Yuav Ua Li Cas Me Me Delta Robot: 7 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

"Delta robot", aka a "manipulate manipulator", yog neeg hlau uas siv ntau caj npab txav ib tus neeg ua haujlwm. Ib tus tuaj yeem paub lawv los ntawm cov tshuab tuaj tos thiab tso nrog rau los ntawm cov tshuab luam ntawv-hom 3D tshuab luam ntawv.

Qhov kom zoo dua ntawm lub dav hlau sib luag ntawm cov neeg hlau yog qhov hnyav ua haujlwm lub cev muaj zog feem ntau ntawm lub hauv paus, txo qhov hnyav ntawm cov khoom uas txav mus los, ua rau hom neeg hlau no nrawm heev. Qee tus tuaj yeem xaiv thiab tso 300 feem hauv ib feeb! Cov cuab yeej ntawm qhov tshwj xeeb "sib npaug" version yog qhov uas siv paralellograms kom ua rau lub platform txav mus ib txwm nyob hauv tib qho kev qhia.

Kuv txiav txim siab ua tus me, txawm tias me me, tus neeg hlau delta. Kev txhawb siab tsav kuv yog Muaj Kev Lom Zem Hauv Kev Kos Duab ntawm Tinkering, qhia txog thev naus laus zis thiab kev muaj tswv yim rau kuv cov menyuam, thiab ua rau kuv tus poj niam co taub hau. Thiab tsuas yog vim kuv tuaj yeem (lossis xav tias kuv tuaj yeem ua tau). Muaj tiag tiag tsis siv rau tus neeg hlau no kom deb li kuv tuaj yeem qhia.

Thaum kuv hais tias 'me me', kuv txhais tau tias cov khoom txav mus yuav me me: qhov siab tshaj plaws yog txog 30 hli. Cov motors tsav caj npab thiab tus actuator yuav loj dua:-)

Muaj kev lom zem nyeem ntawv thiab tej zaum ua rau nws - lossis ib qho me dua!

Thiab yog tias koj muaj lub tswv yim zoo txog daim ntawv thov kev lag luam, cia tham nrog kev lag luam;-)

Kauj Ruam 1: Kauj Ruam 1: Ua Caj Npab

Txhua sab caj npab ntawm lub dav hlau / sib tw neeg hlau feem ntau muaj ib leeg "sab caj npab" thiab ob npaug "caj npab qis". Ob qhov ntawm caj npab qis tsim ib daim paralellogram. Peb ntawm cov teeb no txuas lub platform rau lub hauv paus. Thaum lub cav tig ib sab caj npab, paralellograms txav mus los, ua kom ntseeg tau tias lub platform ua kom zoo ib yam. Nws xav tau tias cov pob qij txha yog 'pob pob qij txha' kom lawv tuaj yeem txav mus rau txhua qhov kev qhia.

Cia peb ua caj npab.

Cov pob pob me me tsis tuaj yeem nrhiav tau hauv qhov me me, yog li cia ua rau lawv. Kuv tsim lawv siv hu ua "hlaws txuas" los ntawm kuv tus poj niam cov hniav nyiaj hniav kub lub thawv. Kuv siv cov khoom sib txuas ua los ntawm cupper, xws li cov khoom siv tau yooj yim. Solder ob leeg ua ke raws li hauv daim duab los ua ib qhov txuas.

Siv 2mm hlau pas nrig los ua caj npab. Pib nrog ib daim ntawm txog 60mm. Khoov ib kawg ntawm 10mm txog 90 degrees. Zuaj qhov kawg ntawm qhov ntev yog li nws zoo li lub hau ntswj ntsia hlau - qhov kawg no yuav nkag mus rau hauv servo. Laum 1mm qhov hla 10mm kawg (saib daim duab rau kev qhia) thiab thawb ~ 10mm x 1mm hlau pas nrig hla - kho nrog kua nplaum. Tam sim no lo cov hlaws ntawm txhua qhov kawg ntawm 1mm pas nrig.

Hauv cov kauj ruam tom ntej, koj tuaj yeem quav cov hlaws txuas hla cov hlaws, thiab voilà (raws li lawv hais hauv tebchaws Netherlands): pob me me sib koom ua ke!

Tam sim no ua peb caj npab, yog li koj yuav tsum khoov peb txoj hlua hlau, thiab tawm ntawm 12 hlaws txuas koj tuaj yeem ua rau 6 ntu rau caj npab qis.

Kauj Ruam 2: Kauj Ruam 2: Ua Lub Platform

Lub platform - ib feem uas yuav txav mus los - muaj peb pawg pob sib koom ua ke.

Thawj khoov ib daim ntawm lub kaum sab xis 120 degrees. Solder daim thib ob rau nws xws li koj tau txais peb lub hnub qub.

Laum qhov hauv nws rau cov hlau nyias nyias uas yuav tsim rau lwm cov pob qij txha. Nco ntsoov tias cov hlaws dai nyob ntawm qhov sib cais ib yam li cov hlaws hauv cov kauj ruam dhau los! Qhov tseeb yog qhov tseem ceeb; ua tsis ncaj nyob rau theem no yuav muaj qhov tshwm sim uas qhov kev txav chaw yuav nyuaj rau suav:-)

Ntawm qhov 'hauv qab' sab ntawm lub platform kuv tau teeb tsa M3 ntsia hlau uas tom qab ntawd kuv tau ua tus tuav.

Kauj Ruam 3: Kauj Ruam 3: Ua Lub Hauv Paus

Lub hauv paus tuaj yeem yog lub rooj ntoo yooj yim ntawm ntoo - MDF yooj yim los ua haujlwm nrog. Ib daim duab peb sab (60 degrees kaum) zoo rau lub qhov muag. Kuv tau ua ib lub voos voos hauv nws kom tuaj yeem saib los ntawm saum toj no, tab sis qhov no tsis tsim nyog.

Ua peb ntu ntoo lossis yas ntawm kwv yees li 15x15x15 mm - qhov siab yuav tsum yog xws li muaj chav rau laum lub qhov nyob ntawm qhov siab ntawm nruab nrab ntawm servo thaum nws tau teeb tsa ntawm lub hauv paus - daim duab qhia feem ntau.

Laum qhov kom haum kom haum 2mm cov caj npab sab saud (lawv yuav tsum muaj peev xwm tig tau, nrog kev sib txhuam me ntsis) thiab muab cov nplaum lo rau lub hauv paus phaj. Muab cov khoom thaiv thiab caj npab raws li tau piav qhia hauv daim duab: thaum lub caj npab sab saud tiaj, qhov chaw nruab nrab ntawm cov npas yuav tsum nyob hauv nruab nrab ntawm cov neeg hlau.

Yuav luag tiav!

Kauj Ruam 4: Kauj Ruam 4: Rhais caj npab thiab Platform

Tam sim no txhim kho cov hlaws txuas hla lub hauv paus-hlaws thiab lub platform hlaws. Tam sim no koj tuaj yeem txav lub platform los ntawm txhais tes thiab saib yuav ua li cas cov qag ntawm caj npab qaum tig. Koj tseem tuaj yeem tig sab caj npab sab tes los saib seb lub platform teb li cas.

Muab peb lub servos (Kuv siv 'mini servos') ntawm lub hauv paus. Nias lub 'ntswj taub hau taub hau' ntawm caj npab sab saum toj thaum qhib kev lag luam kawg ntawm qhov kev pabcuam.

Kuv siv cov kua nplaum me me nrog ob sab ntev los txhim kho qhov kev pabcuam: yooj yim hloov chaw thaum teeb tsa, thiab lawv muab ob txhais ceg ntawm cov neeg hlau thaum koj tig tus neeg hlau zoo li tus actuator tig mus. Tsiv lub servo ib puag ncig kom txog thaum lub platform txav tau zoo thiab txhua qhov kev pabcuam muaj qhov zoo ib yam ntawm lub platform.

Kuj saib ntawm qhov ntau ntawm txhua qhov kev pabcuam / caj npab: koj tsis tuaj yeem mus 'txhua txoj kev'.

Cov neeg kho tshuab delta / ib feem ntawm cov neeg hlau tau ua tiav!

Kauj Ruam 5: Kauj Ruam 5: Tswj

Tam sim no koj tuaj yeem siv qhov koj nyiam micro tswj los tswj cov servo. Arduino, parallax propeller, txhua yam uas ua haujlwm zoo tshaj rau koj. Kuv tau sau qhov program demo hauv Spin rau tus kiv cua, rau qhov laj thawj uas kuv muaj ib qho muaj thiab kuv cov arduino tau 'tsis khoom':-).

Daim vis dis aus qhia qhov kev ua yeeb yaj kiab no: qee qhov kev txav qeeb ntawm tus neeg siv khoom, thiab kev txav nrawm tshaj plaws qhia tau tias lub peev xwm ntawm hom neeg hlau no (yog tias koj tuaj yeem pom daim ntawv thov rau ib qhov loj me no …:-))

Txuas nrog yog cov ntaub ntawv tig uas muaj qhov ua piv txwv.

Kauj Ruam 6: Kauj Ruam 6: Tus Tswj Xyuas

Ib txhais tes neeg hlau uas tsuas yog txav ib puag ncig, zoo li tus txiv nyob ze ntawm chav haum, tsis muaj txiaj ntsig. Cia muab tus tswj hwm: tus tuav, khaws cov khoom. Kuv ua tus tuav yooj yim yooj yim los ntawm kev sib cais tswj servo thiab lub platform.

Tus tuav yog ua los ntawm kev thim ib daim yas yas hauv U-puab. Laum ib lub qhov nyob hauv nruab nrab xws li koj tuaj yeem rub nws rau saum cov ntsia hlau uas peb txuas rau lub platform. Kho nws nrog ob tus ntsia hlau.

Txhawm rau siv servo nyob deb deb ntawm lub platform, Kuv siv xaim hauv lub raj zoo li nres ntawm lub tsheb kauj vab. Nqa ib lub raj nyias (piv txwv li los ntawm cov xov hluav taws xob) thiab thawb ib txoj hlua hlau hla nws. Ua ob lub qhov me me hauv tus tuav thiab thawb cov xaim hla, thiab ua ib txoj hlua ntawm lwm sab. Yog tias koj tam sim no rub cov hlau, tus tuav yuav kaw.

Ib qhov twg ntawm lub hauv paus phaj mount lwm qhov kev pabcuam thiab kho lub raj hauv zej zog. Ua kom nws zoo li qhov servo tuaj yeem rub ntawm cov hlau thaum lub raj tseem nyob.

Ua tiav!

Kauj Ruam 7: Kauj Ruam 7: Puv Demo

Tam sim no ua tim khawv txog lub zog ntawm qhov kev ua tub rog tag nrho thiab ua haujlwm delta neeg hlau.

Kuv tau ua lub luag haujlwm rau kuv tus minion tshiab nrog lub luag haujlwm tseem ceeb ntawm kev khaws M2 txiv ntoo, viav vias ncig, thiab tso nws rov rau qhov qub ib yam nkaus. Raws li tau hais ua ntej, Kuv qhib rau kev lag luam.

Kuv vam tias koj nyiam cov lus qhia thiab yuav raug kev tshoov siab kom ua ib tus neeg hlau tinier delta.

Puas muaj leej twg xav txog yuav ua li cas kom pob pob me? Puas muaj tswv yim txog kev siv? Tej zaum nrog lwm tus actuator sib txawv? Koob, laum, cwj mem?