Raspberry Pi 3 FPV Lego Tank: 5 Kauj Ruam (nrog Duab)

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Lego yog qhov zoo rau kev qhia menyuam txog kev ua haujlwm li cas thaum cia lawv muaj kev lom zem tib lub sijhawm. Kuv paub tias kuv ib txwm nyiam "ua si" nrog lego thaum kuv tseem yog menyuam yaus. Cov lus qhia no piav qhia li cas kuv tsim FPV (Thawj Tus Neeg Saib) lub tank tawm ntawm lego thiab Raspberry Pi 3 (Raspi 3). kuv sim ua kom yooj yim li sai tau, tsuas yog cov kauj ruam uas koj hloov kho lub tshuab ua haujlwm nrog lego xav tau cov cuab yeej thiab kev txawj me ntsis.

Lub hauv paus siv ob lub cav yog li yog tias koj tsis xav tau lub tank koj tuaj yeem ua Romba hom neeg hlau, kev tsim yuav txawv tab sis kev thaiv thiab cov haujlwm yuav zoo ib yam.

### Txoj haujlwm no yog qhov pib ua ntu 1, yog li yog tias koj xav txhim kho nws (uas muaj ntau chav ua) thov tawm lus. Tsis tas li txhua tus lej yuav muaj, ntawm kuv nplooj Github, txuas yog hauv cov kauj ruam

Yam uas koj xav tau:

• Qee Lego, Kuv siv Lego Technic Arctic Truck uas kuv tau dag ib ncig. Txawm li cas los xij, siv koj lub tswv yim, cov teeb no muaj cov kab thiab txhua yam los ua cov haujlwm ntawd nws zoo rau txoj haujlwm no.
• Raspberry Pi, Kuv tau siv Raspberry Pi 3 vim tias yog qhov kuv muaj, yog tias koj muaj tus qauv sib txawv koj yuav tuaj yeem ua kom nws ua haujlwm tab sis tus pin GPIO yuav txawv.
• Ib daim npav micro SD nrog Raspian tau teeb tsa, rau Raspi 3.
• Lub koob yees duab Pi, Adafruit muag ob peb yam nrog rau cov hlua sib txawv ntawm ntau qhov ntev. Ib qho yuav kuv los ntawm Aliexpress, nws muaj lub lens fisheye thiab pheej yig. Koj yuav tuaj yeem siv lub vev xaib, tab sis Pi lub koob yees duab ua haujlwm tawm ntawm lub thawv.
• USB Power Bank kom muaj zog rau Raspi 3, Kuv xav tias kuv tus nqi $ 8, nws 2000mah yog li khiav Raspi 3 ib pliag.
• Lub roj teeb kom muaj zog rau lub cav, Kuv siv lub roj teeb kuv rub tawm ntawm lub tsheb RC pheej yig, nws yog 7.2 volts, 500mah, thiab rov tso dua yog li nws ua haujlwm zoo nkauj. Lub roj teeb 9V yuav zoo tab sis koj tseem yuav xav tau txuas.
• Jumper cables, txhawm rau txuas GPIO pins ua ke, tsawg kawg 5 tus poj niam rau poj niam.
• L298N Tsav Tsav Tsav Tsheb, cov no zoo nkauj pheej yig thiab tso cai rau koj los tswj lub cav sib cais. Cov no kuj yog tus qauv zoo nkauj rau hom kev thov no.
• 2 x DC gearbox lub cev muaj zog, cov no los ntawm Adafruit zoo, zoo ib yam nkaus tuaj yeem yuav los ntawm Aliexpress ib yam nkaus

Lwm yam

• Muab ob npaug rau daim kab xev nplaum
• xaim
• cua sov ntsws
• kab xev
• roj hmab bands
• micro USB cable

Yog tias koj yuav hloov kho DC lub cav lub cav zoo li kuv tau ua dhau los koj yuav xav tau:

• lub thawv txiav
• dremel nrog ncig pom hniav
• mini cov ntaub ntawv
• 5 feeb epoxy

Koj tseem yuav xav tau koj tus kheej lub PC/laptop los tswj thiab ua haujlwm Raspi 3.

Kauj Ruam 1: Tsim Lub Tank

Yog li cov no tsis yog cov lus qhia tiag tiag vim tias cov kauj ruam no yuav tsum yog koj tus kheej tiag tiag. Kuv yuav tham txog qee yam uas kuv yuav tsum xav txog thaum tsim qhov no, tab sis kev lom zem tiag tiag nyob hauv kev tshawb nrhiav rau koj tus kheej (zoo ib yam li Lego tiag). Siv cov duab yog tias lawv pab tau, nws coj kuv hnub nyoog los tsim cov qauv no, thaum kawg, txoj kev yooj yim yog qhov zoo tshaj plaws.

1. Ua lub nraub qaum ua ntej

   1. thiab nco ntsoov tawm hauv chav txaus rau lub cav thiab ua rau lawv dav txaus rau koj cov khoom siv kom haum rau sab hauv. Kuv xav kom kuv lub dav kom dav raws li kuv xav tau txhua yam zaum sab hauv ntawm cov qag, qhov no tso cai rau lub tank kom qis me ntsis kom haum rau hauv cov khoom thiab caum tus miv.
   2. Cov log ntawm txoj kab ntawm no muaj lub qhov uas haum rau Lego hla txoj kab, yog li nco ntsoov qhov no yog qhov uas koj lub cav yuav nce.
   3. Koj xav tau kev tshem tawm txaus rau txoj kev taug tom qab thiab hauv ntej. Koj tuaj yeem pom hauv daim duab 2 tias "L" peices tsis yog semetric, qhov no yog tso cai rau chav taug qab. Thaum xub thawj kuv muaj lawv cov semetric tab sis txoj kab khaws cia rub thiab ua ntawm ib kis dhau los ua jammed thiab ua txhaum lub cav adapter.

2. Thaum koj tau tsim lub qag koj tuaj yeem txuas lawv

   1. siv cov khoom ntev nrog kev txhawb nqa hla ntawm ntu ntu. Xyuas kom tseeb tias koj tso tus ntoo khaub lig txhawb kom cov khoom haum hauv nruab nrab ntawm lawv, qhov no pab khaws cov ntaub ntawv qis.
   2. qhov ntev yuav txiav txim siab los ntawm koj ntau npaum li cas. Cov kab no tsis muaj qhov ncab yog li yuav tsum tau ua kom qeeb me ntsis. Yog tias koj muaj txoj hlua roj hmab koj tuaj yeem ua kom nruj dua. Tsis tas li lub log khiav yog lub tswv yim zoo tab sis tsis tas yuav tsum tau ua.
   3. Cov kauj ruam no tau me me ncaj nraim thiab tsuas yog cuam tshuam me ntsis ntawm kev sim thiab ua yuam kev.
3. Cov motors yeej tseem nyam ntawm daim kab xev ua ob sab thiaj muab lub ntsej muag loj rau lawv kom tau daig rau.
4. Lub koob yees duab mount Kuv tau ua yog cov khib nyiab ncaj ncees, koj yuav tsum tau sim ua thiab ua koj tus kheej. Kuv nyiam nws qis vim nws zoo li koj tab tom taug kev nrawm ntawm lub koob yees duab. Qhov no yuav yog qhov chaw txias los hloov kho nrog servo lossis ob los ua kom lub koob yees duab txav tau.

Vam tias cov ntawv sau no muaj txiaj ntsig. Kuv tau ua qhov no ua ntej sau cov lus qhia thiab kuv tsis txaus siab me ntsis kom rub nws sib nrug tam sim no uas nws mus. Kuv yeej ntseeg tias kev tsim qauv zoo tuaj yeem tsim tau yog li kuv xav tias koj tus kheej txoj kev txhim kho yuav zoo tshaj plaws. Tawm lus tawm yog tias koj xav kom kuv ua nws mus rau hauv phau ntawv qhia tag nrho, yog tias muaj kev thov txaus Kuv yuav ua nws.

Kauj Ruam 2: DC Gearbox Tsav mus rau Lego Adapter

Ib zaug ntxiv, kuv tau ua qhov no ua ntej sau ntawv thiab tsis tau thaij duab. Kuv xav tias muaj ntau pawg kev qhia sib txawv nyob ntawd uas ua qhov no. Adafruit yeej muag tus adapter, qhov no yog txoj hauv kev zoo tshaj, ntxiv rau koj tsis tas yuav rhuav tshem koj lub cav. Kuv nyob hauv NZ tab sis yog li Adafruit tsis muaj avaliable, tab sis DIY yog:-). Nov yog qhov kuv tau ua (thov txim txog cov duab tsis zoo):

1. Npaj txhua yam koj cov cuab yeej npaj, peb yuav txiav cov yas, yog li qhov no yuav tsis nyuaj dua. Kuv siv ob lub tsom iav tsom iav vim kuv tus kheej kuv ntxub cov yas me me ntawm kuv lub qhov muag. Kuv kuj tau siv ib qho ntawm cov ntawv txiav ntsuab yog li kuv tsis ua rau kuv lub rooj puas.
2. Yog li daim duab qhia pom sab saud thiab sab. Yeej, qhov grey yog qhov dawb me me ntawm DC lub iav lub cev muaj zog thiab liab yog qhov uas peb txiav. Liab ntawm qhov pom sab saum toj tiag tiag yuav tsum yog ntu hla rau Lego hla qag. Peb yuav tshem tawm cov khoom ntawd kom lub qag haum nrog sab hauv. Sim thiab txiav qhov no kom ze rau hauv nruab nrab qhov ua tau thiab yuav luag yog rau hauv qab. Kuv pib los ntawm thawj zaug txiav nrog lub ntsej muag pom me ntsis ntawm kuv lub dremel, tom qab ntawd pib shaving ntawm cov khoom nrog lub thawv txiav kom txog thaum kuv muaj lub zoo meej haum.
3. Thaum koj tau txiav qhov me me thiab qag haum ntau dua lossis tsawg dua (nws yuav tsum zoo li coj txawv txawv hauv ib nrab diav rawg) koj tuaj yeem epoxy Lego hla qag rau hauv. ntawm lub cev muaj zog yog li koj tsis tuaj yeem ua raws tus ncej rau rooj plaub. Sib tov 5 feeb epoxy kom zoo thiab siv txheej tuab hla cov xim dawb thiab cov kab hla, peb tab tom nrhiav rau lub tsho tuab 1-2 hli. 5 feeb epoxy mus rau qhov tsis zoo thiab siv tsis tau zoo heev yog li ua haujlwm nrawm ntawm no.
4. Thaum koj muaj lub tsho tiv thaiv uas xav tau thiab epoxy tsis ua haujlwm koj yuav tsum ua tiav. Nws khiav me ntsis yog li yuav tsum ceev faj. Thaum nws tau teeb tsa cov roj hmab zoo li sib xws koj tuaj yeem yooj yim txiav tawm ib qho epoxy ntau dhau, yog li kuv tau txais lub tiaj tiaj zoo ntawm kuv.
5. Cia nws kom qhuav thaum hmo ntuj thiab koj yuav tsum muaj Lego DC lub iav lub cev thaum sawv ntxov

Kauj Ruam 3: Txuas Nws

Txoj hlua rau txoj haujlwm no yog yooj yim zoo nkauj. Peb yuav siv 4 tus poj niam rau poj niam jumper cables txuas peb GPIO tus pin rau L298N lub cev muaj zog tswj thiab tus txiv neej rau poj niam jumper cable txuas rau hauv av ntawm Raspi 3 mus rau hauv av ntawm L298N lub cev muaj zog tswj. Peb tseem yuav siv qee qhov xaim txuas lub tshuab rau L298N lub cev muaj zog tswj.

Kuv xaiv siv qhov ua ke ntawm tus pin ntawm Raspi vim tias lawv tau sib koom ua ke. Xav tias dawb siv ib txheej ntawm GPIO pins thiab GND txawm hais tias. Tsuas yog nco ntsoov hloov nws hauv txoj cai.

Koj tuaj yeem siv daim duab kab thaiv lossis ua raws cov theem hauv qab no:

Raspi 3 L298N

GND (pin 14) GND

GPIO27 (tus pin 13) IN1

GPIO22 (tus pin 15) IN2

GPIO23 (tus pin 16) IN3

GPIO24 (tus pin 18) IN4

Rau cov motors thiab txoj kev lawv tau teeb tsa kuv txuas lawv li no.

Tawm 2, Tawm 3 tsis zoo

Tawm 1, Tawm 4 zoo

Qhov tseem ceeb tsis zoo yog mus rau sab nraub qaum thiab qhov zoo yog mus tom ntej. Yog tias koj tau txais lawv lwm txoj hauv kev puag ncig, lub tank tsuas yog tsav hauv qhov kev coj rov qab uas yooj yim kho hauv software.

Kauj ruam 4: Programming

Yog li rau cov kauj ruam no peb yuav xav tau teeb tsa ob peb yam yog tias koj tsis tau ua dua.

• Raspian
• Nab hab sej 2 lossis 3
• Git
• MJPG-Tshaj tawm

Txhim kho Raspian

Ua ntej tshaj peb yuav tsum muaj Raspian ntawm daim npav micro SD, yog li muaj daim ntawv SD tsawg kawg 8GB npaj (Koj tseem tuaj yeem nruab NOOBS lite yog tias koj tsuas muaj 4GB daim npav).

Txhawm rau nruab Raspian Kuv xav kom siv NOOBS. Qhov txuas txuas yog nyob ntawm no. Rub tawm cov ntawv zip rau hauv koj lub PC, thiab rho cov ntawv rau hauv daim npav sd. Nco ntsoov cov ntaub ntawv thiab cov ntawv tais ceev tseg muaj thiab tsis nyob hauv daim nplaub tshev noobs.

Thaum koj tau ua tiav qhov no, ntsaws daim npav SD rau hauv Raspi 3, txuas lub vijtsam (Lub TV nrog HDMI ua haujlwm tau zoo yog tias koj tsis muaj tus saib) thiab keyboard thiab nas.

Koj yuav tsum pom lub vijtsam teeb tsa nruab, txuas rau wifi (wifi xav tau rau txoj haujlwm no kom ua haujlwm) thiab teeb tsa, Kuv tsuas yog siv lub teeb tsa ua ntej vim lawv ua haujlwm tau zoo.

Kev teeb tsa rau hom tsis muaj hau

Yog li thaum Raspian tau teeb tsa thiab koj tau nkag mus rau hauv Raspi 3, koj tuaj yeem pib teeb tsa Raspi 3 kom khiav hauv lub taub hau hom (piv txwv li siv SSH hloov lub vijtsam thiab keyboard). Tsuas yog daim ntawv koj yuav tsum tau siv sudo thiaj li paub tseeb tias koj paub lub hauv paus lo lus zais.

Qhib lub davhlau ya nyob twg thiab ntaus 'sudo raspi-config', koj yuav tsum muaj lub vijtsam xiav thiab txho zoo li hauv cov duab. Tsiv mus rau 'Kev xaiv cuam tshuam', nias nkag mus, tom qab ntawd txav mus rau 'P2 SSH' nias nkag mus thiab nkag dua rau 'yog', dua rau 'ok'.

Tam sim no rov qab mus rau hauv 'cuam tshuam kev xaiv' thiab qhib lub koob yees duab.

Rov qab rau hauv cov ntawv qhia zaub mov nyem sab xis thiab nkag mus xaiv 'ua tiav'.

Tom ntej no peb yuav tsum nrhiav peb tus IP chaw nyob, koj tuaj yeem ua qhov no los ntawm kev ntaus 'ifconfig' rau hauv lub davhlau ya nyob twg. Nrhiav qhov thaiv pib nrog wlan0 (feem ntau yog qhov kawg) thiab sau cia koj tus IP chaw nyob. Nws yuav tsum yog ntawm kab thib ob thiab saib qee yam zoo li qhov no 192.168.1. XX yog tias koj siv koj lub wifi hauv tsev.

Zoo kawg uas yog qhov kawg ntawm kev teeb tsa

Txhim kho software ntxiv

Yog li, txhawm rau sau cov ntawv kuv muaj, koj yuav tsum muaj cov nab hab sej 2 lossis 3 teeb tsa. Yog tias koj xav kawm nab nab, Kuv xav kom koj kawm nab nab 3, qhov sib txawv yog qhov me me tab sis nab nab 3 tam sim no tau siv ntau dua. Nws yuav tsum tuaj ua ntej nruab nrog Raspian tab sis peb yuav tsum cia li kos ob zaug.

Hom 'nab hab sej -hloov pauv', koj yuav tsum tau txais cov zis zoo li 'Python 2.7.13' uas txhais tau tias koj tau nruab nab nab 2. Txhawm rau txheeb xyuas yog tias koj muaj nab nab 3 tsuas yog ntaus 'python3 --version' thiab koj yuav tsum tau txais cov txiaj ntsig zoo sib xws. Yog tias koj tsis muaj nab hab sej 2 lossis 3, koj tuaj yeem ntaus 'sudo apt-get install sej' lossis 'sudo apt-get install python3', hwm.

Koj tseem yuav xav tau Git kom tau txais txoj cai, dua, nws yuav tsum tau teeb tsa ua ntej. Ntaus 'git --version' txhawm rau txheeb xyuas thiab siv 'sudo apt-get install git' yog tias koj tsis muaj nws.

Txhim kho MJPG-Streamer

MJPG-Streamer yog ib txoj hauv kev kuv tau nkag mus rau Picamera. Nws tso cai rau koj nkag mus rau lub koob yees duab ntawm qhov browser thiab tswj cov duab. Tej zaum nws yog txoj hauv kev zoo dua thiab yooj yim dua los siv lub koob yees duab yog tias koj tsis xis nyob nrog cov cai.

1. Ib zaug ntxiv peb yuav siv Git. Ntaus 'git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git' rau hauv Raspi 3 davhlau ya nyob twg. Lub software yuav rub tawm, nws tsis siv sijhawm ntev heev.
2. Tej zaum qhov zoo tshaj plaws los ua ntawm qhov no yog saib ntawm 'README.md' cov ntaub ntawv thiab ua raws cov lus qhia teeb tsa. Lawv ua haujlwm zoo rau kuv. Yog tias koj muaj lus nug, tawm hauv lawv cov lus thiab kuv yuav sim thiab pab

Thaum ntsia koj tuaj yeem khiav nws. Kuv yuav hla kuv yuav ua li cas hauv qab no.

Muab nws tag nrho ua ke

Zoo kawg, tam sim no peb yuav tsum npaj mus. Nco ntsoov tias koj li Raspi 3 tau qhib. Ntawm koj lub PC/laptop, qhib lub davhlau ya nyob twg (Kuv xav tias koj tab tom siv linux lossis Mac, yog tias siv Windows koj yuav tsum rub tawm putty. Muaj ntau ntau cov lus qhia online txog yuav siv li cas, tsis txhob txhawj, nws yooj yim) thiab ntaus 'ssh [email protected]. XX (piv txwv tias koj tsis tau hloov lub npe siv ua ntej) lossis dab tsi uas koj tus IP chaw nyob yog qhov uas peb pom ua ntej. Ntaus koj tus password (qhov no yuav tsum tsis yog lub neej ntawd). Zoo kawg, tam sim no koj nyob hauv ntu ntu ntawm Raspi 3 ntawm koj lub PC/laptop.

Yog li, hauv lub davhlau ya nyob twg hom 'git clone https://github.com/astrobenhart/Raspi-3-FPV-Lego-T… Qhov no yuav tsuas yog siv ob peb feeb xwb vim cov ntaub ntawv me me heev. Koj tuaj yeem nkag mus rau hauv phau ntawv teev npe siv 'cd Raspi-3-FPV-Lego-Tank', tam sim no ntaus 'ls' thiab xyuas kom tseeb tias koj pom 5 cov ntaub ntawv no: 'demo.py', 'drive.py', 'Picamera_tank. py, 'tiav.jpg', thiab 'README.md'. Nco ntsoov koj saib ntawm readme rau txhua qhov hloov tshiab.

tso tawm.py

Tsab ntawv py no zoo heev rau kev sim koj cov kab hluav taws xob tau ua haujlwm tag nrho. Nws tsuas yog dhau los ntawm kev sib txuas ua ke sib txawv ntawm kev tsav lub cav rov qab thiab mus tom ntej.

siv 'nab hab sej demo.py' los khiav. Nws siv sijhawm ib nrab feeb lossis ua tiav.

tsav.py

Nov yog tsab ntawv py koj yuav khiav los tswj lub tank. Nws teeb tsa GPIO tus lej pin qhia thiab tsim defs rau kev txav mus los. Nws kuj tseem tuav lub zog tseem ceeb los tswj lub tank.

Siv 'nab hab sej drive.py' los khiav. Muab nws thib ob, koj lub davhlau ya nyob twg yuav tsum tsis muaj dab tsi.

siv 'w, a, s, d' txav thiab spacebar kom nres. Thaum koj npaj txhij kaw qhov program nyem 'n'.

Picamera_tank.py

Nov yog kuv qhov version ntawm tus kwj dej rau lub koob yees duab. Qhov no tsuas yog ua haujlwm nrog nab nab 3 (piv txwv li siv 'python3 Picamera_tank.py' los khiav). Qhov no tuaj yeem ua haujlwm hauv lub qhov rai dav dav thib ob lossis koj tuaj yeem nias ctrl-z thiab ntaus bg kom khiav nws hauv keeb kwm yav dhau ntawm tib lub davhlau ya nyob twg. Tus kheej kuv nyiam siv lub dav hlau sib cais.

Koj yuav tsum tsis tau teeb tsa dab tsi ntxiv, tab sis yog tias koj siv pip. Yog tias koj ntsib teeb meem, tawm lus tawm.

Thaum qhov no tau ua haujlwm ntawm Raspi 3, nkag mus rau lub brower ntawm koj lub PC/laptop thiab mus rau 192.168.1. XX: 8000 (tus IP peb pom ua ntej). Koj yuav tsum pom lub koob yees duab tso tawm. Yog tias daim duab yuav tsum tau tig, koj yuav tsum kho cov ntawv py. Nyob ze rau hauv qab yog cov lus tawm tswv yim, hauv qab no nkag mus rau qib uas koj xav tau. Rau kuv nws yog 180 raws li kuv lub koob yees duab tig rov qab.

Txhawm rau khiav MJPG-Streamer

Txhawm rau khiav-j.webp

Ib zaug uas tau khiav mus rau 192.168.1. XX: 8080 (tus IP peb pom ua ntej) thiab nyem rau ntawm kwj. Ua si ib ncig nrog lwm cov kev xaiv, lawv yuav muaj txiaj ntsig zoo rau koj.

Thiab qhov ntawd yog nws. Tam sim no koj yuav tsum tuaj yeem tsav koj tus kheej lub tank FPV nyob ib puag ncig qhov twg koj tuaj yeem tau txais koj li wifi. Muaj kev lom zem.

Kauj Ruam 5: Tiav Khoom

Thiab ntawm no yog daim vis dis aus ntawm nws txhua yam ua haujlwm.

Tsuas yog ntawv ceeb toom tias kuv muaj Raspi 3 ntsaws rau hauv kuv lub laptop kom muaj zog hauv cov vis dis aus vim lub txhab nyiaj tau khiav tawm thaum qee qhov kev sim. Nws siv sijhawm ze li ib teev uas kuv zoo siab heev txog.

Thov tawm lus yog tias koj muaj thiab kuv vam tias koj txaus siab ua qhov Raspberry Pi 3 FPV Lego Tank yog tias koj tso nws mus.

Ua tsaug, Ben