Ib Txoj Hauv Kev Siv Chav Ntsuas Ntsuas Ntiag Tug?: 6 Kauj Ruam

2024 Tus sau: John Day | [email protected]. Kawg hloov kho: 2024-01-30 09:25

Cov ntsiab lus:

Kuv tab tom tsim kom muaj kev lom zem neeg hlau uas kuv xav txav mus los hauv ib lub tsev.

Nws yog haujlwm ntev thiab kuv tab tom ua ib qib zuj zus.

Kuv twb tau tshaj tawm 2 cov lus qhia ntawm lub ncauj lus ntawd:

• ib qho hais txog kev ua lub log log
• ib qho hais txog kev sib txuas wifi

Kuv tus neeg hlau tau tsav los ntawm 2 DC lub cav nrog kev pab ntawm kuv lub tsev ua lub log log.

Tam sim no kuv tab tom txhim kho kev txav chaw thiab tau siv qee lub sijhawm nrog gyroscope, accelerometer thiab IMU. Kuv yuav txaus siab qhia qhov kev paub no.

Koj puas xav paub ntau ntxiv txog kev hloov chaw? Nov yog kab lus hais txog yuav ua li cas sib xyaw cov khoom siv dag zog thiab cov duab hluav taws xob kom pom cov neeg hlau

Kauj Ruam 1: Vim Li Cas Siv Chav Ntsuas Ntsuas Ntsuas?

Yog li vim li cas kuv thiaj siv IMU?

Thawj qhov laj thawj yog tias yog lub log log nkag tau meej txaus los tswj kev txav ncaj, txawm tias tom qab hloov kho kuv tsis tuaj yeem tau txais qhov tseeb rau kev sib hloov tsawg dua +- 5 degres thiab qhov ntawd tsis txaus.

Yog li kuv tau sim 2 qhov sib txawv sib txawv. Thawj zaug kuv siv lub tshuab ntsuas hluav taws xob (LSM303D). Lub hauv paus yog qhov yooj yim: ua ntej kev hloov pauv mus rau sab qaum teb, suav lub hom phiaj thiab kho qhov txav mus txog thaum lub hom phiaj mus txog. Nws yog me ntsis zoo dua nrog lub encoder tab sis nrog kev sib faib dhau. Tom qab ntawd kuv tau sim siv lub gyroscope (L3GD20). Lub hauv paus ntsiab lus tsuas yog sib sau ua ke qhov kev sib hloov muab los ntawm lub ntsuas cua kom suav qhov kev sib hloov. Thiab nws ua haujlwm zoo. Kuv muaj peev xwm tswj kev sib hloov ntawm +- 1 degre.

Txawm li cas los xij kuv xav sim qee qhov IMU. Kuv xaiv BNO055 tivthaiv. Kuv siv qee lub sijhawm los nkag siab thiab sim IMU no. Thaum kawg kuv tau txiav txim siab xaiv lub ntsuas no rau qhov laj thawj uas ploj mus

• Kuv tuaj yeem tswj kev sib hloov nrog rau L3GD20
• Kuv tuaj yeem pom me ntsis kev sib hloov thaum txav ncaj
• Kuv yuav tsum tau txais kev taw qhia rau sab qaum teb rau cov neeg hlau hauv zos thiab cov ntsuas ntsuas ntawm BNO055 yog qhov yooj yim heev

Kauj Ruam 2: Yuav Siv BNO055 rau 2D Localization li cas?

BNO055 IMU yog Bosch 9 axis ntse sensor uas tuaj yeem muab kev taw qhia meej.

Cov ntaub ntawv muab cov ntaub ntawv tiav. Nws yog cov khoom siv thev naus laus zis siab nws yog cov khoom yooj yim dua thiab kuv tau siv qee teev los kawm paub nws ua haujlwm li cas thiab sim sib txawv ntawm kev siv nws.

Kuv xav tias nws yuav muaj txiaj ntsig los qhia qhov kev paub no.

Ua ntej tshaj plaws kuv siv Adafruit lub tsev qiv ntawv uas muab cov cuab yeej zoo los ntsuas thiab tshawb pom lub sensor.

Thaum kawg thiab tom qab ntau qhov kev sim kuv txiav txim siab ua

• siv Adafruit lub tsev qiv ntawv kom txuag kev ntsuas nkaus xwb
• siv 3 ntawm txhua qhov ua tau ntawm BNO055 (NDOF, IMU, Compss)
• mob siab rau Arduino Nano txhawm rau suav qhov chaw nyob raws BNO055 mesurments

Kauj Ruam 3: Cov Khoom Taw Qhia ntawm Vue

BNO055 yog I2C tivthaiv. Yog li nws xav tau lub zog xa khoom, SDA thiab SCL los sib txuas lus.

Tsuas yog saib xyuas rau Vdd voltage raws li cov khoom koj tau yuav. Bosch nti ua haujlwm nyob hauv thaj tsam: 2.4V txog 3.6V thiab koj tuaj yeem pom 3.3v thiab 5v tivthaiv.

Tsis muaj teeb meem rau kev txuas Nano thiab BNO055.

• BNO055 yog siv los ntawm Nano
• SDA & SCL txuas nrog 2 x 2k rub tawm cov neeg tawm tsam.
• 3 LED txuas nrog Nano rau kev kuaj mob (nrog cov tiv thaiv)
• 2 txuas txuas siv los txheeb xyuas hom tom qab khau raj
• 1 txuas mus rau BNO (Gnd, Vdd, Sda, Scl, Int)
• 1 txuas mus rau Neeg Hlau/Mega (+9V, Gnd, sda, Scl, Pin11, Pin12)

Ib qho me ntsis ntawm cov laug thiab qhov ntawd yog nws!

Kauj Ruam 4: Nws Ua Haujlwm Li Cas?

Los ntawm kev sib txuas lus ntawm vue:

• Nano yog tus tswv tsheb npav I2C
• Neeg Hlau/Mega thiab BNO055 yog I2C qhev
• Lub Nano mus tas li nyeem BNO055 cov npe
• Tus Neeg Hlau/Mega nce lub cim lej los thov lo lus los ntawm Nano

Los ntawm kev xam cov ntsiab lus ntawm vue: Nano ua ke nrog BNO055 xa tawm

• Cov kab lus kab lus (siv rau kev hloov chaw)
• Ib tus txheeb ze (siv los tswj kev sib hloov)
• Lub ntsiab lus meej thiab txoj haujlwm (siv los tswj kev txav chaw)

Los ntawm cov ntsiab lus ua haujlwm ntawm vue: Nano:

• tswj tus lej BNO055
• tswj BNO055 tsis thiab cov lus txib

Lub subsystem Nano & BNO055:

• suav rau txhua tus neeg hlau log lub ntsiab lus meej thiab kev hloov chaw (nrog rau qhov ntsuas)
• suav tus txheeb ze nqe lus thaum lub sijhawm hloov ntawm tus neeg hlau

Kauj Ruam 5: Architecture thiab Software

Lub software tseem ceeb tau ua haujlwm ntawm Arduino Nano

• Architecture yog ua raws I2C kev sib txuas lus.
• Kuv tau xaiv los mob siab rau Nano vim qhov tseeb tias Atmega uas ua haujlwm cov neeg hlau tau theej twb thauj khoom lawm thiab cov qauv no ua rau nws yooj yim dua los siv lwm qhov.
• Nano nyeem BNO055 cov npe, suav thiab khaws cov npe thiab chaw nyob hauv nws tus kheej cov npe.
• Arduino Atmega uas ua haujlwm tus txheej txheem neeg hlau, xa cov ntaub ntawv logoders rau Nano thiab nyeem cov npe thiab qhov chaw nyob hauv Nano sau npe.

Muaj subsytem (Nano) code muaj nyob ntawm no ntawm GitHub

Cov cuab yeej ntsuas ntsuas Adafruit yog tias nyob ntawm GitHub (ntsuas yuav raug khaws cia ntawm eeproom)

Kauj Ruam 6: Kuv Kawm Tau Dab Tsi?

Hais txog I2C

Thawj zaug kuv tau sim kom muaj 2 tus tswv (Arduino) thiab 1 tus qhev (sensor) ntawm tib lub npav tab sis thaum kawg nws tuaj yeem ua tau yooj yim thiab teeb tsa tsuas yog Nano ua tus tswv thiab siv GPIO kev sib txuas ntawm 2 Arduinos kom "thov lub cim".

Hais txog BNO055 rau kev qhia 2D

Kuv tuaj yeem tsom mus rau 3 hom kev sib txawv: NDOF (sib txuas gyroscope, accelerometer thiab Compas) thaum tus neeg hlau tsis ua haujlwm, IMU (ua ke gyroscope, accelerometer) thaum tus neeg hlau txav mus thiab Compass thaum lub sijhawm nyob hauv ib cheeb tsam. Kev hloov pauv ntawm cov qauv no yooj yim thiab nrawm.

Txhawm rau txo tus lej me me thiab ua kom muaj peev xwm tu siv BNO055 cuam tshuam txhawm rau txheeb xyuas kev sib tsoo, Kuv nyiam tsis siv Adafruit lub tsev qiv ntawv thiab ua nws ntawm kuv tus kheej.