1KG Sumobot Tsim: 6 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:27

Cov lus qhia no yuav coj koj mus txog cov txheej txheem ntawm kev tsim qauv thiab tsim kom muaj 1 kilogram sumobot.

Tab sis ua ntej, me ntsis keeb kwm yav dhau ntawm vim li cas kuv txiav txim siab sau qhov no. Kuv tab tom yuav kho kuv cov sumobot qub rau kev sib tw thaum kuv paub tias kuv yeej tsis tau ua Ntawv Qhia yuav ua li cas thiaj ua tau sumobot. Kuv tau nyob ntsiag to hauv Kev Qhia rau xyoo dhau los, yog li kuv txiav txim siab tias kuv yuav rov qab los nrog Cov Lus Qhia no yuav ua li cas los tsim 1KG sumobot.

Ua ntej tshaj, koj coob tus yuav xav tsis thoob: dab tsi yog sumobot?

Yeej, sumobot yog hom neeg hlau siv hauv kev sib tw sumobot lossis neeg hlau-sumo. Raws li lub npe qhia, lub hom phiaj yog thawb ib leeg tawm ntawm lub nplhaib, zoo ib yam li kev sib tw sumo. Sumobot nws tus kheej tau tsim nrog lub hom phiaj nkaus xwb ntawm kev thawb lwm tus sumobot tawm ntawm lub nplhaib. Sumobot hauv Cov Lus Qhia no yog 1 kilogram. Txawm li cas los xij, muaj lwm chav kawm hnyav xws li 500 grams thiab 3 kilograms.

Cov txuj ci xav tau:

• Kev paub nrog CAD (Khoos phis tawj Pab Tsim)
• Soldering
• Programming hauv Arduino

Tsis xav tau kev paub ntau ntxiv rau txoj haujlwm no. Tsuas yog ua kom yooj yim nrog CAD, kev siv tshuaj thiab kev ua haujlwm mus ntev. Tsis txhob poob siab los ntawm kev siv lub khoos phis tawj nyuaj pab lub suab zoo li cas. Autodesk muab kev qhia paub pub dawb rau lawv tus kheej software (Kuv siv Fusion 360 kuv tus kheej) thiab nws yog qhov muaj txiaj ntsig zoo rau tus pib kawm txoj hlua. Rau kuv, yam tseem ceeb dua yog kev txaus siab thiab npaj siab kawm, thiab tau kawg kom muaj kev lom zem nyob ntawm txoj kev.

Nrog rau qhov no, cia pib.

PS Kuv kuj tseem nkag mus rau Cov Lus Qhia no hauv Kev Ua Kom Nws Sib Tw. Yog tias koj pom qhov Qhia Ntawv Zoo, thov pov npav rau kuv ib yam. (Kuv xav tau lub t-shirt; nws zoo nkaus li txias:))

Kauj Ruam 1: Daim Ntawv Teev Npe

Daim ntawv teev npe:

0.090 "6061 Aluminium Sheet - 12" x 12 "(lossis ib qho 0.090" /2.2mm txhuas ntawv uas tuaj yeem ua CNC'd. Kuv xaiv 6061 txij li qhov no yuav siv rau lub cev tseem ceeb, thiab 6061 muaj lub zog ncaj ncees)

0.5mm Aluminium Sheet - 12 "x 12" (Txhua yam hlau yuav ua haujlwm; qhov no tsuas yog rau sab saum toj thiab cov hniav. Kuv siv cov khoom seem txhuas seem)

5mm Aluminium Sheet (Ib zaug ntxiv, txhua yam hlau yuav ua haujlwm. Kuv yog 7075 txhuas txhuam.)

2 x 12V DC lub zog loj lub zog (Txhua lub zog loj lub zog yuav ua haujlwm, xws li qhov no los ntawm Amazon.)

2 x lub log log (Ib zaug ntxiv, txhua lub log log yuav ua haujlwm, nyob ntawm koj lub cev. Yog tias koj muaj 5mm lub cev muaj zog, cov log no yuav ua haujlwm zoo. Kuv li yog qee lub log silicone qub uas kuv muaj)

4 IR nrug cov ntsuas (Kuv siv Ntse IR nrug cov ntsuas, uas tuaj yeem yuav los ntawm ntau lub khw, xws li qhov no los ntawm Pololu thiab qhov no los ntawm Sparkfun.)

2 IR sensors (Kuv tau txais qee qhov ntawm no los ntawm Sparkfun dua.)

1 Microcontroller board (Kuv siv ATX2 tsuas yog vim nws xav tau. Ib txwm Arduino Uno yuav ua tau zoo dua rau nws yooj yim siv).

1 3S Lithium polymer roj teeb (LiPo. 3S LiPos yog 12 volts. Lub peev xwm nyob qhov twg los ntawm 800 txog 1400 mah yuav ua haujlwm.)

1 Tsav tsheb (Rov hais dua, qhov no nyob ntawm seb lub zog koj lub cav tuaj yeem kos tau li cas. Qhov no mus ncaj qha rau saum Arduino Uno thiab tuaj yeem muab txog li 5A ntawm tam sim no.)

Cov xov hlau, cov xov hlau, thiab cov txuas sib txuas (Txhawm rau txuas lub ntsuas hluav taws xob rau lub rooj tsavxwm, thiab cuam tshuam nrog lub khoos phis tawj.)

M3 screws thiab ceev

Epoxy

Duab los qhia

Lub laptop (rau kev teeb tsa lub rooj tsavxwm)

Cov cuab yeej xws li txiab, txua hlau, thiab cov hlau txhuam.

Kauj Ruam 2: Sib dhos Chassis

Kuv siv Fusion 360, tag nrho hauv ib qho huab siv 3D CAD/CAM software, los tsim lub chassis. Autodesk muab cov lus qhia zoo nkauj ntawm no. Kuv kawm los ntawm feem ntau saib cov vis dis aus thiab tom qab ntawd sim ua lawv tus kheej. Kuv yuav tsis sim thiab qhia koj yuav siv Fusion 360 li cas; Kuv yuav cia cov kws tshaj lij ua lawv qhov.

Tus qauv tsim nws tus kheej yog tsim los ntawm ib lub hauv paus loj, ib rab hniav, ib lub hau sab saum toj, ob lub log tsheb, thiab ob (lossis plaub) 3D luam ntawv txhuam. Lub hauv paus tseem ceeb yog 2.2 hli txhuas, lub cev muaj zog yog 5 hli txhuas, cov hniav yog 0.5 hli txhuas, thaum lub hau sab saum toj tuaj yeem yog 0.5 hli txhuas lossis cov duab los tsis tu ncua. Kuv siv cov ntawv los xij vim tias txhuas txhuas hnyav ob peb grams ntau dua, thiab kuv tau dhau 1 kg txwv los ntawm 10 grams. Cov braces luam tawm 3D ntawm qhov tod tes yog luam nrog ABS, ntawm 50% ntxiv.

Cov qauv tsim uas hu rau txhuas tau xa tawm mus rau hauv.dxf cov ntaub ntawv thiab xa mus rau lub tuam txhab laser txiav hauv nroog ntawm no hauv tebchaws Philippines. Cov ntawv luam tawm 3D lub sijhawm ntawd tau xa mus rau hauv STL thiab rov xa mus rau lub tuam txhab luam ntawv 3D hauv nroog.

Kev tsis lees paub: Kuv rov siv lub qub sumobot ntawm kuv uas tsis ua haujlwm ntxiv lawm tab sis siv cov qauv tsim no, yog li qee qhov twb tau sib sau ua ke hauv cov duab. Txawm li cas los xij, kuv yuav taug koj txoj hauv kev los ua ke txhua daim ua ke.

Thaum cov ntu raug txiav, koj tuaj yeem pib nrog lub hau sab saum toj, brace thiab hniav, lossis lub tog raj kheej.

Lub hau sab saum toj hauv kev tsim qauv yog tsim los ntawm txhuas, tab sis vim qhov hnyav txwv kuv siv cov duab los qhia. Kuv txiav cov ntawv los xij hauv tib qhov tshwj xeeb ib yam li hauv kev tsim.

Lub tshuab luam ntawv 3D tau ruaj ntseg nyob rau hauv pem hauv ntej siv cov ntsia hlau, thiab tau siv los qhwv cov hniav. Cov hniav raug daig rau lub hauv paus siv epoxy. Ntsia qhov taub hauv cov hniav thiab lub hauv paus loj yog siv los coj txoj haujlwm thiab xyuas kom nws raug koom ua ke kom raug. Muaj cov qhov ncig ntawm lub hauv paus loj uas koj tuaj yeem sau nrog epoxy los lo cov hniav mus rau lub hauv paus loj. Qhov loj ntawm thaj tsam ntawm lub qhov tso cai rau epoxy tuav cov hniav kom zoo dua thiab tiv thaiv nws los ntawm tearing deb ntawm lub hauv paus. IR sensor kuj tseem tuaj yeem txuas rau hauv qab ntawm cov hniav siv epoxy, ib yam li hauv cov duab. Nco ntsoov tias hauv qab ntawm lub ntsuas cua yog nyob ib puag ncig rau hauv pem teb.

Txhawm rau txhim kho lub cav mus rau lub hauv paus, ua ntej ntsia hlau lub cav rau hauv lub cav txuas. Txawm li cas los xij, koj yuav tsum xub muab cov xov hlau txuas rau lub cav, vim tias cov hlau lead nyob tom qab ntawm lub cav thiab nws yuav nyuaj rau lawv thaum lawv txuas nrog lub hauv paus. Cov kab hluav taws xob ua ke nrog lub cav txuas thiab tuav los ntawm cov ntsia hlau. Ntawd yog, yog tias koj tau txais lub cav kuv suav nrog hauv cov npe khoom. Yog tias tsis yog, koj tuaj yeem hloov kho qhov tsim kom haum rau koj lub cav. Hauv qhov no, koj tuaj yeem txuas lub log log rau lub cav. Lub tshuab hluav taws xob txuas tom qab ntawd ntsia mus rau tom qab ntawm lub hauv paus loj.

Yog tias koj siv tus tsav tsheb uas tsis tuaj yeem mus rau sab saum toj ntawm Arduino, lossis yog vim li cas tus tsav tsheb yuav tsum muaj nws tus kheej thaj chaw, muaj qhov chaw nruab nrab ntawm lub cav thiab cov hniav rau nws. Qhov chaw no tau faib rau lub roj teeb lipo thiab tus tsav tsheb, yog tias koj xav tau chaw ntxiv. Txij li peb tseem tab tom ua haujlwm rau hauv qab ntawm tus neeg hlau, thiab nws yuav nyuaj rau nkag mus rau nws tom qab ib zaug ntawm lub hau sab saum toj tau txuas, koj tuaj yeem tso tus neeg tsav tsheb hauv nruab nrab ntawm cov hniav thiab lub cav, ib yam li hauv cov duab. Daim kab xev ob tog tuaj yeem pab txuas nws mus rau lub hauv paus.

Kauj ruam 3: Electronics

Tom ntej no yog cov khoom siv hluav taws xob, xws li lub ntsuas cua, tus tsav tsheb thiab lub rooj tsavxwm.

Yog tias, dua, koj tab tom siv lub tshuab tsav tsheb uas tsis mus saum Arduino, pib txuas cov xov hlau uas xav tau los cuam tshuam nrog lub microcontroller. Rau kuv tus tsav tsheb, txhua yam kuv xav tau yog lub teeb liab (xiav) thiab hauv av (dub) xaim. Nws nyob ntawm tus neeg tsav tsheb nws tus kheej. Dab tsi txhua tus tsav tsheb xav tau yog cov xov hlau txuas rau lub roj teeb lossis lub zog siv. Cov coj txuas rau kuv XT-60 (tib lub ntsaws rau feem ntau lipo roj teeb) tau tuab dhau, yog li kuv yuav tsum txiav nws kom haum rau qhov nqaim txuas txuas.

Kuv lub microcontroller kuj qhia tib lub zog siv los ua tus tsav tsheb, yog li kuv yuav tsum tau txuas cov xov hlau ncaj qha mus rau tus coj ntawm XT-60 txuas ntawm tus tsav tsheb.

IR qhov ntsuas qhov deb ntawm lawv tus kheej yuav xav tau lub header pins soldered rau lawv, nyob ntawm seb lub sensor koj tau txais. Lawv feem ntau suav nrog qee qhov hauv pob yog tias koj yuav lawv, yog li tsuas yog muab cov khoom raws li xav tau.

Koj kuj tseem yuav xav tau txuas cov xov hlau ua ke txhawm rau txuas lub microcontroller rau lub ntsuas, ib yam li kuv. Lub sensor muaj nws tus kheej txuas; qee qhov siv JST, thaum qee qhov siv lub taub hau servo. Nrog Arduino li niaj zaus, koj tuaj yeem txuas cov hlua txuas txuas rau Arduino thiab tom qab ntawd txuas lwm qhov kawg ntawm txoj hlua mus rau txoj kab uas tawm los ntawm lub ntsuas. Cov txheej txheem ua haujlwm zoo ib yam nrog lwm cov microcontrollers. Cov xov los ntawm lub microcontroller tau muab muag rau cov xov hlau los ntawm lub sensor.

Kauj Ruam 4: Muab Tag Nrho Txhua Qhov Ua Ke

Cov sensors thiab microcontroller mus rau saum lub phaj. Kuv tau teeb tsa IR qhov ntsuas qhov deb ntawm ib pawg ntawm cov duab los txhawm rau tsa nws siab dua lub microcontroller, txij li cov xov hlau tom qab lub sensor tsoo nrog lub microcontroller. Daim ntawv ceeb toom yuav ua li cas tsuas muaj peb lub ntsej muag nyob hauv daim duab. Nws tsuas yog nyob rau feeb kawg kuv txiav txim siab ntxiv plaub qhov kev ntsuas pom nyob tom qab ntawm tus neeg hlau. Hmoov tsis zoo, tsis muaj chaw nyob ntxiv yog li kuv yuav tsum tau teeb tsa nws ntawm lub hauv paus tseem ceeb nws tus kheej, tom qab lub cav.

Tom qab ntawd lub microcontroller txuas nrog rau saum phaj. Tsis muaj dab tsi nyuaj; Kuv nyuam qhuav poked qee qhov hauv daim duab los qhia thiab ntsia tag nrho lub rooj tsavxwm ntawm lub phaj saum toj. Yog tias koj tab tom siv txhuas, yuav tsum tau siv tes xyaum.

Tom qab txhua yam tau ruaj khov rau saum lub phaj, siv daim kab xev ob tog los lo rau sab saum toj ntawm lub cav.

Txij ntawm no mus, koj tuaj yeem pib txuas tag nrho cov khoom siv hluav taws xob ua ke, xws li txuas lub ntsuas cua thiab tsav tsheb mus rau lub microcontroller. Yog tias koj siv tus tsav tsheb uas tsuas yog lo rau saum Arduino, ces tsis muaj teeb meem rau koj. Yog tias tsis yog, tom qab ntawd koj yuav tsum xaim nws raws li tus neeg tsav tsheb tshwj xeeb rau pawg thawj coj saib, ib yam li kuv tau ua.

Thaum txhua yam tau txuas nrog, tso lub lipo rau hauv qab qhov nruab nrab ntawm lub cav thiab cov hniav tom qab ntawd txhawb koj lub microcontroller thiab cov tsav tsheb kom pom nws pom thawj zaug.

Kauj ruam 5: Programming

Thaum txhua yam tau sib sau ua ke, muaj ib qho kawg uas yuav tsum tau ua: program koj tus neeg hlau.

Kev tsim koj tus neeg hlau nyob ntawm seb lub tswv yim koj xav tau dab tsi. Kuv tab tom kwv yees ntawm no tias koj muaj peev xwm ua haujlwm tau, vim tias kuv tus tsav tsheb tsav siv kev sib txuas lus (UART), thiab yog li kuv txoj haujlwm yuav tsis ua haujlwm rau lwm tus tsav tsheb. Tom qab tag nrho, tsis muaj ib tus me me haum rau txhua qhov hauv lub cajmeem.

Txhawm rau pab koj, ntawm no yog daim ntawv qhia yooj yim ntawm kuv qhov program.

yog tias muaj ib tus neeg nyob ze rau pem hauv ntej, mus puv lub zog yog sab laug lossis sab xis xim lub ntsej muag pom kab dawb, rov qab tig tom qab yog tig sab laug lossis sab xis nrug deb pom ib yam dab tsi, tig mus rau hauv qhov kev taw qhia ntawd lub tsheb tom qab pom qee yam, tig mus rau qhov kev taw qhia tias ib tus neeg nyob deb ntawm xub ntiag, mus rau tom ntej, txav mus tom ntej

Nov yog tag nrho txoj haujlwm yog tias koj xav paub:

#suav nrog

// A5 - sab laug xim sensor // A4 - txoj cai xim xim // A6 - rear nrug sensor // A2 - sab laug nrug sensor // A3 - sab xis nrug sensor // A1 - pem hauv ntej nrug sensor // lub cev 1 - txoj cai // lub cev muaj zog 2 - sab laug tsis muaj teeb tsa teeb tsa () {uart1_set_baud (9600); Serial1.write (64); Serial1.write (192); OK (); pib (2); setTextColor (GLCD_BLUE); glcd (1, 0, "Initialized"); ncua (4900); }

void voj () {

int frontDistanceValue = analogRead (A1); int sab laugDistanceValue = analogRead (A2); int rightDistanceValue = analogRead (A3); int rearDistanceValue = analogRead (A6); int sab laugColorValue = digitalRead (A5); int rightColorValue = digitalRead (A4); yog (frontDistanceValue> 250) {// ib tus neeg nyob rau pem hauv ntej, lub zog loj Serial1.write (127); Serial1.write (128); } lwm yog (leftColorValue == 0) {// kov ntug // thim rov qab Serial1.write (1); Serial1.write (255); ncua (400); Serial1.write (1); Serial1.write (128); ncua (300); } lwm yog (rightColorValue == 0) {// kov ntug // thim rov qab Serial1.write (1); Serial1.write (255); ncua (400); Serial1.write (127); Serial1.write (255); ncua (300); } lwm qhov yog (frontDistanceValue> 230) {// kinda far front Serial1.write (127); Serial1.write (128); } lwm qhov yog (sab laugDistanceValue> 250) {// tig sab laug Serial1.write (127); Serial1.write (255); ncua (450); } lwm yog (rightDistanceValue> 250) {// tig sab xis Serial1.write (1); Serial1.write (128); ncua (450); } lwm yog (rearDistanceValue> 150) {// ze rov qab Serial1.write (1); Serial1.write (128); ncua (1050); } lwm tus yog (frontDistanceValue> 180) {// nyob deb pem hauv ntej Serial1.write (127); Serial1.write (128); } lwm {Serial1.write (100); Serial1.write (155); }}

Kauj Ruam 6: Duab

Qhia yog qee cov duab ntawm qhov ua tiav sumobot.

Vam tias koj tau kawm qee yam los ntawm cov lus qhia no. Yog tias koj nyiam cov lus qhia no, thov pov npav rau kuv hauv Kev Sib Tw Ua Nws. Yog tsis yog, Kuv yuav zoo siab los kho txhua yam uas tuaj yeem ua rau phau ntawv qhia no zoo dua.

Zoo siab kawm!