws hauv qhov kev txiav txim crescent, yog li txhua ob bytes muaj tus cim cim byte, txoj hauv kev no lub npe kab ntawv tsis tuaj yeem rov ua dua los ntawm lub sijhawm raws li lub ntsuas tau nyeem. Tus txais tau xaus ua qhov yooj yim xws li tus xa khoom, cov txheej txheem tsuas yog xav tau kom paub txog lub taub hau xa los ntawm tus xa thiab tom qab nws tsuas yog khaws cov bytes tau txais, hauv qhov no peb txiav txim siab siv vector los khaws lawv.

Yog li tom qab ua tiav txhua qhov kev paub xav tau txog tus xa xov thiab txiav txim siab cov txheej txheem kev sib txuas lus, nws yog lub sijhawm los tso txhua yam ua ke hauv tib daim lej, thiab thaum kawg tau txais CanSat firmware ua tiav.

Kauj Ruam 4: Lub Hwj Huam System

Cov kab ke no tau tuav lub luag haujlwm los muab lwm lub zog rau lawv lub zog uas lawv xav tau los ua haujlwm kom raug, qhov no peb tau txiav txim siab siv lub roj teeb thiab tswj qhov hluav taws xob yooj yim. Yog li, rau kev ntsuas roj teeb, qee qhov kev ua haujlwm ntawm CanSat tau tshuaj xyuas, cov ntsuas no yuav pab txhais cov qauv thiab lub zog tsim nyog los pub rau tag nrho cov kab ke.

Xav txog tias CanSat yuav tsum tuaj yeem siv sijhawm ob peb teev hloov pauv, qhov tsim nyog tshaj plaws uas yuav tsum tau ua yog txiav txim siab qhov xwm txheej hnyav tshaj plaws ntawm kev siv fais fab, uas txhua tus qauv thiab cov kab ke txuas nrog CanSat yuav haus ntau tshaj tam sim no. Txawm li cas los xij, nws tseem ceeb uas yuav tsum tsim nyog nyob rau lub sijhawm no tsis txhob siv roj teeb ntau dua, uas tseem tsis tau nthuav tawm vim yog CanSat qhov hnyav txwv.

Tom qab sab laj tag nrho cov ntaub ntawv teev tseg ntawm cov khoom siv ntawm txhua lub tshuab, tag nrho cov khoom siv tam sim no los ntawm cov kab ke yog kwv yees li 160mAh ntxhib, txiav txim siab tus kheej ntawm 10 teev, lub roj teeb 1600mAh txaus rau kev lees paub lub kaw lus ua haujlwm zoo.

Tom qab tau paub txog qhov yuav tsum tau them lub roj teeb, muaj ntau yam ntxiv los txiav txim siab txawm hais tias muaj kev ywj pheej, xws li qhov loj me, qhov hnyav, kev ua haujlwm kub (tsuav yog CanSat khaws cia hauv lub foob pob hluav taws), kev nruj thiab quab yuam rau uas yog tib yam xa mus rau, ntawm lwm tus.

Kauj Ruam 5: Tus Qauv

Cov qauv no tseem ceeb heev rau kev nyab xeeb ntawm CanSat, txawm hais tias nws tau tsis quav ntsej me ntsis hauv txoj haujlwm no (qhov tseeb tsis muaj kev txaus siab rau kev txhim kho cov tshuab ib feem ntawm CanSat, vim qhov tseeb tias txhua tus tswv cuab kawm tau cuam tshuam nrog electronics). Tsuav yog txoj haujlwm tau ua raws tus qauv uas twb muaj lawm, CanSat tus qauv, tsis xav ntau txog qhov nws yuav zoo li cas yog qhov tsim nyog, yog li nws yuav tsum tau ua tus qauv hauv lub tog raj kheej, nrog li ntawm 6, 1 cm txoj kab uas hla thiab li ntawm 11, 65 cm siab (tib qhov ntsuas ntawm ib lub peev ntawm dej qab zib).

Tom qab ua tiav nrog cov qauv sab nrauv, kev saib xyuas tau tsom mus rau cov txheej txheem txuas, lub luag haujlwm tuav tag nrho cov laug cam hauv cov qauv cylindrical, tseem ua kom muaj kev nqus ntawm qhov nrawm uas CanSat yuav xa mus rau, tom qab qee qhov tham txog nws, nws tau txiav txim siab los txuas ob qho tib si los ntawm kev ua cov txheej txheem ua npuas dej siab, ua rau cov duab xav tau.

Cov txheej txheem sab nrauv tau tsim los ntawm kev siv cov kav dej PVC, nrog rau txoj kab uas xav tau, txhawm rau kaw cov qauv qee cov PVC npog npog tau siv

Kauj Ruam 6: Cov lus xaus thiab kev xav yav tom ntej

CanSat tseem yuav tsum tau sim hauv qhov kev nqis tes ua, peb tab tom thov rau kev sib tw foob pob hluav taws (uas yuav tshwm sim nyob rau lub Kaum Ob Hlis), tom qab dhau los ntawm txhua lub tsev (zoo li, peb yeej tseem xav tau ua tiav qee yam khoom) thiab kev txhim kho txheej txheem, qee qhov kev xam pom thiab sau tseg uas peb xav tias nws yuav nthuav qhia rau koj txhua tus tau pom, feem ntau yog hais txog kev tawm tsam, cov lus qhia thiab txawm tias muaj kev paub zoo, yog li ntawm no nws mus:

- Qhov pib ntawm txoj haujlwm, los ua lub sijhawm muaj txiaj ntsig tshaj plaws ntawm kev txhim kho ntawm txhua qhov haujlwm, tu siab pab pawg tau dhau los ua qhov tsis txaus siab rau txoj haujlwm los ntawm nws lub sijhawm kawg, tej zaum vim tsis muaj cov txiaj ntsig tam sim, lossis tej zaum tsuas yog tsis muaj kev sib txuas lus, txawm li cas los xij ob peb yam khoom zoo los ntawm qhov haujlwm

- Nws siv ntau lub dag zog kom tau txais lub transceiver los ua haujlwm, txij li txhua lub tsev qiv ntawv, tau tsim los ntawm kos, kuj vim tias nws siv ob txoj haujlwm sib txawv thiab teeb tsa los sim cov khoom no.

- Hauv peb qhov xwm txheej nws tsis yog qhov zoo tshaj plaws ntawm cov tswv yim los ua haujlwm ntawm cov tswj hwm micro raws li kev teeb tsa cov npe, tsis yog txhua tus tswv cuab tuaj yeem khaws nrog lwm pab pawg, uas ua rau qee qhov teeb meem xws li kev faib haujlwm. Muaj ntau lub tsev qiv ntawv ncaj ncees C rau lub micro tswj peb tau siv, yog li nws yuav yog lub tswv yim zoo dua los siv cov peev txheej no, tseem muaj IDE hu ua Code Composer, uas tseem muab ntau cov peev txheej rau cov microcontrolers

- CanSat tseem xav tau ntau qhov kev txhim kho, qhov kev paub no tau ua los ntawm cov txheej txheem yooj yim thiab kev txawj ntse, tseem muaj ntau qhov teeb meem tsis tau txiav txim siab, yog li yav tom ntej cia siab tias qhov ua tau zoo tshaj plaws ntawm CanSat no yuav dhau los ua qhov tseeb nrog rau kev siv zog ntau dua thiab ua haujlwm nyuaj.